Noviembre 2010
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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Agradecimientos.
Qu isie ra agra de ce r a las pe rsonas que se citan a
continu ación su apoyo y de d icación , grac ias a los cuale s ha sido
menos d uro supe rar este ú lt imo escollo para obte ne r fina lme n te e l
t ít ulo de Inge n ie ro.
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Índice
1. Resumen................................................................................15
2. Introducción..........................................................................17
2.1. Motivación.........................................................................17
2.1.1. El proyecto HANDLE.......................................................19
2.2. Objetivos...........................................................................20
2.3. Manos robóticas................................................................21
2.3.1. Handyman...................................................................21
2.3.2. Mano Utah/MIT...........................................................22
2.3.3. BarrettHand................................................................22
2.3.4. Mano Robonaut...........................................................23
2.3.5. Mano Sheffield............................................................23
2.3.6. Shark Hand.................................................................24
2.3.7. Shadow Hand..............................................................25
2.3.8. Prótesis i-LIMB...........................................................25
2.4. Aleaciones con memoria de forma (SMA)........................26
2.4.1. Historia.......................................................................26
2.4.2. Fundamentos del funcionamiento del nitinol.............28
2.4.3. Propiedades del nitinol..............................................30
2.4.4. Ventajas y desventajas de las SMA...........................32
2.5. Flexinol..............................................................................34
3. Estado del arte.....................................................................41
3.1. Introducción......................................................................41
3.2. Primeras investigaciones..................................................41
3.3. Usos en el campo de la medicina.....................................42
3.4. Usos en el campo de la energía.......................................45
3.5. Usos en el campo de los actuadores................................46
3.5.1. Actuadores de sistemas robóticos.............................48
3.6. Microdispositivos...............................................................54
3.7. Conclusiones.....................................................................55
4. Diseño e implementación....................................................57
4.1. Estructura de refrigeración...............................................59
4.1.1. Actuador y muelle......................................................59
4.1.2. Polea, eje y rodamientos...........................................61
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Índice de figuras
Fig. 1. Handyman de General Electric.........................................21
Fig. 2. Mano Utah/MIT..................................................................22
Fig. 3. BarrettHand realizando distintos tipos de agarre...........23
Fig. 4. Mano Robonaut.................................................................23
Fig. 5. Mano Sheffield..................................................................24
Fig. 6. Shark Hand de Intel.........................................................24
Fig. 7. Shadow Hand....................................................................25
Fig. 8. Prótesis i-LIMB.................................................................26
Fig. 9. Fases de un SMA [12]......................................................28
Fig. 10. Histéresis de temperatura del nitinol............................29
Fig. 11. Histéresis de desplazamiento del nitinol.......................30
Fig. 12. Configuración Flexinol-muelle........................................36
Fig. 13. Histéresis de deformación..............................................36
Fig. 14. Filtro sanguíneo del Dr. Simon.......................................44
Fig. 15. Motor térmico con actuadores de nitinol.......................45
Fig. 16. Actuador de alto rendimiento de Reynaerts y Van
Brussel..........................................................................................51
Fig. 17. Array de válvulas de nitinol...........................................54
Fig. 18. Esquema del sistema completo de actuación................58
Fig. 19. Estructura de refrigeración............................................59
Fig. 20. Terminal de enganche del alambre................................60
Fig. 21. Muelles utilizados en el sistema....................................60
Fig. 22. Ganchos de sujeción para los muelles...........................61
Fig. 23. Estructura de refrigeración, vista superior....................61
Fig. 24. Ejes de 2.38x50 mm.......................................................62
Fig. 25. Rodamientos...................................................................62
Fig. 26. Poleas..............................................................................63
Fig. 27. Músculos sumergidos en aceite......................................65
Fig. 28. Diagrama de bloques del sistema..................................66
Fig. 29. El dedo de la Shadow Hand............................................68
Fig. 30. El dedo con los tendones saliendo de su parte posterior.
......................................................................................................68
Fig. 31. Detalle del conector de las salidas de los sensores de
efecto hall situados en las articulaciones del dedo....................69
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Índice de tablas
Tabla 1. Comparativa de las principales SMA..............................27
Tabla 2. Características del nitinol..............................................31
Tabla 3. Propiedades física s del Flexinol.....................................34
Tabla 4. Valores de algunos parámetros del Flexinol..................37
Tabla 5. Efectos relativos de los métodos de refrigeración........39
Tabla 6. Características de los rodamientos...............................63
Tabla 7. Valores de la frecuencia en función de la temperatura y
la amplitud.................................................................................126
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1. Resumen.
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2. Introducción.
2.1. Motivación.
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tama ño, peso y comple j id ad de las manos robót icas [2], y por
ta nto se podrá incre me ntar e l núme ro de grados de libe rta d de las
m ismas.
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d iseñar una nue va ma no con u na arq uitect ura b iomimé tica . De n tro
de las act iv id ade s de este paq ue te se e ncue n tra e l pre se n te
proyecto, q ue trata de desarrollar un actua dor que im ite a los
múscu los huma nos.
2.2. Objetivos.
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2.3.1. Handyman.
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2.3.3. BarrettHand.
Una de las pr ime ras ma nos que tuvo é xito come rcia l fue la
BarrettHan d de Barre tt Techno logy Inc. Esta mano fue
comercia liza da e n 1988 y contaba con tre s de dos dise ña dos de ta l
manera que podían reconf ig urarse sus posicio nes e n t ie mpo re a l
para pode r re a lizar d ist in tos t ipos de agarre . Los act uadores eran
u na serie de motore s brushle ss que transmitían su movim ie n to por
med io de tornillos sin fin y e ngran ajes. En la fig ura 3 pue de n ve rse
d ist in tas conf ig uracione s que p ue de adoptar la ma no.
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Uno de los motivos por los que e xiste n los robots es porq ue
p ueden trabajar e n am bie n tes e n los que los se re s h umanos no
p ueden hace rlo, o bie n puede n hacer lo usa ndo un e quipo espe cífico
y normalme nte caro. E n este se ntido, la NASA come nzó e n 1999 e l
desarro llo de l Robonau t, u n robot hum anoide pe nsado para trabajar
en m isione s e spac iale s. Las manos de l Robo naut (ve r figura 4)
cuenta n con cinco de dos, 19 gra dos de libe rtad y 14 motores
brus hle ss como actuadore s. Las se ña le s de re alime n tació n para e l
control de posició n y fue rza son proporc ionadas por e ncode rs
increme n tale s, se nsore s táct ile s y ce ldas de carga .
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liber tad.
F i g . 5 . M a n o S h e f f i e l d.
F i g . 6 . S h a r k H a n d de I n t e l .
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F i g . 7 . S h a do w H a n d .
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Las ale acio nes con me moria de forma son ale acione s
metá licas que me mor izan su forma or ig in al, la que se le da
med ian te un forjado e n frío. Estos me ta le s p ue de n ser de formados
y tras u n ca le ntam ie nto por e nc ima de su te mpe ratura de
tra nsformac ión re cupe ran su forma or ig ina l. Por e sta capacidad de
recordar una forma se le s de nom in a ma ter iale s con me moria de
forma. E l mate r ial re cupe ra su forma tras gra nde s de formacio nes
de dob la do y tors ión. Si e stas de formacione s están de ntro de los
ran gos de re cupe ración, e l proce so de de formació n y recupe rac ión
de forma pue de se r re pe tido m illo nes de ve ce s grac ias a otra de las
prop ieda des de las SMA, la súper-e last icidad .
2.4.1. Historia.
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T a b l a 1 . C o m p a r a t i v a de l a s p r i n c i p a l e s S M A .
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F i g . 9 . F as e s de u n S M A [ 1 2 ] .
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F i g . 1 1 . H i s t é r e s i s d e de s p l a z a m i e n t o d e l n i t i n o l .
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Por supue sto, otra de las pr inc ipa le s prop ie da des de l n it ino l
es la me moria de forma, pe ro e n e sta a le ación se ha conse gu ido e l
lla mado dob le e fe cto de me mor ia de forma. Con u na a le ación con
dob le me moria de forma se p ue de adqu ir ir u na forma
preprograma da al cale n tarla por e nc ima de A f y otra cuan do se
enfría por de bajo de M s [19]. Por ta nto e stas ale acione s tie ne n más
posibilid ade s de aplicac ión pe ro la de formació n e s me nor. Un
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L os actua dore s basa dos e n SMA supone n una a lte rnat iva a
los actuadore s conve ncion ale s, espe cia lme nte en siste mas
robóticos. Su poco pe so y pe que ño tamaño pe rmite n la re ducción
de las dime nsione s y pe so de e stos siste mas, así como su
complej id ad. La re lació n fue rza-peso e s muy e le vada: un actuador
de n it ino l pue de aplicar una pre sión de hasta 600 M pa [2]. Ade más
no son e xce sivame n te costosos y tie ne n un comportam ie nto
b iomimé tico e n e l caso de los músculos art ific ia le s de SMA [21].
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Otra de las ve nta jas de usar e ste mate ria l como act uador es
su func ionamie nto totalme nte sile nc ioso, a d ife re nc ia de los
actua dore s conve nc ionale s que produce n un nive l de ruido
sign ifica tivo [19].
Una de las de sve ntaj as que gran cant id ad de inve st igac ione s
tra tan de solve n tar e s la d ific ultad de contro l que pre se ntan las
SMA. Como ya se ha come nta do, e l e fe cto de me mor ia de forma
presen ta cie rtos aspe ctos his tér icos, como la te m pe ratura, la
deformación o la transfere ncia de calor, con lo que se trata de u n
fenóme no no line a l lo cual dif icu lt a su control [2][19]. Otro de los
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2.5. Flexinol.
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calcu la e l pe so de u n a lambre :
d 2
S=∗
2
V =L∗S
m=∗V
Sien do:
S=2.03∗10−3 cm 2
V =71.05∗10−3 cm3
−3
m=458.3∗10 g =458.3 mg
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de los e xtre mos de l a lambre . La fuerza eje rc ida por e l mue lle
d urante e l cale ntam ie n to no es sig nifica tiva, y e n la fase de
enfria mie n to e sta fue rza hace que e l alam bre recu pe re su forma
original. Dyna lloy ase gura una de formació n de l 3%-4% para e sta
configurac ión (ve r fig ura 12). Por razone s de dise ño e sta es la
opció n e scogida para e je rce r la fue rza re se te adora e n e l prototipo.
F i g . 1 3 . H i s t é r e s i s d e de f o r m a c i ó n .
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La res iste ncia óhm ica de l Fle x ino l es muy pe que ña, de 4.3
Ω/m para e l mayor diáme tro dis ponible (508 μm). Esto supone que
p uede ser accio nado ca le ntá ndo lo grac ias a l efe cto Joule , al hace r
pasar corr ie nte e lé ctrica a través de l alambre . Se p ue de usar
corr iente alte rna, corr ie nte continua o corrie nte mod ula da por
ancho de p ulso (PWM) para acc ionar e l F le xinol. La ve ntaja de
emp lear corr ie nte a lte rna o PWM e s que e l act uador se calie n ta de
forma más un iforme . Hay que te ne r e n cue nta q ue si e l a lam bre se
somete a u n esfue rzo de mas iado gran de o a una te mpe ratura
elevada , pue de de formarse pe rmane nte me n te . Como la
temperat ura e stá dire ctame n te re lac iona da con la de nsid ad de
corr iente e n e l actua dor, hay que te ne r cuidado con e l va lor de la
m isma para no sobre cale ntar e l alambre . La tabla 4 mue stra los
va lores recome ndados de corr ie nte y fue rza para los dist in tos
d iámetros de Fle x ino l.
T a b l a 4 . V a l o r e s d e a l g u n o s p a r á m e t r o s de l F l e x i n o l .
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Sien do:
P=24.08W
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calor. Otra opción consiste e n usar mé todos de re frige rac ión como
a ire forzado, refr ige rante s líqu id os, d isipadore s de ca lor o
med ian te un au me nto de la de formac ión (lo cua l aume n ta la
temperat ura de trans ició n). El t ie mpo de re lajac ión pue de se r de
u na fracción de milise gun do con la d isipació n ade cua da. La tab la 5
muestra las dis tintas me joras de la ve locida d de e nfria mie n to que
p ueden obte ne rse con estos mé todos.
T a b l a 5 . E f e c t o s r e l a t i v o s de l o s m é t o d o s d e r e f r i g e r a c i ó n .
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3.1. Introducción.
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M itek Surg ical Prod ucts, q ue se usa para curar rot uras de
lig amentos y te n done s. Normalme nte tratar u na le s ión de e ste t ipo
supone la inmov ilizac ión de la e xtre m ida d afe ctada hasta que e l
tej ido se v ue lve a soldar al hue so, o bie n cirug ía con torn illos y
gra pas para u nir los músculos a l h ueso. Esta cirug ía re sulta cara,
apara tosa e invas iva. Mite l Anchor es mucho más pe q ue ño q ue
estos dis pos it ivos y se im planta n con ciru gía me nor,
introd ucié n dolo a trave s de pe q ue ñas inc isio ne s e n e l cue rpo. E l
d ispositivo cons iste e n un pe q ue ño ancla con dos bra zos que se
enga nchan a los hue sos. E l dispos it ivo se intro duce a travé s de las
incis ione s e n forma comprimida, y gracias a la te mpe rat ura
corporal se ca lie nta y re cupe ra su forma de ancla [35]. Mé dicos de
la ant ig ua Unión Sovié t ica usaba n tab lillas de nitinol con las q ue se
p ueden curar pe que ñas fracturas mucho más rápido que con
ta blillas conve nc ionale s. Ade más de suje tar los hue sos de forma
más se gura, e stas tab lillas e mp ujan los hue sos e ntre sí hacie n do
q ue se sue lde n más ráp ido [36].
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F i g . 1 5 . M o t o r t é r m i c o c o n a c t u a d o r e s de n i t i n o l .
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Una vá lvu la sim ilar a la ante rior se come rcia liza como
d ispositivo an tique ma duras para duchas. Si e l agua a lcanza una
temperat ura pe ligrosa, la válv ula se cie rra imp id ie n do e l paso de l
ag ua [55].
E n alg unas de las tra nsmis ione s para ve híc ulos de Da imle r-
Benz se usa una vá lv ula de nitinol para compe nsar e l camb io de
v iscosidad con la te mpe rat ura [56].
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Kur ib ayashi d ise ñó un act uador formado por dos alam bres de
n it ino l. Para este siste ma de sarrolló un mode lo mate mát ico tanto
de l me canis mo de act uación como de l siste ma de contro l y
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F i g . 1 6 . A c t u a d o r de a l t o r e n d i m i e n t o de R e y n ae r t s y V a n B r u s s e l .
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u tiliza ndo re frige ración activa y hac ie ndo que e l SMA no re alice un a
tra nsformac ión de fase comple t a.
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obten id a con este con trol no e s todo lo pre cisa q ue de ber ía, de b ido
a la no line a lid ad de l n it ino l.
Uno de los mode los mate má ticos más comp le tos q ue hay e s
el pub licado por Me ie r y Oe lsch lae ge r [89]. Este mode lo toma e n
conside rac ión mu lt it ud de paráme tros, tale s como corr ie nte s
var iab le s y cargas var iab le s como mue lle s, y paráme tros que
depen de n de la me zc la e ntre marte nsita y auste n ita como e l
coef icie nte de tra nsfe re ncia de ca lor por conve cción, la inf lue nc ia
de l esfue rzo e n las te mpe raturas de tra nsformació n, la e xpans ión
térm ica, la e lgon gación e lástica , la re siste nc ia óhm ica y la
geometría . A l tomar e n cue nta e stos paráme tros se pie rde la
sim plic id ad de mode los an te riores, pe ro se obt ie ne un mode lo de
gra n ca lidad y prec isión . Ade más, para pode r re alizar las
sim ulacione s de la re spue sta te mpora l de u n a lambre recto de
n it ino l durante la transformació n de fase , los au tore s cre aron un
mode lo de MATLAB S imu link .
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3.6. Microdispositivos.
F i g . 1 7 . A r r a y de v á l v u l a s d e n i t i n o l .
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3.7. Conclusiones.
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4. Diseño e implementación.
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forma e n la fase de e nfria mie n to. Los músculos artif iciale s están
conecta dos a los te ndo nes de l de do robót ico para move r lo. E l de do
cuenta con se nsore s de pos ición in te grados e n las art icu lac ione s.
La seña l ge ne rada por estos se nsore s es analó gica por lo q ue hay
q ue conve rtir la e n u na se ña l digita l, que se cone ctará a un PC. E l
PC ejecu ta e l a lgor itmo de control imp le me nta do e n MATLAB que
genera los comandos de control para e l microcontro lador e n fu nción
de la posic ión de las articu lac ione s. El e nvío de los coman dos de
control se hace por me d io de un a comu nicac ión se rie me diante e l
protocolo RS-232. E l microcon trola dor ge ne ra las se ña les de
control (se ñale s PWM) para e l circu ito de re gu lac ión de corr ie nte
en funció n de estos comandos. Por último, e l circuito re gu la dor
genera la corr ie nte (tamb ié n PWM) que activará los músculos
art ific ia le s. E n la figura 18 pue de verse un e sque ma glo bal de l
sistema de actu ación.
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F i g . 1 9 . E s t r u c t u r a de r e f r i g e r a c i ó n .
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F i g . 2 0 . T e r m i n a l de e n g a n c h e d e l a l a m b r e .
F i g . 2 1 . M u e l l e s u t i l i z a d o s e n e l s i s t e m a.
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F i g . 2 2 . G a n c h o s de s u je c i ó n p a r a l o s m u e l l e s .
F i g . 2 3 . E s t r u c t u r a de r e f r i g e r a c i ó n , v i s t a s u p e r i o r .
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F i g . 2 4 . E je s d e 2 . 3 8 x 5 0 m m .
Los rodam ie ntos e mple ados son rodamie ntos de bolas con un
d iámetro inte r ior de 2.38 mm, para que se ajuste n al eje . Los
rodam ie ntos e stán suje tos a la e structura me d ia nte ajuste forzado,
esto es, e l d iáme tro e xte rior de l rodam ie n to es algo mayor que e l
d iámetro de l agu jero e n e l q ue se aloja. De e sta mane ra e l
rodam ie nto que da fijado a la estructura . El rodamie nto tie ne un
d iámetro e xte rior de 4.75 mm y e l agu jero e n e l q ue está
introd ucido e s de mé tr ica 4.5. Para pode r f ijar e l rodam ie nto a la
estructura es nece sario limar lige rame nte e l in te rior de l aguje ro
para ajust ar más la me dida de l d iáme tro de este al tamaño de l
rodam ie nto.
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T a b l a 6 . C a r a c t e r í s t i c a s de l o s r o d a m i e n t o s .
La pole a por la que pasa cada alam bre de nitinol está he cha
de a lum in io y tie ne u n diáme tro e xter ior de 8 mm. La supe rfic ie de l
cana l in te rior es raya da para incre me ntar e l rozam ie nto e ntre la
po lea y e l a lambre . E l diá me tro inte r ior es comp atible con e l e je
eleg ido. La po le a se fija al eje por me dio de u n pe q ue ño tornillo.
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• N o cond uctor.
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• Se nsore s de pos ición: mide n las pos icione s angu lare s e n las
q ue se e ncue n tran las art iculacione s de l de do. Se tra ta de
se nsores de e fe cto ha ll inte gra dos e n e l de do. La informació n
acerca de la pos ición e s e nvia da a u n PC, donde es procesada
por u n algoritmo de contro l q ue ge ne ra los coman dos de
control e nvia dos al m icrocontro lador.
F i g . 2 8 . D i a g r a m a d e bl o q u e s d e l s i s t e m a .
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• Tempor izador/es.
• Comu nicac ión me diante CAN bus para una fut ura ampliación
en la que se in te gre e l siste ma con toda la man o, la cual
ge stio na las comu nicac ione s con é ste protocolo.
Las e spec ificac ione s para e l circu ito de conmu tación son:
• La corrie nte máx ima soporta da por los tra nsistores de be ser
como mín imo ig ual a la máxima te ns ión q ue soportan los
actua dore s de nitino l. Para u n alambre de 0.020 pu lg adas de
d iáme tro e sta corrie n te es de 4 A.
4.2.2. Dedo.
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F i g . 2 9 . E l de d o de l a S h a d o w H a n d.
F i g . 3 0 . E l d e d o c o n l o s t e n d o n e s s a l i e n do d e s u p a r t e p o s t e r i o r .
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por lo que habrá que conectar los a un conve rsor ana lóg ico/digital
para pode r utiliz ar los datos de posic ión de l se nsor e n algoritmos
de control, bie n sea e n u n microcontrola dor o e n u n PC con
program as como MATLAB. Para acce de r a e stas salid as e l de do
cuenta con u n cone ctor de pre sió n e n su par te poste rior (ve r figura
31).
F i g . 3 1 . D e t a l l e de l c o n e c t o r de l a s s a l i d a s d e l o s s e n s o r e s d e e f e c t o h a l l
s i t u a d o s e n l a s a r t i c u l a c i o n e s d e l d e do .
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F i g . 3 2 . C o n m u t a c i ó n d e l t r a n s i s t o r de l a z o n a d e c o r t e a l a z o n a de
saturación.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
La corrie nte máx ima que va a circu lar por cada m úscu lo e s
de u nos 4 A para conse g uir una ráp id a contracción de l F le xinol, así
q ue se nece sita un mode lo de trans istor con una corr ie nte
drena dor-fue nte máxima e le vada. Ade más, e sta corrie nte es u na
onda PW M de fre cue ncia 1 KHz, por lo q ue tam bié n se ne ce sita que
el trans istor te n ga una bue na ve loc ida d de conmutac ión.
Atend ie n do a estas re qu isitos se ha e le gido e l tra nsistor IRF5 3 0 ya
q ue soporta e l paso de corrie n tes de hasta 14 A, ade más de contar
con un tie m po de subida de e ntre 35 ns y 65 ns y un tie m po de
baj ada de 25 ns a 59 ns, suf icie n te para la fre cue ncia de la se ña l
PWM . El IRF530 tam bié n tie ne una te nsió n umbra l V G S ( T H ) de 2 V a 4
V así q ue los 3.3 V q ue proporc ionan las salid as de l
m icrocontro lador son sufic ie nte s para q ue conmu te e ntre las zonas
de corte y saturació n. Sin e mbargo, pe se a que la te nsión e s
suf iciente para provocar la conmu tació n de l trans istor, u n valor de
V G S infe r ior a 4 V pe rmite e l paso de una corr ie nte dre nador-fue nte
demas iado pe que ña para lo grar u n ca le ntam ie nto ráp ido de l n it ino l
(ver fig ura 36), por lo que se ha de amplif icar la se ñal de contro l
de l m icrocontrola dor a un valor de 5 V.
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F i g . 3 7 . E s q u e m á t i c o t e ó r i c o d e l c i r c u i t o de c o n m u t a c i ó n .
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sim plif ica e l contro l: ahora para activar un músculo basta con
act ivar la salida corre spon die n te de l microcontro lador.
4.2.3.3. Simulaciones.
· Corriente.
Las simu lac ione s de corrie nte se han re a lizado para una
frecuenc ia de func ionam ie nto de 50 KHz, que es la mayor
frecuenc ia a la que se a logra do conmut ar e l n it ino l hasta la fecha .
Es de supone r q ue si e l circu ito funcion a correctame n te a esta
frecuenc ia lo hará a fre cue ncias infe r iore s.
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V =5V ⇒ I =2.94 A
V =9V ⇒ I =5.21 A
V =10V ⇒ I =5.76 A
V =12V ⇒ I =6.76 A
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
V =5V ⇒ I =1.47 A
V =9V ⇒ I =2.6 A
V =10V ⇒ I =2.87 A
V =12V ⇒ I =3.37 A
76
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
V =5V ⇒ I =291 mA
V =9V ⇒ I =515.88 mA
V =10V ⇒ I =569.58 A
V =12V ⇒ I =667.6 A
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
V =5V ⇒ I =29.38 A
V =9V ⇒ I =52.13 A
V =10V ⇒ I =57.59 A
V =12V ⇒ I =67.6 A
78
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
V =5V ⇒ I =750.87 mA
V =9V ⇒ I =1.35 A
V =10V ⇒ I =1.5 A
V =12V ⇒ I =1.8 A
79
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
V =5V ⇒ I =373.84 mA
V =9V ⇒ I =672.4 mA
V =10V ⇒ I =747 mA
V =12V ⇒ I =896 mA
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
V =5V ⇒ I =74.61 mA
V =9V ⇒ I =134 mA
V =10V ⇒ I =148.87 mA
V =12V ⇒ I =178.48 mA
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
V =5V ⇒ I =7.51 A
V =9V ⇒ I =13.51 A
V =10V ⇒ I =15 A
V =12V ⇒ I =18 A
· Potencia.
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V =5V ⇒ P=7.39 W
V =9V ⇒ P=23.64 W
V =10V ⇒ P=29 W
V =12V ⇒ P=41 W
V =5V ⇒ P=1.88W
V =9V ⇒ P=6.08 W
V =10V ⇒ P=7.5 W
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
V =12V ⇒ P=10.8W
Con los re sulta dos de e stas simu lac iones vamos a calcu lar e l
d isipador ne ce sario para que los tra nsistores no se sobre calie n te n.
Para ello se parte de l circu ito té rm ico de l tra nsistor (ver f igura 48).
Donde:
T j =temperatura de la unión=175ºC
T a =temperatura ambiente=25 ºC
P= potencia máxima disipada por el transistor=41W 79 W =P max IRF530
R jc =resistencia térmica unión−encapsulado=1.9 ºC /W
Rcs =resistencia térmica encapsulado−disipador=0.8ºC /W
R sa=resistencia térmica disipador −ambiente
T j−T a 175−25
R sa= −R jc −Rcs = −1.9−0.8=0.96 ºC /W
P 41
Con este re sultado se e lige un dis ipa dor con una re siste nc ia
térm ica de 18 ºC/W:
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F i g . 4 9 . D i s i p a do r 1 8 . 2 0 3 d e D ah e r .
La pote ncia máxima d isipada con este dis ipa dor es:
175−25
Ps= =7.25 W
1.90.818
T c =T j −P s∗R jc =175−7.25∗1.9=161 ºC
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1∗79W
m= =0.52 W /ºC
175ºC−25ºC
Para la te mpe ratura Tc an ter iorme nte calcu lada , la máxima pote nc ia
q ue pue de dis ip ar e l e ncapsu lado de l tra nsistor e s:
· Frecuencia.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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F i g . 5 3 . L a y o u t d e l c i r c u i t o de a l i m e n t a c i ó n .
88
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 5 4 . E s q u e m á t i c o r e a l d e l p r o t o t i p o d e f i n i t i vo d e l c i r c u i t o d e
conmutación.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 5 5 . M e d i d a s d e l o s b l o q u e s de b o r n e s ( e n m m ) .
F i g . 5 6 . U b i c a c i ó n d e l o s c o m po n e n t e s e n l a p l a c a.
90
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 5 7 . R u t a d o d e l a pl a c a , c a p a s i n f e r i o r y s u p e r i o r r e s p e c t i v a m e n t e .
La anch ura de las p istas, por las cua les circulan e n torno a 4
A, es de 40 mil. Las dime nsione s de la placa son 8.8 cm de ancho y
7.5 cm de largo.
4.2.4. Microcontrolador.
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• ALU de 32 bits.
• Comu nicac ión me d ia nte CAN b us, USB 2.0, e the rne t, se rie ...
• 5 te mporizadores con sus corre spon die n tes inte rru pcione s.
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F i g . 6 4 . R u t a d o d e l a pl a c a , c a p a s i n f e r i o r y s u p e r i o r r e s p e c t i v a m e n t e .
4.2.6. Buffers.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
tens ión suf icie nte para conm utar los transistore s IRF530 ya q ue su
tens ión um bral V G S ( T H ) var ía e ntre los 2 V y los 4 V, pe ro la
corr iente I D S q ue e l trans istor e ntre ga a ese nive l de te ns ión e s
demas iado pe que ña para pode r provocar un cale nta mie n to ráp ido
de l n it ino l (ve r fig ura 65).
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
u n buffe r octal de alta ve locidad con salid as tri-e stado ('0', '1' y
a lta impe d ancia). Tie ne un rango de ope ración de 2 V a 6 V. Por
ta nto e s u n buffe r capaz de e ntre gar de 2 V a 6 V e n sus sa lidas,
depen die n do de a q ué te ns ión se le a lime nte . Con una alime n tación
de 5 V consigue n amplif icarse las e ntradas de l b uffe r hasta una
tens ión de unos 4.9 V. Se g ún la figura 65, e ste va lor de te nsión
hace que e l transistor p ue da e ntre gar u na corr ie nte de 6 A,
suf iciente para provocar un ca le ntam ie nto ráp ido de l n it in ol.
F i g . 6 6 . E s q u e m á t i c o d e l c i r c u i t o am p l i f i c a d o r .
98
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 6 7 . L a y o u t d e l c i r c u i t o am p l i f i c a d o r .
F i g . 6 8 . R u t a d o d e l a pl a c a , c a p a s i n f e r i o r y s u p e r i o r r e s p e c t i v a m e n t e .
99
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 6 9 . D i a g r a m a d e f l u j o de l al g o r i t m o d e c o n t r o l p r o p o r c i o n a l .
101
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 7 0 . D i a g r a m a d e f l u j o de l al g o r i t m o d e c o n t r o l d e r i v a t i v o .
102
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 7 1 . D i a g r a m a d e f l u j o de l al g o r i t m o d e c o n t r o l c o n e s t i m a c i ó n d e l e r r o r .
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
Para rec ibir los comandos de con trol ge ne rados por MATLAB,
el m icrocontrolador se comun ica con e l PC por me dio de una
comun icación ser ie . Para darle prior ida d sobre e l resto de tare as
q ue e je cuta e l m icrocontro lador, la comun icación ha sido
program ada e n u na inte rrupc ión. De e sta mane ra, cuan do e l PC
env ía datos, se act iva la inte rrupc ión y e l m icrocontro lador los
rec ibe.
Tras ser rec ib idos por e l microcontro lador, los datos son
procesados por me dio de la func ión data Proce ss . En e sta func ión se
recorre e l string inpu tBuffe r hasta q ue de te cta e l carácte r ':' a
part ir de l cua l se e ncue ntra n los da tos re que ridos para ge ne rar la
señal PWM. Entonce s se alm ace na n los va lore s de inpu tBuffe r e n
otro string lla mado auxB uffe r hasta q ue se le e e l carácte r ',' . El
array auxB uffe r es e ntonces conve rtido de strin g a float y e l va lor
resu lt ante e s a lmace nado e n la var iab le d Cycle 0. De e sta mane ra
se obtie ne e l pr ime ro de los d istintos valore s de los cic los de
tra bajo de las se ñale s de control de los músculos e nv iados por
MATLAB. Este proce so se re p ite hasta que e l programa le e e l
carácter de salto de líne a que in dica q ue se ha alcan zado e l fina l
de l string de datos, mome nto e n e l cua l e starán a lmace nados todos
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
los va lores de los cic los de trabajo en sus correspon die nte s
var iab le s.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 7 3 . S e ñ a l e s d e c o n t r o l c o n di s t i n t o s c i c l o s d e t r a b a j o .
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
time=1−dCycleArr [n−1]∗period
Este va lor time se pasa como paráme tro a la func ión de lay.
Esta funció n re pite una te mpor izac ión de 1 μs ta ntas ve ce s como e l
va lor que te nga time , por lo q ue e l pe riodo ha de espe cif icarse e n
m icrose gu ndos. A cont in uac ión se act iva e l prime r músculo sólo si
el va lor de l cic lo de traba jo e s supe rior a un va lor pre fijado e n la
var iab le offDCycle De adBan d. Esto se hace para e vitar que cuan do
la salid a te nga un cic lo de traba jo D = 0.0, la se ñal tome va lor '1'.
A con tinuac ión se act iva n los de más músculos, pe ro e l valor de
time q ue se pasa a la funció n de lay es e l prod ucto de l pe r iodo por
la difere ncia e ntre e l cic lo de trabajo de l múscu lo ante rior y e l cic lo
de tra bajo de l músculo act ual. Para activarse tamb ié n de be n te ne r
u n ciclo de trab ajo supe r ior a l va lor de offDCycle De adBan d. Por
ú lt im o, se llama a la func ión de lay pasándo le como paráme tro e l
resu lt ado de mu lt ip licar e l me nor de los ciclos de traba jo,
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
5. Pruebas experimentales.
A con tinuac ión se expone n todas las prue bas lle vadas a cabo
con el siste ma comple to. Las prue bas abarcan e l fu nciona mie n to
de l siste ma e le ctrónic o, las pos ib le s configurac ione s para los
actua dore s de l siste ma, la respue sta e n frecue nc ia de l siste ma, y
el contro l de la posic ión de l de do. En la fig ura 75 pue de ve rse una
imagen de l siste ma comp le to.
F i g . 7 5 . S i s t e m a c o m pl e t o .
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 7 6 . S a l i d a s de l m i c r o c o n t r o l a d o r y d e l b u f f e r r e s p e c t i v a m e n t e . D = 0 . 2 .
F i g . 7 7 . S a l i d a s de l m i c r o c o n t r o l a d o r y d e l b u f f e r r e s p e c t i v a m e n t e . D = 0 . 4 .
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 7 8 . S a l i d a s de l m i c r o c o n t r o l a d o r y d e l b u f f e r r e s p e c t i v a m e n t e . D = 0 . 6 .
F i g . 7 9 . S a l i d a s de l m i c r o c o n t r o l a d o r y d e l b u f f e r r e s p e c t i v a m e n t e . D = 0 . 8 .
F i g . 8 0 . S a l i d a s de l m i c r o c o n t r o l a d o r y d e l b u f f e r r e s p e c t i v a m e n t e . D = 1 . 0 .
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
Rniti =3.31
D=0.3
I sinrefr =3.5 A
P sinrefr = D∗I sinrefr 2∗Rniti=3.65W
I conrefr =5 A
P conrefr = D∗I conrefr 2∗Rniti =7.45 W
P conrefr
Rel = =2.04
P sinrefr
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
Se han re aliza do prue bas con las d ist in tas conf ig uracio nes
posible s e n las q ue se pue de n ut ilizar los actu adores, para estu diar
cuá l es la más ópt ima. El actua dor está formado por dos te ndone s
an tagón icos cone ctados a una misma art icu lac ión. Estas
configurac ione s son tre s principalme nte , q ue se describe n a
continu ación .
5.2.1. Configuración 1.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 8 5 . U t i l i z a c i ó n d e v a r i a s po l e a s p a r a e m p l e a r a l a m b r e s l a r g o s e n
e s p a c i o s r e d u c i do s .
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
5.2.2. Configuración 2.
Tras var ias prue bas con esta conf iguración, se han sacado
u na ser ie de conclusione s. La te nsión a la q ue se e ncue ntra e l
sistema alambre -mue lle e n re poso afe cta m ucho a l funcio namie nto
de l siste ma. Una te nsión re duc ida supone un me nor de sp lazam ie nto
de l dedo ya que parte de la fue rza de contracc ión in ic ial de l
actua dor se pie r de e n te nsar e l siste ma ala mbre -mue lle . Si por e l
contrar io e l siste ma e stá e xce sivame n te te nsado e n re poso, e l de do
tam bié n te ndrá un ran go de movimie nto re ducido. Esto se de be a
q ue el ala mbre de nitinol de be e je rce r una fue rza m uy e le vada para
desplazar su te n dón a causa de la fuerza eje rc ida por e l mue lle de l
ten dón antagó nico. Ade más, e l siste ma tie ne e l mismo proble ma
con respe cto a la constan te e lástica de l mue lle que e l me nc ionado
en la configurac ión 1. Para pode r utiliz ar e sta conf iguración se ha
de llegar a un e qu ilibr io e ntre la constan te e lástica de l mue lle , la
lo ng it ud de l a lambre de n it ino l, la te ns ión de l siste ma ala mbre -
mue lle y la fue rza e je rc ida por e l n it ino l, q ue pe rmita e l
desplazam ie nto de l de do e n todo su ran go de movimie nto.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
mov im ie nto de l de do p ue de lle gar a ser más prec iso pero e s más
complejo que e n e l caso de la configurac ión 1. Ade más, e l siste ma
es in trínse came n te compliant, q ue e s una caracter ística q ue de be n
tener las ma nos robót icas para ope rar de forma se gura cua ndo
interacciona n con hu manos.
5.2.3. Configuración 3.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 8 8 . C o n f i g u r a c i ó n d e do b l e m ú s c u l o s i n m u e l l e .
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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F i g . 9 7 . D e s p l a z a m i e n t o p a r a 3 0 º ± 3 0 º , T ª = 3 0 º C , f = 0 . 0 8 1 H z.
F i g . 9 8 . D e s p l a z a m i e n t o p a r a 3 0 º ± 3 0 º , T ª = 3 5 º C , f = 0 . 0 7 1 H z.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 9 9 . D e s p l a z a m i e n t o p a r a 3 0 º ± 3 0 º , T ª = 4 0 º C , f = 0 . 0 5 4 H z.
F i g . 1 0 0 . D e s p l a z a m i e n t o p a r a 3 0 º ± 3 0 º , T ª = 4 6 º C , f = 0 . 0 3 9 H z.
Para fina lizar, se mue stra una tab la con todos los da tos
obten idos e n las prue bas de la variac ión de la fre cue nc ia de
fu ncionam ie n to de l de do en función de la amp litu d de l
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
F i g . 1 0 1 . V a r i a c i ó n de l a f r e c u e n c i a p a r a v a r i a s t e m pe r a t u r a s y a m p l i t u d e s .
126
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
Las sig uie nte s prue bas tie ne n como obje t ivo estu diar
d ist in tos mé todos de con trol de la posic ión an gu lar de l de do. Se
ana lizará cómo es la re spue sta e n cada caso. Los contro les
emp leados e n las prue bas ha n sido un contro l proporciona l, un
proporcion al- der ivat ivo y un contro l ad-hoc proporc ional con
estimac ión futura de l e rror.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
Las sig uie nte s dos f iguras mue stran la re spue sta de l siste ma
para u n escalón de θ = 45º, y para una secue nc ia de tres
esca lone s de l m ismo valor.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
Fig. 110. Respuesta para kP = 0.1, kD = 0.5, umbral = 2º, ref = 60º.
Fig. 111. Respuesta para kP = 0.2, kD = 0.5, umbral = 2º, ref = 60º.
133
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
Fig. 112. Respuesta para kP = 0.2, kD = 0.5, umbral = 2º, ref = 40º.
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Fig. 113. Respuesta para kP = 0.2, kD = 0.5, umbral = 1º, ref = 10º.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
6.1. Conclusiones.
Re spe cto a los obje tivos in iciale s de l proye cto, pode mos
confirmar que se ha conse gu ido d ise ñar u n prototipo de siste ma de
actuac ión basado e n e l uso de act uadore s de n it ino l. Con e ste
protot ipo se han pod ido hace r varias prue bas de l comportamie nto
de l siste ma, as í como de su control.
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
compliant. Las de sve n tajas que pre se ntan e s que e l act uador de be
ejercer m ucha fue rza para mover e l de do, y se nece sita que la
contracción de l alam bre se a gran de . La configurac ión te ndó n-
n it ino l/te n dón-nitino l, e mple a da e n la re alizac ión de las prue bas
de l siste ma, t ie ne la de sve n taja de q ue no se p ue de controlar la
impeda ncia me cán ica de l siste ma. Otro inconve nie n te es que los
a lambre s de be n e star algo deste nsados para que la articu lac ión
p ueda g irar, lo cua l pue de supone r q ue los alam bres e ntre n e n
contacto o se sa lga n de sus po le as. La ve ntaja de este siste ma es
q ue el actuador de be e je rce r una fue rza me nor para move r e l de do,
y la contracción nece saria e n e l alam bre es me nor, por lo que
p ueden e mple arse alam bres más cortos. Para pode r ut ilizar e stos
a lambre s e n siste mas de act uación compactos, se de be u tilizar un
sistema de po le as.
138
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
8. Anexos.
8.1. Presupuesto.
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#include "db_utils.h"
#include <plib.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
// Global variables
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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
int art = 0;
int aux = 0;
int main(void)
{
// Configure the device for maximum performance.
// This macro sets flash wait states, PBCLK divider and DRM wait states based on the
// specified clock frequency. It also turns on the cache mode if avaialble.
// Based on the current frequency, the PBCLK divider will be set at 1:2. This knoweldge
// is required to correctly set UART baud rate, timer reload value and other time sensitive
// setting.
SYSTEMConfigPerformance(SYSCLK);
// Timer 1 inicialization
T1CON = 0;
T1CON = 0x8000;
TMR1 = 0;
// Enable interrupts
INTEnableInterrupts();
// Turn off RD0, RD1 and RD2 on startup and make them as outputs
mPORTDClearBits(BIT_0);
mPORTDSetPinsDigitalOut(BIT_0);
mPORTDClearBits(BIT_1);
mPORTDSetPinsDigitalOut(BIT_1);
mPORTDClearBits(BIT_2);
mPORTDSetPinsDigitalOut(BIT_2);
SYSTEMConfigPerformance(2000000000L);
pCharData = &inputBuffer[0];
period = 1000; //1ms
while(1) pwmGen();
151
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
CloseUART1();
return 1;
}
// Handle character
*pCharData = getcUART1();
dataProcess();
}
if (mU1TXGetIntFlag())
{
mU1TXClearIntFlag();
}
}
// Data processing
dataProcess(void)
{
if(*pCharData == 10){
pCharData = &inputBuffer[0];
while(*pCharData != ':'){
auxBuffer[i] = *pCharData;
pCharData++;
i++;
}
i = 0;
pCharData++;
while(*pCharData != 10){
while(*pCharData != ','){
auxBuffer[i] = *pCharData;
pCharData++;
i++;
}
i = 0;
pCharData++;
art++;
switch (art){
case 1:
dCycle0 = atof(auxBuffer);
break;
case 2:
dCycle1 = atof(auxBuffer);
break;
}
}
pCharData = &inputBuffer[0];
i = 0;
152
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
art = 0;
for(j=0;j<sizeof(dCycleArr);j++){
if(j == 0){
dCycleArr[j] = dCycle0;
muscle[j] = BIT_0;
}
else if(j == 1){
dCycleArr[j] = dCycle1;
muscle[j] = BIT_1;
}
}
}
else pCharData++;
}
// PWM generation
pwmGen(void)
{
ordering(dCycleArr);
time = (1 - dCycleArr[1])*period;
delay(time);
if(dCycleArr[1] > offDCycleDeadBand)
mPORTDSetBits(muscle[1]);
time = (dCycleArr[1] - dCycleArr[0])*period;
delay(time);
if(dCycleArr[0] > offDCycleDeadBand)
mPORTDSetBits(muscle[0]);
time = dCycleArr[0]*period;
delay(time);
}
// Bubble sort
ordering(float v[])
{
float temp1, temp2;
int n = 2;
153
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M
// Delay
delay(int t)
{
for(k=0;k<t;k++){
TMR1 = 0;
while(TMR1 <= 36); // 1 us
}
}
clc
cle a r a ll;
clo se a ll;
k = 1 /5 ;
go To Ne xt Tra jPo in tT h re sh o ld = 1 0;
a n gle = 60 ;
t ra j = [ ze ro s(1 , 10 ) a n gle *o n e s(1 , 10 ) ze ro s(1 ,1 0 ) an gle * o ne s(1 ,1 0 ) ze ro s(1 , 10 )
a n gle *o n e s(1 , 10 ) ze ro s(1 ,1 0 )] ;
ref = t ra j(1 );
yO ut = [ ] ;
yRef = [] ;
yE st = 0; %S e in icia liza co n u n va lo r ya qu e la e st im a cion es p a ra e l in st an t e
f u tu ro
u 0O u t = [ ] ;
u 1O u t = [ ] ;
t = [] ;
t 2 = [] ;
n um St ep = 1 ;
n um Ref = 1 ;
try
s = se ria l ( '/d e v/ t t yUS B0 ' , 'B au d Rat e ', 96 00 ); % Se le ccio n d e l pu e rt o de
com un ica ció n
s.Time ou t = 1;
f op en (s); %A p e rtu ra de l p ue rto
%P re ca len t am ien t o
d Cycle 0 = sp rint f ( '% 3f ',0 .0 2 5 );
d Cycle 1 = sp rint f ( '% 3f ',0 .0 2 5 );
me ssa ge = [ 'd Cycle : ',d C ycle 0 , ', ' ,d C ycle 1 , ', ' ,1 0] ;
f or i=1 : len gth (m e ssa ge )
f writ e (s,m e ssa ge (i), 'u in t8 '); % En vio d e la s se ña le s de co n t ro l al
micro con t ro la do r
en d
pa u se (5 );
d isp ( 'Con t ro l sta rt e d . . . ');
t ic;
wh i le (1 )
nu mS te p = nu mS te p + 1;
154
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t 2 (en d +1 ) = to c;
t (e nd +1 ) = t o c;
yO ut (e nd +1 ) = po s;
e rr = re f - po s; %S e ca lcu la e l e rro r
% Se ca lcu la la de ri va da d e la sa lid a .
if len gth ( yO u t )>1
d e riv = yO u t (e nd )- yO u t (en d -1 );
e lse
de ri v = 0 ;
e nd
yE st (en d +1 ) = p os + 1 .0 * de ri v;
e rrE stT ne xt = ref - (p o s + 1. 0 *d e riv); % E st im a cion de l va lo r de l
e rro r pa ra el in sta n te sigu ie n te
if e rrE stT ne xt > = 0
e rrE stT ne xt = ref - (p o s + 0. 5 *d e riv);
e lse
e rrE stT ne xt = ref - (p o s + 0. 5 *d e riv);
e nd
if u > 1 u = 1 .0 ; en d
if u < -1 u = -1 .0 ; e nd
if u > = 0
u 0 = 0 .0 25 ;
u1 = u;
e nd
if u < 0
u0 = ab s(u );
u1 = 0. 02 5 ;
e nd
u 0O u t (e n d +1 ) = u0 ;
u 1O u t (e n d +1 ) = u1 ;
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f igu re
p lo t (t , yO u t );
ho ld on ;
p lo t (t 2, yRef , 'r- ');
f igu re
p lo t (t ,u 0 Ou t );
ho ld on ;
p lo t (t ,u 1 Ou t , 'r- ');
f igu re
p lo t (t , yO u t -yE st (1 : le n gt h (yO u t )), 'r -' );
f clo se (s);
de le te (s);
ca t ch
f clo se (s);
de le te (s);
e nd
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C i r c u i t o d e b u f f e r s , c a p a s u pe r i o r .
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