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UNIVERSIDAD CARLOS III

Escuela Politécnica Superior

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Diseño y aplicación de un actuador SMA en


el control de manos robóticas

PROYECTO FIN DE CARRERA

INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL EN ELECTRÓNICA INDUSTR IAL

Autor: Álvaro Villoslada Peciña


Tutores: D. Javier González-Quijano Álvarez
Dr. Mohamed Abderrahim Fichouche

Noviembre 2010
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Agradecimientos.
Qu isie ra agra de ce r a las pe rsonas que se citan a
continu ación su apoyo y de d icación , grac ias a los cuale s ha sido
menos d uro supe rar este ú lt imo escollo para obte ne r fina lme n te e l
t ít ulo de Inge n ie ro.

Pr ime ro qu ie ro agra de ce r a mi t utor, Javie r Gonzále z-


Qu ijan o, e l habe rme descub ie rto este sorpre nde n te mate ria l q ue es
el nitinol. Tambié n he de agrade cer le e l t ie mpo que me ha de d icado
d urante todos e stos me ses, tie m po q ue le he roba do de su prop ia
tesis doctora l. La conf ianza e inte ré s que ha mostrado con respe cto
a mi tra bajo ha n sido una mot ivació n más para lle var e l proye cto a
b uen té rmino.

Tambié n qu isie ra agrade cer a Mo hame d Abde rrah im la


confia nza de positada e n m i y e n mi tra bajo, y e l habe rme pe rmitido
tra bajar e n su labora torio e n un campo tan apas ionan te como es e l
de la inve stigació n.

Por supue sto, he de dar mi más since ro agrade cimie n to a los


técnicos de la boratorio, Fe rnan do y Ánge la, por su amabilid ad y
sim pat ía de ntro y fue ra de l laborator io, así como por darme ide as y
echarme una ma no sie mpre que lo he ne ces ita do.

A m i compa ñe ro André s he de darle las grac ias y la


enhorab ue na, por ha be rse e nfre nta do de sde cero al dise ño de u n
protot ipo básico de siste ma de actuac ión basado e n SMA, a partir
de l cua l se a de sarro llado e l pre se nte siste ma.

Por último, he de agra de ce r a mis pa dres y a m i he rmano e l


apoyo que me han dado a lo largo de todos e stos me se s, que
au nq ue haya sido de sde la d ista ncia, se ha se ntido como si
estuvie ra n conm igo. Si no fue ra por e llos, habr ía t irado la toa lla e n
más de una ocasió n.

M is más se ntidas gracias a todos.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Índice
1. Resumen................................................................................15
2. Introducción..........................................................................17
2.1. Motivación.........................................................................17
2.1.1. El proyecto HANDLE.......................................................19
2.2. Objetivos...........................................................................20
2.3. Manos robóticas................................................................21
2.3.1. Handyman...................................................................21
2.3.2. Mano Utah/MIT...........................................................22
2.3.3. BarrettHand................................................................22
2.3.4. Mano Robonaut...........................................................23
2.3.5. Mano Sheffield............................................................23
2.3.6. Shark Hand.................................................................24
2.3.7. Shadow Hand..............................................................25
2.3.8. Prótesis i-LIMB...........................................................25
2.4. Aleaciones con memoria de forma (SMA)........................26
2.4.1. Historia.......................................................................26
2.4.2. Fundamentos del funcionamiento del nitinol.............28
2.4.3. Propiedades del nitinol..............................................30
2.4.4. Ventajas y desventajas de las SMA...........................32
2.5. Flexinol..............................................................................34
3. Estado del arte.....................................................................41
3.1. Introducción......................................................................41
3.2. Primeras investigaciones..................................................41
3.3. Usos en el campo de la medicina.....................................42
3.4. Usos en el campo de la energía.......................................45
3.5. Usos en el campo de los actuadores................................46
3.5.1. Actuadores de sistemas robóticos.............................48
3.6. Microdispositivos...............................................................54
3.7. Conclusiones.....................................................................55
4. Diseño e implementación....................................................57
4.1. Estructura de refrigeración...............................................59
4.1.1. Actuador y muelle......................................................59
4.1.2. Polea, eje y rodamientos...........................................61

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4.1.3. Material de la estructura...........................................64


4.1.4. Líquido refrigerante...................................................64
4.2. Sistema electrónico...........................................................65
4.2.1. Especificaciones del sistema electrónico...................66
4.2.2. Dedo...........................................................................67
4.2.3. Circuito de conmuta ción............................................69
4.2.3.1. Fundamentos de funcionamiento........................69
4.2.3.2. Esquemático del circuito.....................................73
4.2.3.3. Simulaciones........................................................74
· Corriente......................................................................74
· Potencia.......................................................................82
· Frecuencia....................................................................86
4.2.3.4. Diseño de la placa del circuito............................87
4.2.4. Microcontrolador.........................................................91
4.2.5. Interfaz PC-microcontrolador.....................................94
4.2.5.1. Esquemático del circuito.....................................95
4.2.5.2. Diseño de la placa del circuito............................96
4.2.6. Buffers........................................................................96
4.2.6.1. Esquemático del circuito.....................................98
4.2.6.2. Diseño de la placa del circuito............................99
4.3. Software del sistema......................................................100
4.3.1. Algoritmo de control................................................100
4.3.2. Programa del microcontrolador................................104
4.3.2.1. Comunicación PC-microcontrolador...................104
4.3.2.2. Generación de las señales de control...............106
5. Pruebas experimentales...................................................109
5.1. Pruebas del sistema electrónico.....................................109
5.1.1. Generación correcta de la señal PWM.....................109
5.1.2. Pruebas de la frecuencia de operación....................111
5.1.3. Variación del consumo de potencia al usar
refrigerante.........................................................................112
5.2. Pruebas del sistema mecánico........................................113
5.2.1. Configuración 1........................................................114
5.2.2. Configuración 2........................................................116
5.2.3. Configuración 3........................................................117
5.3. Pruebas de la respuesta en frecuencia..........................118

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5.3.1. Sin refrigerante........................................................118


5.3.2. Con refrigerante.......................................................120
5.3.3. Estudio del efecto de la temperatura del refrigerante
en la frecuencia...................................................................123
5.4. Pruebas de control..........................................................127
5.4.1. Sin refrigerante........................................................127
5.4.1.1. Control proporcional..........................................127
5.4.1.2. Control proporcional-derivativo........................128
5.4.2. Con refrigerante.......................................................129
5.4.2.1. Control proporcional..........................................130
5.4.2.2. Control proporcional-derivativo........................131
5.4.2.3. Control proporcional con estima ción futura del
error.................................................................................133
6. Conclusiones y futuros desarrollos.................................137
6.1. Conclusiones...................................................................137
6.2. Trabajos futuros..............................................................138
7. Bibliografía..........................................................................141
8. Anexos..................................................................................149
8.1. Presupuesto.....................................................................149
8.2. Software empleado.........................................................150
8.3. Código C del programa del PIC32...................................150
8.4. Código del algoritmo de control de MATLAB..................154
8.5. Fotolitos de las placas electrónica s................................157
8.6. Hojas de características..................................................160

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Índice de figuras
Fig. 1. Handyman de General Electric.........................................21
Fig. 2. Mano Utah/MIT..................................................................22
Fig. 3. BarrettHand realizando distintos tipos de agarre...........23
Fig. 4. Mano Robonaut.................................................................23
Fig. 5. Mano Sheffield..................................................................24
Fig. 6. Shark Hand de Intel.........................................................24
Fig. 7. Shadow Hand....................................................................25
Fig. 8. Prótesis i-LIMB.................................................................26
Fig. 9. Fases de un SMA [12]......................................................28
Fig. 10. Histéresis de temperatura del nitinol............................29
Fig. 11. Histéresis de desplazamiento del nitinol.......................30
Fig. 12. Configuración Flexinol-muelle........................................36
Fig. 13. Histéresis de deformación..............................................36
Fig. 14. Filtro sanguíneo del Dr. Simon.......................................44
Fig. 15. Motor térmico con actuadores de nitinol.......................45
Fig. 16. Actuador de alto rendimiento de Reynaerts y Van
Brussel..........................................................................................51
Fig. 17. Array de válvulas de nitinol...........................................54
Fig. 18. Esquema del sistema completo de actuación................58
Fig. 19. Estructura de refrigeración............................................59
Fig. 20. Terminal de enganche del alambre................................60
Fig. 21. Muelles utilizados en el sistema....................................60
Fig. 22. Ganchos de sujeción para los muelles...........................61
Fig. 23. Estructura de refrigeración, vista superior....................61
Fig. 24. Ejes de 2.38x50 mm.......................................................62
Fig. 25. Rodamientos...................................................................62
Fig. 26. Poleas..............................................................................63
Fig. 27. Músculos sumergidos en aceite......................................65
Fig. 28. Diagrama de bloques del sistema..................................66
Fig. 29. El dedo de la Shadow Hand............................................68
Fig. 30. El dedo con los tendones saliendo de su parte posterior.
......................................................................................................68
Fig. 31. Detalle del conector de las salidas de los sensores de
efecto hall situados en las articulaciones del dedo....................69

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 32. Conmutación del transistor de la zona de corte a la zona


de saturación................................................................................70
Fig. 33. Corriente media para D = 0.9........................................71
Fig. 34. Corriente media para D = 0.5........................................71
Fig. 35. Corriente media para D = 0.1........................................72
Fig. 36. Relación IDS-VDS...........................................................73
Fig. 37. Esquemático teórico del cir cuito de conmutación.........73
Fig. 38. I para Ø = 0.51mm, D = 1, f = 50KHz..........................75
Fig. 39. I para Ø = 0.51mm, D = 0.5, f = 50KHz.......................76
Fig. 40. I para Ø = 0.51mm, D = 0.1, f = 50KHz.......................77
Fig. 41. Consumo máximo de corriente de la fuente de
alimentación para Ø = 0.51mm...................................................78
Fig. 42. I para Ø = 0.25mm, D = 1, f = 50KHz..........................79
Fig. 43. I para Ø = 0.25mm, D = 0.5, f = 50KHz.......................80
Fig. 44. I para Ø = 0.25mm, D = 0.1, f = 50KHz.......................81
Fig. 45. Consumo máximo de corriente de la fuente de
alimentación para Ø = 0.25mm...................................................82
Fig. 46. P para Ø = 0.51mm, D = 0.5, f = 50KHz......................83
Fig. 47. P para Ø = 0.25mm, D = 0.5, f = 50KHz......................83
Fig. 48. Circuito térmico equivalente del IRF530.......................84
Fig. 49. Disipador 18.203 de Daher.............................................85
Fig. 50. Relación P disipada normalizada-Tc...............................85
Fig. 51. Re spuesta en frecuencia para Ø = 0.51mm, D = 1.......86
Fig. 52. Re spuesta en frecuencia para Ø = 0.25mm, D = 1.......87
Fig. 53. Layout del circuito de alimentación...............................88
Fig. 54. Esquemático real del prototipo definitivo del cir cuito de
conmutación.................................................................................89
Fig. 55. Medidas de los bloques de bornes (en mm)..................90
Fig. 56. Ubicación de los componentes en la placa....................90
Fig. 57. Rutado de la placa, capas inferior y superior
respectivamente...........................................................................91
Fig. 58. PIC32 starter kit.............................................................92
Fig. 59. I/O expansion board.......................................................93
Fig. 60. PICTail plus daughter board...........................................93
Fig. 61. Diagrama de conexiones para una comunicación serie
entre un microcontrolador y un PC a través del puerto RS- 232. 94
Fig. 62. Esquemático del circuito adaptador de niveles.............95

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 63. Layout del circuito adaptador de niveles.......................96


Fig. 64. Rutado de la placa, capas inferior y superior
respectivamente...........................................................................96
Fig. 65. Relación IDS-VDS...........................................................97
Fig. 66. Esquemático del circuito amplificador...........................98
Fig. 67. Layout del circuito amplificador.....................................99
Fig. 68. Rutado de la placa, capas inferior y superior
respectivamente...........................................................................99
Fig. 69. Diagrama de flujo del algoritmo de control proporcional.
....................................................................................................101
Fig. 70. Diagrama de flujo del algoritmo de control derivativo.
....................................................................................................102
Fig. 71. Diagrama de flujo del algoritmo de control con
estimación del error...................................................................103
Fig. 72. Diagrama de flujo de la función dataProcess..............105
Fig. 73. Señales de control con distintos ciclos de trabajo......106
Fig. 74. Diagrama de flujo de la función pwmGen....................108
Fig. 75. Salidas del microcontrolador y del buffer
respectivamente. D = 0.2..........................................................109
Fig. 76. Salidas del microcontrolador y del buffer
respectivamente. D = 0.4..........................................................110
Fig. 77. Salidas del microcontrolador y del buffer
respectivamente. D = 0.6..........................................................110
Fig. 78. Salidas del microcontrolador y del buffer
respectivamente. D = 0.8..........................................................110
Fig. 79. Salidas del microcontrolador y del buffer
respectivamente. D = 1.0..........................................................111
Fig. 80. Salidas para D = 0.5. f = 1 KHz..................................111
Fig. 81. Salidas para D = 0.5. f = 10 KHz................................112
Fig. 82. Salidas para D = 0.5. f = 50 KHz................................112
Fig. 83. Configuración 1............................................................114
Fig. 84. Utilización de varias poleas para emplear alambres
largos en espacios reducidos.....................................................115
Fig. 85. Configuración 2............................................................116
Fig. 86. Configuración 3............................................................117
Fig. 87. Configuración de doble músculo sin muelle................118
Fig. 88. Desplazamiento para 20º±20º, f = 0.02 Hz..............119

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 89. Desplazamiento para 20º±20º, f = 0.015 Hz............119


Fig. 90. Desplazamiento para 30º±2º, f = 0.25 Hz..................120
Fig. 91. Desplazamiento para 30º±10º, f = 0.22 Hz................121
Fig. 92. Desplazamiento para 30º±15º, f = 0.17 Hz................121
Fig. 93. Desplazamiento para 30º±20º, f = 0.15 Hz................122
Fig. 94. Desplazamiento para 30º±30º, f = 0.1 Hz..................122
Fig. 95. Desplazamiento para 30º±30º, Tª = 22ºC, f = 0.16 Hz.
....................................................................................................123
Fig. 96. Desplazamiento para 30º±30º, Tª = 30ºC, f = 0.081 Hz.
....................................................................................................124
Fig. 97. Desplazamiento para 30º±30º, Tª = 35ºC, f = 0.071 Hz.
....................................................................................................124
Fig. 98. Desplazamiento para 30º±30º, Tª = 40ºC, f = 0.054 Hz.
....................................................................................................125
Fig. 99. Desplazamiento para 30º±30º, Tª = 46ºC, f = 0.039 Hz.
....................................................................................................125
Fig. 100. Variación de la frecuencia para varias temperaturas y
amplitudes..................................................................................126
Fig. 101. Respuesta para kp = 0.1............................................127
Fig. 102. Respuesta para kp = 0.02..........................................128
Fig. 103. Respuesta para kp = 0.2, kD = 0.1...........................129
Fig. 104. Respuesta para kp = 0.05, kD = 0.5.........................129
Fig. 105. Respuesta para kp = 0.1............................................130
Fig. 106. Respuesta para kp = 0.06..........................................131
Fig. 107. Respuesta para kp = 0.1, kD = 0.5...........................132
Fig. 108. Respuesta para kp = 0.1, kD = 0.1...........................132
Fig. 109. Respuesta para kP = 0.1, kD = 0.5, umbral = 2º, ref =
60º..............................................................................................133
Fig. 110. Respuesta para kP = 0.2, kD = 0.5, umbral = 2º, ref =
60º..............................................................................................134
Fig. 111. Respuesta para kP = 0.2, kD = 0.5, umbral = 2º, ref =
40º..............................................................................................134
Fig. 112. Respuesta para kP = 0.2, kD = 0.5, umbral = 1º, ref =
10º..............................................................................................135

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Índice de tablas
Tabla 1. Comparativa de las principales SMA..............................27
Tabla 2. Características del nitinol..............................................31
Tabla 3. Propiedades física s del Flexinol.....................................34
Tabla 4. Valores de algunos parámetros del Flexinol..................37
Tabla 5. Efectos relativos de los métodos de refrigeración........39
Tabla 6. Características de los rodamientos...............................63
Tabla 7. Valores de la frecuencia en función de la temperatura y
la amplitud.................................................................................126

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1. Resumen.

E n e l pre se n te proye cto se propone un nue vo siste ma de


actuac ión para manos robót icas basado e n la ut ilización de una
a leación con me moria de forma tipo N iT i (níque l y titan io) llamad a
n it ino l. Los act uadores de n it ino l im ita n e l comportam ie nto de los
múscu los h umanos, contrayé ndose a l ca le ntarse , grac ias a l efecto
de memor ia de forma, y dila tán dose al e nfriarse . E l cale nt amie nto
se cons ig ue ap lic ando corrie n te e lé ctrica a los actua dore s. Para
demostrar la valide z de este siste ma de actu ación se dise ña u n
protot ipo consiste n te e n una estructura de me tacr ilato que sir ve
como soporte para los m úscu los art ific ia le s y que pue de sume rg irse
en u na cube ta de re frige ració n para me jorar los t ie mpos de
actuac ión de l n it ino l. Esta e structura con tie ne se is músculos que
están suje tos a los se is te ndone s de un de do de la mano robót ica
de la compañ ía Shadow Robot Company. Para controlar e l
mov im ie nto de l de do se u tiliza u n siste ma e le ctrónico que cons iste
en una serie de se nsore s de pos ición inte gra dos e n las
art iculacio nes de l de do, u n circu ito q ue re gula la corrie n te ap licada
a los actu adores y u n m icrocontrola dor cone ctado a u n PC que
conju ntame n te contro lan la act ivació n y de sactivac ión de los
múscu los. Se pre se n tan los re sultados de las prue bas de
caracte rizac ión y de control de l siste ma. Este proye cto forma parte
de las act iv id ade s de desarrollo de uno de los pa que te s de tra bajo
de l Proye cto HAN DLE.

Palab ras clave:

Ma no robót ica, músculos artif iciale s, ale ació n con me mor ia de


forma, SMA, n it ino l.

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2. Introducción.

La mano e s un ins trume nto fun dame nta l para e l hombre : no


solo nos pe rmite se nt ir (tacto, te mpe ratura, dolor...) sino que nos
perm ite ma nipu lar obje tos, de formarlos, ope rar los, nos pe rm ite
usar he rram ie ntas, ge stic ular para e nfat izar lo que de cimos con
pa la bras, e scr ibir... Sin nue stras manos no ha bría mos e voluc ionado
hasta lle gar a l ser que somos hoy e n día ya que nos pe rm itie ron
interactu ar con nue stro e ntorno de u na forma mucho más comple ja
q ue el re sto de mamífe ros. Hicie ron que usáse mos más y más
n uestro ce re bro buscando mane ras de e mple ar las manos e n
n uestro be ne fic io, hasta q ue se cre aron las pr ime ras he rramie n tas,
u na prue ba e vide n te de la inte lige nc ia hu mana.

2.1. Motivación.

Los prime ros usos no lú dicos de los robots se d ie ron e n e l


sector ind ustria l. Usar robots e n la in dustr ia ha supue sto una
reducción e n e l tie mpo de fabr icación , una mayor fle xibilid ad e n la
fabr icación, un ahorro e n coste s y e n de fin it iva un aume nto de la
prod uctividad . Los robots ind ustriale s no sólo p ue de n ope rar e n
entornos pe ligrosos y re a lizar tare as de rie sgo sin prob le ma, sino
q ue su dese mpe ño e s e n la mayor ía de los casos me jor q ue e l de
los h umanos. S in e mbargo aún h ay tare as que los robots no pue de n
llevar a cabo, por las caracte ríst icas de la ma nipu lac ión nece saria
para eje cutar las. Los robots por lo ge ne ral están pe nsados para
desempe ñar tare as q ue ante riorme nte re aliza ban se re s hum anos.
Ex isten multitu d de ap licacione s e n las q ue todav ía no se ha
conseg uido sust it uir a los huma nos por robots. En su mayoría, se
tra ta de aplicac ione s q ue re quie re n de u na gran de stre za y
au tonomía de de cisió n a la hora de ma nipu lar obje tos. Para lograr
este obje tivo se re quie re , e ntre muchos factores, e l emp le o de
manos e quivale nte s a las de los se re s h umanos (manos
an tropomórficas o a l me nos con m uchos gra dos de libe rtad).

N o sólo h ay que pe nsar e n e l uso de manos robótic as e n


robots ind ustr iale s, otra de las aplicac ione s de estas he rram ie ntas
son las próte sis b iónic as. La ap licación de alg unos de los últimos
ava nces e n robót ica supo ne un be ne f icio para las pe rsonas que

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

sufren algú n t ipo de m in usvalía. Hoy e n día, e l 15% de la población


europea sufre a lgú n t ipo de d iscapac ida d, y e n concre to un 0.15%
t iene u na e xtre m ida d ampu tada. Se trata de un be ne fic io mu y
importa nte q ue no es cuantifica ble d irectame n te de sde e l p unto de
v ista económico, como e n e l caso de las ap licacio nes de
man ip uladore s ava nzados e n e ntornos ind ustria le s. Ya ex iste n
prótesis b ión icas para p ie rnas y bra zos, y e n me nor me d ida para
manos. E n e ste ú lt imo caso e s inc luso más im portan te que la mano
reprodu zca las fu ncione s y acc ione s que pue de re alizar u na mano
h umana , ya que e s un h umano q uie n va a ut ilizar la.

La mano e s un órgano alta me nte sofist icado. No sólo cue nta


con una gran can tidad de grados de libe rta d q ue nos pe rm ite n
realizar m ultitu d de tare as, su capac ida d se nsor ial nos perm ite ,
entre otras cosas, reconoce r obje tos simp le me nte por su tacto y
forma, sin ne ce sidad de ve rlos. Esta sof isticac ión supone q ue la
mano se a uno de los e le me ntos más comple jos de un robot ya que
debe contar con un gran núme ro de grados de libe rta d para se r
capaz de re produc ir los mov im ie ntos que p ue de re alizar una mano
h umana [1]. Ade más, para q ue una ma no robótica p ue da
compararse con u na hu mana de be contar con u na gran cantida d de
sensores táct ile s y de te mpe ratura e n su pa lm a o con a lg ún t ipo de
p iel art ific ia l se nsoriz ada. Ce ntrá ndonos e n e l proble ma de
reproduc ir los grados de libe rt ad de u na mano h uman a,
encontramos que u no de los mayores inconve n ie nte s lo supone n los
actua dore s de una mano robótica. Actua lme nte se emp le an como
actua dore s: se rvomotore s e n las art iculacione s, motores q ue tira n
de cable s q ue funcio nan a modo de m úscu los y te ndone s o
múscu los de aire comprimido. El proble ma común de todos estos
sistemas es e l pe so y e l ta maño de los mismos. Al nece sitar un
gra n núme ro de act uadores para pode r re produc ir e l nú me ro de
gra dos de libe rtad de la ma no huma na, se tie ne n manos de masiado
apara tosas y pe sadas, usa das e n invest ig ación y e n de term ina dos
robots, pe ro nada útile s si pe nsamos e n las prótes is robót icas o en
los fu turos robots domé sticos.

Para conse gu ir esta nece saria re d ucc ión de pe so y volu me n


se propone la ut ilizació n de un nue vo tipo de actua dor, basa do e n
u na a le ac ión con me moria de forma, o SMA, llama da n it ino l. Este
actua dor consist irá e n u n h ilo de d icho mate ria l activa do
eléctricame n te que func ionará de mane ra similar a los músculos
h umanos, contrayé n dose y d ilatá ndose . Esta contracción se
consigue ca le ntan do e l mate r ial, y la dila tación ocurre cuando se
enfría . Los actuadore s SMA pe rm it irán u na re ducción drást ica de l

18
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

tama ño, peso y comple j id ad de las manos robót icas [2], y por
ta nto se podrá incre me ntar e l núme ro de grados de libe rta d de las
m ismas.

2.1.1. El proyecto HANDLE.

E l proye cto HAN DL E e s u n proye cto co laborat ivo de cuatro


años e n e l q ue partic ip an varias un ive rsidade s e urope as y la
empresa Shadow Robot Compa ny, que facilita su ma no Shadow
Han d así como siste mas de se nsorizac ión y software para la
sim ulación y de sarrollo de a lgor itmos. El obje t ivo de l proye cto
HANDL E e s, a grande s rasgos, compre nde r cómo los se re s hum anos
man ip ulamos obje tos para re plicar los agarre s y los movimie ntos
más comp le jos de la mano me d ia nte u na mano robót ica
an tropomórfica. De esta mane ra se pre te nde que los man ip uladore s
robóticos e volucione n a siste mas más au tónomos, nat urale s y
efect ivos.

E l proye cto HAN DL E pre te nde e stud iar té cnicas de control y


n uevas te cno logías que me jore n la capac idad de manipu lac ión de
las manos robót icas actua le s. Las nue vas manos de be n pe rm it ir a
los robots man ip ular obje tos desconocidos con un alto grado de
destreza, lo cual le s pe rm it irá trabajar e n ambie nte s no
estructura dos y ay udar a las personas. Para e llo, los robots
deberán contar con manos q ue pue dan adap tarse a d ist in tas
situac ione s y que se an autónomas, y q ue ade más se an se guras y
fáciles de usar. Esta te cnolo gía de be se r capaz de re plicar los
mov im ie ntos de una mano h umana con capac ida d de in te ractuar
con el e ntorno de mane ra inte lige nte , que pue da me mor izar y
apren der nue vos mov im ie ntos, y re conoce r obje tos y e l e ntorno.
Para el de sarrollo de l hardware , software , control y de l re sto de
d isciplin as, e l proye cto se d iv ide e n n ue ve paque te s de trabajo. Un
ejemplo de estos paque te s de trabajo es e l e stud io de los
mov im ie ntos huma nos dura nte tare as de man ip ulación . El obje t ivo
es extrae r estrate g ias q ue pue da n ap licarse al contro l de l robot
man ip ulador. Otro pa que te de traba jo se ce ntra e n e l de sarro llo de
a lgor itmos de apre nd izaje q ue se an capaces de mane jar e l
conocim ie nto de l e ntorno de mane ra in te lige nte . Ade más, e xiste u n
pa quete espec ífico ce ntra do e n la me jora de los siste mas de
percepc ión, tanto v isua l como táctil.

Uno de e sos pa que te s de trabajo cons iste e n e l de sarrollo de


la tecno logía para las nue vas ma nos robót icas. El obje t ivo es

19
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

d iseñar una nue va ma no con u na arq uitect ura b iomimé tica . De n tro
de las act iv id ade s de este paq ue te se e ncue n tra e l pre se n te
proyecto, q ue trata de desarrollar un actua dor que im ite a los
múscu los huma nos.

2.2. Objetivos.

Pr ime ro se re a lizará un estu dio de las manos robóticas, su


desarro llo a lo largo de l tie m po y las ma nos e x iste nte s hoy e n día,
para extraer sus caracte r ísticas y de e sta mane ra sabe r cuále s han
de ser las e spe cif icacio nes y fu nciona lid ade s de un siste ma de
actuac ión basado e n e l uso de mate ria le s SMA. La ve locid ad de
actuac ión y la pre cis ión e n e l pos iciona mie n to se rán factores
crít icos a los que se pre stará ate nc ión e n d icho e stud io.

Tambié n se ana lizará e l mate ria l SMA q ue se va a e mple ar


como actua dor, e l n it ino l, para te ne r u na base te ór ica q ue ay ude a
enten der e l funcio namie nto de e sta a le ac ión y cómo sus
prop ieda des pue de n se r u tiliza das e n los siste mas de actu ación. E n
el capítu lo de dica do a l estado de l arte se ana lizará n e n profun didad
las dis tintas inve st igac ione s e n torno a l n it ino l y cómo han trata do
de solve ntar los inconve n ie n tes que pre se nta e l mate ria l. Ade más
se estu diarán los dive rsos usos que se le ha n dado al n it ino l,
centrán donos e n su uso e n siste mas de actuac ión y más
concretame n te , e n su uso como act uador para siste mas robót icos.

E l obje t ivo de l pre se n te proyecto e s e l desarrollo de u n


protot ipo de siste ma de act uación basa do e n e l uso de a lambre s de
n it ino l para manos robóticas q ue funcio ne n con un siste ma de
ten dones. Con este protot ipo se pre te n de de mostrar q ue es posib le
u tilizar e l nitinol como ma ter ial con e l que desarrollar act uadore s
q ue repre se nte n una a lte rnat iva re al a los siste mas de actuació n de
las manos robót icas actua le s, e n cuanto a pe so, tama ño y pote nc ia.

La construcció n de dic ho prototipo supone e l desarrollo de :

• Un circuito e lectrón ico q ue sum in istre corr ie nte a los


múscu los para provocar su cale nt amie nto y e n consecue nc ia
su contracción .

• Un siste ma de control que inc lu ya se nsore s de posició n para


conoce r la posició n de l de do, u n m icrocontro lador que ge ne re
las se ña le s de contro l para e l circuito de suminis tro de
corr ie nte y un PC comun icado con d icho m icrocontro lador que

20
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

ejecu te e l algorit mo de contro l.

• Una estructura que conte nga a los actuadore s y que se p ue da


sume rgir e n una cube ta con líq uido re fr ige ran te para e stud iar
la me jora de los tie m pos de actu ación de l n it ino l.

Me d ia nte e ste protot ipo se re alizará n dive rsas pr ue bas de


control de l de do que caracte r ice n e l comporta mie n to d in ámico y la
controla bilid ad de l siste ma, a part ir de las cuale s se e xtraerán una
ser ie de conclusio nes y se propondrá n los pos ible s de sarrollos
fut uros de u n siste ma de actuac ión de e stas caracte ríst icas.

2.3. Manos robóticas.

A con tinuac ión se pre se nta u n bre ve estu dio sobre la


evolución de las manos robóticas de sde los prime ros mode los a las
manos come rcia liza das hoy e n d ía, hacie n do un espec ial h incap ié
en los siste mas de actuac ión de las mismas.

2.3.1. Handyman.

La mano Hand yman está conside ra da como la pr ime ra mano


robótica func ional. F ue desarrollada e ntre los años 1958 y 1959 por
Ra lph Moshe r de Ge ne ral E le ctric y consist ía e n una pinza
compue sta por dos de dos (ve r figura 1). Estos de dos te n ía n tre s
gra dos de libe rtad. El siste ma de actuac ión consist ía e n u na ser ie
de cab le s a modo de te ndone s me cánicos que e ran ope rados
d irectame nte por una pe rsona, e n un control maestro-esclavo.

Fig. 1. Handyman de General Electric.

21
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

2.3.2. Mano Utah/MIT.

Esta mano fue de sarrollada por la Unive rs ida d de Utah e n


1985. Se trataba de una mano de cuatro de dos y 16 gra dos de
liber tad, con 16 actuadore s consiste n te s e n u na ser ie de te n done s
sujetos a cilin dros ne umát icos (ve r figura 2). Para me dir la
posic ión de la mano se e mple aba n se nsores de e fe cto ha ll
mont ados e n las art iculacione s. E n la im ple me n tación de este
sistema, para move r la mano con cie rta re gu lar ida d, hab ía q ue
crear u n comp licado p la n para mover las 288 po le as de l siste ma.

Fig. 2. Mano Utah/MIT.

2.3.3. BarrettHand.

Una de las pr ime ras ma nos que tuvo é xito come rcia l fue la
BarrettHan d de Barre tt Techno logy Inc. Esta mano fue
comercia liza da e n 1988 y contaba con tre s de dos dise ña dos de ta l
manera que podían reconf ig urarse sus posicio nes e n t ie mpo re a l
para pode r re a lizar d ist in tos t ipos de agarre . Los act uadores eran
u na serie de motore s brushle ss que transmitían su movim ie n to por
med io de tornillos sin fin y e ngran ajes. En la fig ura 3 pue de n ve rse
d ist in tas conf ig uracione s que p ue de adoptar la ma no.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 3. BarrettHand realizando distintos tipos de agarre.

2.3.4. Mano Robonaut.

Uno de los motivos por los que e xiste n los robots es porq ue
p ueden trabajar e n am bie n tes e n los que los se re s h umanos no
p ueden hace rlo, o bie n puede n hacer lo usa ndo un e quipo espe cífico
y normalme nte caro. E n este se ntido, la NASA come nzó e n 1999 e l
desarro llo de l Robonau t, u n robot hum anoide pe nsado para trabajar
en m isione s e spac iale s. Las manos de l Robo naut (ve r figura 4)
cuenta n con cinco de dos, 19 gra dos de libe rtad y 14 motores
brus hle ss como actuadore s. Las se ña le s de re alime n tació n para e l
control de posició n y fue rza son proporc ionadas por e ncode rs
increme n tale s, se nsore s táct ile s y ce ldas de carga .

Fig. 4. Mano Robonaut.

2.3.5. Mano Sheffield.

E n 2002 la Un ive rsid ad She ff ie ld Hallam fabricó una mano


robótica con la que inve stigaron e l uso de un n ue vo t ipo de
actua dor basado e n políme ros e lectroact ivos (ve r figura 5). De e sta
manera consigu ie ron mov imie ntos sim ilares a los de u na mano
h umana . Se trat a de una mano de cinco de dos y 12 grados de

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

liber tad.

F i g . 5 . M a n o S h e f f i e l d.

2.3.6. Shark Hand.

Esta mano fabr icada por In te l está basada e n e l d ise ño de la


mano Barre ttHa nd (ve r fig ura 6). Al igua l que e sta, cue n ta con tres
dedos reconfigura ble s e n t ie mpo re al. Lo que d ife re nc ia a e sta
mano de las de más es su siste ma táctil q ue pue de se nt ir la forma
de los obje tos grac ias a la e le ctroloca lización . Las pu ntas de los
dedos e mite n un campo e léctr ico dé bil que de te cta la forma de los
objetos que va a suje tar.

F i g . 6 . S h a r k H a n d de I n t e l .

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

2.3.7. Shadow Hand.

La empre sa Shadow Robot la nzó e n 2002 su Shadow Hand ,


u na de las manos robót icas más avanza das de l me rcado (ve r figura
7). Es una mano de u nas d ime ns ione s sim ilare s a las de una mano
h umana , con cinco de dos, 24 gra dos de libe rtad y 40 actua dore s
neumá ticos, lla mados músculos de a ire , que e stán u bica dos e n e l
an tebrazo. La información ace rca de la posic ión de los de dos e s
proporcion ada por u na ser ie de se nsore s de efecto ha ll inte grados
en las articu lac ione s. Tambié n cue nt a con se nsore s de pres ión e n
cada músculo. E n 2009, Shadow la nzó una ve rs ión de la Shadow
Han d que u tiliza como actua dore s 20 motores DC.

E l de do utiliz ado e n e l prese nte proyecto es uno de los


dedos de la mano Shadow.

F i g . 7 . S h a do w H a n d .

2.3.8. Prótesis i-LIMB.

Una de las próte sis robóticas más avan zadas de l me rcado es


la i-LI MB de Touch Bio nics (ve r f ig ura 8). Esta próte sis es la
pr imera de l mercado e n contar con cinco de dos que pue de n ser
controla dos in dividu alme nte . Los actuadore s de la ma no son

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

m icromotore s ub icados e n las art iculacione s. El siste ma de contro l


de la mano ut iliza las se ña le s e lé ctricas ge ne radas por los
múscu los de la e xtre mid ad ampu tada , q ue son de te ctad as por unos
electrodos situa dos sobre la pie l.

Fig. 8. Prótesis i-LIMB.

Ade más de las manos me ncio nadas, e x iste n muchas más


manos robót icas, tanto e n e l me rcado come rcia l como e n e l ámb ito
de la inve stigació n.

2.4. Aleaciones con memoria de forma (SMA).

Las ale acio nes con me moria de forma son ale acione s
metá licas que me mor izan su forma or ig in al, la que se le da
med ian te un forjado e n frío. Estos me ta le s p ue de n ser de formados
y tras u n ca le ntam ie nto por e nc ima de su te mpe ratura de
tra nsformac ión re cupe ran su forma or ig ina l. Por e sta capacidad de
recordar una forma se le s de nom in a ma ter iale s con me moria de
forma. E l mate r ial re cupe ra su forma tras gra nde s de formacio nes
de dob la do y tors ión. Si e stas de formacione s están de ntro de los
ran gos de re cupe ración, e l proce so de de formació n y recupe rac ión
de forma pue de se r re pe tido m illo nes de ve ce s grac ias a otra de las
prop ieda des de las SMA, la súper-e last icidad .

2.4.1. Historia.

E l e fecto de me moria de forma fue obse rvado por pr ime ra


vez por e l inve stigador sue co Arne Öla nde r e n una a le ación de oro
y cadm io (Au-Cd) y pronto se pe rcató de su pote ncia l para ge ne rar

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

mov im ie nto. En 1950, e n la Un ive rsida d de Co lum bia de N ue va


York, L. C. C han g y T. A. Re ad hic ie ron una se rie de e xpe rime n tos
usan do rayos X para tratar de e nte nde r los cambios e n la
estructura cristalina de la ale ació n. De esta mane ra de mostraron
q ue se podía usar e l e fecto de me moria de forma para re alizar
tra bajo [3-5]. Los estu dios lle vados a cabo por Cha ng y Re ad
mot ivaron n ue vas invest ig acione s que condu jeron al
descubrimie nto de una SMA de ind io y t it anio. Estas a le ac ione s
ten ían proble mas tale s como e l pre cio de l oro y la tox icidad de l
cadm io, lo cua l re trasó los avances e n las invest ig acione s [4][5].

E n 1959 se descubr ió una nue va ale ac ión con me mor ia de


forma cua ndo se e staba inve stigan do u na ale ación mar ina no
corrosiva. La a le ación fue de scubie r ta por e l e quipo que lide raba W.
J. Bueh le r e n e l NOL (Laboratorio de Artille ría N aval de los Estados
Un idos). La a le ación e n cue stió n estaba compue sta por n íq ue l y
t ita nio, y fue bau tizada como N iTiN OL [3-6]. Esta ale ació n dio un
n uevo impu lso a las inve stigac iones e n e l campo de las SMA ya que
era me jor q ue las a le ac ione s ante riorme nte de scubie rt as e n
mu lt it ud de aspectos. Es un a a le ación más se gura, me nos costosa,
res istente a la corrosión , e s b iocompat ib le y la te m pe ratura de
tra nsic ión pue de se r e stable c ida fácilme nte . Ade más, la fue rza
ejercida al cale n tar e l mate r ial e s mayor que la e je rcida por otras
a leacione s [4][5][7].

El de scu brim ie n to de l nitinol de r ivó en nue vas


invest igac ione s grac ias a las cuale s se de scu brie ron, e ntre 1969 y
1973, nue vas ale acione s q ue pre se n taba n e l e fe cto de me moria de
forma, ta le s como Cu-Al-N i, C u-Sn, Cu-Au-Zn, Cu -Zn-A l, Fe -P l, N i-
Al y Mn-C u [4]. E n la tab la 1 se mue stra n algu nas caracte ríst icas
de las principale s a le ac ione s con me moria de forma.

T a b l a 1 . C o m p a r a t i v a de l a s p r i n c i p a l e s S M A .

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

2.4.2. Fundamentos del funcionamiento del


nitinol.

La a le ac ión nitinol es u na composic ión inte rme tálica de


n íq uel y titan io e n proporcione s práct icame nte e quiatóm icas [6].
M ientras la a le ación se e ncue n tra por de bajo de su te mpe ratura de
tra nsic ión pue de se r de formada y e stira da con facilida d, sin daño
permane n te , mucho más q ue la mayoría de los me ta le s, grac ias a
la súpe r-e lastic id ad [4][8][9]. Una ve z e l mate r ial ha sido
deformado, si e s cale n tado por e ncima de su te mpe ratura de
tra nsic ión (me dia nte corr ie nte e lé ctrica o con una fue n te exte rna
de calor), la ale ac ión recu pe ra su forma pre de te rminada
deshacie n do la de formac ión pre v ia [4].

La razón por la que e l n it in ol prese nta esta prop ie dad es una


tra nsformac ión de fase crista lina, e ntre una de a lta sime tría y
orden (auste n it a), e n la que se pre se nta una e structura de crista l
cúb ico de cuerpo ce ntrado B 2 , y otra de ba ja sime tría y me nor
orden (marte nsita), donde se tie ne u na e structura de crista l
monoclín ica B 1 9 [8-10]. En algunos artícu los se mue stra la
existenc ia de otra fase crista lin a e n algu nas ale acio nes de n it ino l.
Esta fase cons iste e n una fase pre marte ns ita conoc ida como fase R,
con sime tr ía romboé drica que apare ce dura nte la transformación
[10][11]. Esta n ue va fase e s te rmoe lástic a y marte nsíst ica y por
eso da lu gar al efe cto de me moria de forma y la súpe r-e lastic ida d
[11].

F i g . 9 . F as e s de u n S M A [ 1 2 ] .

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

E n la figura 9 cada cuadro re prese nta un gra no de l mate ria l


con sus re spect ivos límite s. Los granos se orie nt an simé tr icame nte
a lo largo de los límite s de grano, dan do lugar a una e structura
mu y organ iz ada. Esta e struct ura pe rmite e l cambio de l e nre jado
interno de cada grano al m ismo t ie mpo que se ma ntie ne la misma
interfase con los gra nos adyace nte s. Por esta razón las SMA p ue de n
experime n tar de formac ione s macroscóp icas mie n tras la estructura
m icroscópica mant ie ne un orde n [5].

Si u na pie za comie nza como auste nita, la re j illa atóm ica de


cada grano e s cúbica, cre an do granos con ángu los prácticame nte
rectos. Al e nfr iarse por de bajo de la te mpe rat ura de tra nsic ión, la
estructura cristalina cambia a marte ns ita y los gra nos co lapsan . E n
este mome nto los gra nos se e ncue ntran or ie nta dos e n d ist in tas
d irecc ione s para las dis tintas capas. S i se e je rce una te ns ión
suf iciente , la e structura marte nsit a se te nsio nará y se
descompr im irá se g ún los granos se re orie n tan hasta que que da n
a lineados [5][8][9].

La transformación de la e structura crista lin a de la SMA


d urante e l efe cto de me moria de forma no e s un proceso
termodinám icame nte re ve rs ible ya que de b ido a fr icc ione s in te rnas
y a la aparic ión de de fe ctos estruct urale s, se da u na dis ipac ión de
energía. Como conse cue ncia de esto e l mate r ial tie ne un
comportamie nto h isté rico de te mpe ratura (ve r figura 10) [13].

Fig. 10. Histéresis de temperatura del nitinol.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

La te mpe rat ura fina l de transic ión de marte ns ita B 2 a


austen it a B 1 9 (A f ) t ie ne u na dife re ncia de e ntre 25 ºC y 40 ºC con
respecto a la te mpe ratura fin al de trans ición de auste nita B 1 9 a
martens ita B 2 (M f ), para ale acione s cuya te mpe rat ura de trans ición
se encue ntra e n e l ran go de 0 ºC a 100 ºC [14]. Como la capacidad
de deformació n de pe nde de la e structura in te rna de l mate ria l, la
h istéres is de te m pe ratura supone una his té re sis e n la re lac ión
deformación-te mpe rat ura (ve r fig ura 11). Si la transformación es
de la fase marte ns ita B 2 a la fase R, dism in uye la h isté re sis de
temperat ura. E n la transformación me nciona da la his té re sis e s de
u nos 6 ºC [10]. Tamb ié n se re duce la histé re sis de de formac ión.
Sin embar go e sto t ie ne u n inconve n ie n te: sólo se cons igue un
camb io de tama ño de l 0.8% [11] fre nte al 8.5% q ue se cons ig ue e n
la transformació n de B 2 a B 1 9 [15].

F i g . 1 1 . H i s t é r e s i s d e de s p l a z a m i e n t o d e l n i t i n o l .

2.4.3. Propiedades del nitinol.

E l nitino l prese nta un ran go de so lub ilida d mode rada para


exceso de níque l o titan io, así como para otros e le me ntos me tálicos
[2]. Esta so lub ilida d supone q ue pue de n usarse otros e le me ntos
para camb iar las propie dade s me cánicas y las te mpe rat uras de
tra nsic ión de l mate ria l [16]. Agre ga ndo cromo o hie rro pue de
baj arse la te mpe ratura de trans ición. Var ian do la composic ión
porcentua l de n íq ue l y titan io y agre ga ndo otros e le me n tos pue de
camb iarse la te mpe rat ura de tra nsic ión e n un rango q ue va de -200
ºC a 110 ºC [2].

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

La tab la 2 recoge algun as de las caracte r ísticas de l n it ino l.


Otras prop ie da des son su natura le za no magné t ica,
b iocompat ib ilida d, a lta re siste nc ia a la corros ión, y una e xce le nte
ma leabilid ad y duct ilida d [17] que e n e l caso de los alam bres de
n it ino l perm ite u na e lon gación que pue de lle gar a se r de l 25%
[18]. Al tratarse de u na SMA, e l n it ino l tam bié n t ie ne la propie dad
de la súpe r-e lastic ida d. Esta propie dad se da e n un rango de
temperat uras donde se pue de produc ir una transformación
martens ít ica me diante te ns ión me cánica, lográ ndose una
deformación que pue de se r hasta d ie z veces la de l me jor ace ro
inoxida ble y re cupe rándose ráp ida me nte a l re t irar la te nsió n
mecánica [17][19]. E l inte rva lo de te mpe raturas se e ncue ntra por
encim a de la te mpe rat ura de trans ició n A f y te rm ina sobre 50 ºC
por enc ima de e sta te mpe rat ura, donde es im pos ib le in duc ir la
tra nsformac ión marte ns ítica (M d ) [17][20].

Tabla 2. Características del nitinol.

Por supue sto, otra de las pr inc ipa le s prop ie da des de l n it ino l
es la me moria de forma, pe ro e n e sta a le ación se ha conse gu ido e l
lla mado dob le e fe cto de me mor ia de forma. Con u na a le ación con
dob le me moria de forma se p ue de adqu ir ir u na forma
preprograma da al cale n tarla por e nc ima de A f y otra cuan do se
enfría por de bajo de M s [19]. Por ta nto e stas ale acione s tie ne n más
posibilid ade s de aplicac ión pe ro la de formació n e s me nor. Un

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

a lambre de n it ino l de u na sola me moria de forma pue de de formarse


hasta u n 8.5% mie ntras que con u n a lam bre de n it ino l de doble
memoria de forma se obt ie ne n de formacione s hasta u n máx imo de l
5% [15]. Dos de los me canismos de acc ión de l e fe cto de doble
memoria de forma estu diados por algunos invest ig adores son las
tens ione s re sid uale s ind ucidas e n la matriz y la re te nc ión, o
estabiliz ación, de marte nsita. E n ambos casos se forma una
var iante de marte ns ita durante e l e ntre na mie n to de l mate ria l que
se v uelve te rmodinám icame nte favore cida e n re lación a las otras
var iante s [11].

La gra n male ab ilida d y duct ilida d de l n it ino l pe rmite ser


man ufactura do de dive rsas mane ras: como a lam bre s, barras,
cintas, láminas, tiras y t ubos. Este mate ria l es espe cia lme n te útil
en la fabr icación de d ispositivos muy f inos y pe que ños [17]. Los
elementos más usados por afic ionados e invest ig adores son los
a lambre s de nitinol, ya q ue p ue de n se r corta dos con facilida d y
perm ite n su act ivació n me d ia nte corr ie nte e léctr ica. Estos ala mbre s
se come rcia lizan e n un amp lio ran go de diáme tros. Las barras,
varas y láminas son me nos ut ilizadas ya que tare as se ncillas como
la perforación de l mate rial supone n se rias dificu lt ade s: la fricc ión
de la broca al re alizar e l ta ladra do calie nta e l mate ria l y provoca su
tra nsformac ión e n auste n ita [4].

2.4.4. Ventajas y desventajas de las SMA.

L os actua dore s basa dos e n SMA supone n una a lte rnat iva a
los actuadore s conve ncion ale s, espe cia lme nte en siste mas
robóticos. Su poco pe so y pe que ño tamaño pe rmite n la re ducción
de las dime nsione s y pe so de e stos siste mas, así como su
complej id ad. La re lació n fue rza-peso e s muy e le vada: un actuador
de n it ino l pue de aplicar una pre sión de hasta 600 M pa [2]. Ade más
no son e xce sivame n te costosos y tie ne n un comportam ie nto
b iomimé tico e n e l caso de los músculos art ific ia le s de SMA [21].

Un siste ma de act uación basado e n e l uso de una SMA está


compue sto principalme nte de l e le me nto de SMA y un siste ma de
calen tamie nto y e nfriamie nto. El mé todo de e nfria mie n to p ue de
consist ir sim ple me n te e n aprovechar la comb inac ión de conve cc ión,
conducc ión y rad iac ión na tura l, pud ié n dose ace le rar e l proce so
med ian te e l uso de líqu id os re frige rante s o d isipa dore s de ca lor. E l
calen tamie nto pue de conse gu irse bie n por me dio de una fue nte
externa de calor, o por me dio de una corrie nte e lé ctrica que circula

32
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

a travé s de l ma ter ial, aprove chando e l efe cto Joule de bido a la


res istencia óhmica que prese nta.

Otra de las ve nta jas de usar e ste mate ria l como act uador es
su func ionamie nto totalme nte sile nc ioso, a d ife re nc ia de los
actua dore s conve nc ionale s que produce n un nive l de ruido
sign ifica tivo [19].

Los actua dore s de SMA tamb ié n t ie ne n de sve ntaj as que hay


q ue tener e n cue nta. Su ef icie nc ia e s pe q ue ña ya q ue un actua dor
de SMA e s u na máq uina de calor q ue conv ie rte dire ctame n te la
energía té rm ica e n trabajo. Por esta razón, la e fic ie ncia de l
actua dor no pue de ser mayor q ue la de l cic lo de Carnot. La
efic iencia de l C iclo de Carnot para las te mpe raturas a las q ue
tra baja u n actua dor de SMA e s baja, por de ba jo de l 10% [19].

E l ancho de ba nda de ope ración de los actua dores de SMA e s


peq ueño, lo que sign ifica que son re lat ivame n te le ntos para
comple tar un ciclo [19]. E l t ie mpo de cic lo de pe nde pr inc ipa lme n te
de l tiempo de e nfr iamie nto de l mate ria l. Las varia ble s que más
afectan al ancho de ba nda de l actua dor son la te mpe ratura , la
convecc ión de l me dio circun dan te y la re lació n e ntre la supe rfic ie y
el volume n de l actua dor de SMA. La convecció n pue de supo ner un
prob lema e n func ión de l me d io e n e l que se e ncue ntre e l mate r ial.
E n ambie nte s de ba ja conve cción con te mpe rat uras e le vad as, e l
ancho de ba nda e s mucho me nor que e n e l caso opuest o, donde e l
ancho de ba nda aume nta de bido a que me jora la transfe re nc ia de
calor. Aún así, e sto tam bié n supo ne un prob le ma ya q ue a mayor
tra nsfe re ncia de ca lor, mayor e s la pote nc ia nece sar ia para que e l
mater ial alca nce la te mpe ratura de actuació n.

Otra de sve ntaja de la SMA la supone la baj a e long ación ne ta


q ue alcanza n e stas ale acione s. La contracció n máx ima de l n it ino l
es del 8.5%. Esto implica q ue los siste mas de act uación de SMA
necesarios para ge ne rar un mov im ie nto amp lio de be n ser dise ña dos
de tal ma ne ra que ese pe q ue ño e stiram ie n to prod uzca un
mov im ie nto mayor [2].

Una de las de sve ntaj as que gran cant id ad de inve st igac ione s
tra tan de solve n tar e s la d ific ultad de contro l que pre se ntan las
SMA. Como ya se ha come nta do, e l e fe cto de me mor ia de forma
presen ta cie rtos aspe ctos his tér icos, como la te m pe ratura, la
deformación o la transfere ncia de calor, con lo que se trata de u n
fenóme no no line a l lo cual dif icu lt a su control [2][19]. Otro de los

33
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

prob lemas de con trol q ue prese nta n estas a le ac ione s es que la


deformación tota l de u n e le me n to de SMA se da e n un pe q ue ño
ran go de te mpe ratura, con lo que e s dif ícil con trolar de forma
precisa una contracción parcial [2]. En e l capítu lo de dica do a l
estado de l arte se profund izará más e n los dist in tos mé todos de
control inve stigados.

2.5. Flexinol.

La SMA e le gida como e le me n to activo de l siste ma de


actuac ión de l de do de la mano robótic a, e s u na a le ac ión de n it ino l
comercia liza da por la e mpresa Dyna lloy Inc., llamada Fle x ino l. El
F lexinol se come rcia liza e n forma de alambre de varios diá me tros,
con un diáme tro m ín imo de 0.001 pu lga das (25.4 μm) y un
d iámetro máximo de 0.02 pulga das (508 μm). La posibilid ad de
u tilizar estos a lam bre s como múscu los artif iciale s para una mano
robótica es e vide nte , por todo lo ante riorme nte me ncio nado.

Tabla 3. Propiedades físicas del Flexinol.

Como p ue de ve rse e n la tab la 3, la de ns ida d de l Fle x ino l es


a lta de bido a la conce ntrac ión de aprox imada me nte un 50% de
n íq uel. E l t ita nio d isminu ye e sa de nsidad hasta los 6.45 g/cm 3 , u n
va lor ce rcano al de la de ns ida d de l ace ro, de 7.85 g/cm 3 . Los
a lambre s q ue se van a e mp le ar e n e l prototipo t ie ne n un d iáme tro
máx imo de 508 μm y una lon gitu d de 35 cm. Con estos datos se

34
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

calcu la e l pe so de u n a lambre :

d 2
S=∗ 
2
V =L∗S
m=∗V

Sien do:

S=sección del alambre


V =volumen del alambre
m=masa del alambre
d =diámetro del alambre=0.0508 cm
L=longitud del alambre=35 cm
=densidad del Flexinol =6.45 g /cm 3

Con estos datos se calcu la:

S=2.03∗10−3 cm 2
V =71.05∗10−3 cm3
−3
m=458.3∗10 g =458.3 mg

Se pue de comprobar q ue un actua dor de Fle x ino l es bastante


liger o, a lre de dor de me d io gramo. Así se de mue stra una de las
venta jas de l uso de las SMA como actuadore s.

Si dura nte e l e nfria mie n to de l Fle x ino l no se eje rce una


fuerza contrar ia a la dirección de la contracción de l mate r ial, la
deformación sufrida dura nte e sta fase e s muy pe que ña y por lo
ta nto la con tracción d uran te la fase de ca le ntam ie nto tamb ié n se
ve reducida. Para soluc ionar e sto se ha de e je rcer u na fue rza
recu peradora m ie ntras e l a lambre se e nfr ía. N orma lme nte e s
ejercida sobre e l cab le de forma consta nte , y e n la fase de
enfria mie n to de cada cic lo esta fue rza a larga e l alam bre . Hasta
cierto pun to, cuan to mayor se a la fue rza rese te adora mayor será la
deformación que pue de obte ne rse . La fue rza de l act uador así como
la fuerza rese te adora ne cesar ia para estirar e l a lambre a su
tama ño orig in al de pe nde n de la secció n de l mate ria l, por lo que
p ueden se r me didas e n pascale s. Para una te ns ión de 34.5 MPa
ejercida dura nte el e nfriamie nto se consig ue un 3% de
deformación. A 69 M pa se obt ie ne una de formación de l 4% y con
103 M Pa la deformación es de l 5%. Una de las opcio nes para
ejercer la fue rza re se te adora e s me d ia nte un mue lle suje to a u no

35
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

de los e xtre mos de l a lambre . La fuerza eje rc ida por e l mue lle
d urante e l cale ntam ie n to no es sig nifica tiva, y e n la fase de
enfria mie n to e sta fue rza hace que e l alam bre recu pe re su forma
original. Dyna lloy ase gura una de formació n de l 3%-4% para e sta
configurac ión (ve r fig ura 12). Por razone s de dise ño e sta es la
opció n e scogida para e je rce r la fue rza re se te adora e n e l prototipo.

Fig. 12. Configuración Flexinol-muelle.

Hay que te ne r e n cue nta q ue e l F le xinol e s una SMA y por lo


ta nto su de formación tie ne un comportam ie nto his té rico. E n la
f igura 13 se mue stran las curvas de histé re sis de dic ho mate r ial
para dos te m pe raturas de transformación: 70 ºC y 90 ºC.

F i g . 1 3 . H i s t é r e s i s d e de f o r m a c i ó n .

36
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

La res iste ncia óhm ica de l Fle x ino l es muy pe que ña, de 4.3
Ω/m para e l mayor diáme tro dis ponible (508 μm). Esto supone que
p uede ser accio nado ca le ntá ndo lo grac ias a l efe cto Joule , al hace r
pasar corr ie nte e lé ctrica a través de l alambre . Se p ue de usar
corr iente alte rna, corr ie nte continua o corrie nte mod ula da por
ancho de p ulso (PWM) para acc ionar e l F le xinol. La ve ntaja de
emp lear corr ie nte a lte rna o PWM e s que e l act uador se calie n ta de
forma más un iforme . Hay que te ne r e n cue nta q ue si e l a lam bre se
somete a u n esfue rzo de mas iado gran de o a una te mpe ratura
elevada , pue de de formarse pe rmane nte me n te . Como la
temperat ura e stá dire ctame n te re lac iona da con la de nsid ad de
corr iente e n e l actua dor, hay que te ne r cuidado con e l va lor de la
m isma para no sobre cale ntar e l alambre . La tabla 4 mue stra los
va lores recome ndados de corr ie nte y fue rza para los dist in tos
d iámetros de Fle x ino l.

T a b l a 4 . V a l o r e s d e a l g u n o s p a r á m e t r o s de l F l e x i n o l .

La res iste ncia óhm ica ba ja ase gura u n consumo de pote nc ia


no demasia do e le vado como pue de comprobarse me dian te e l
sigu iente cálcu lo:

P=I 2∗R '∗L

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Sien do:

P= potencia eléctrica consumida


I =corriente a través del alambre=4 A
R ' =resistividad de un alambre de 508 m=4.3/m
L=longitud del alambre=0.35 m

Con estos datos se calcu la la pote nc ia consumida:

P=24.08W

La contracc ión de l Fle x ino l de pe nde ún icame nte de l


calen tamie nto de l mate ria l, así como la d ilat ación de pe nde so lo de l
enfria mie n to. Ap licar corrie nte s e le vadas durante cortos pe rio dos
de t iempo provoca un cale nta mie n to rápido de l mate ria l. Pue de
calen tarse ta n rápido q ue e l factor limitador no es la ve locida d a la
q ue ocurre e l ca le ntam ie nto sino e l esfue rzo ge ne rado por un
mov im ie nto tan ráp ido. Si e l ala mbre e stá u nido a u na carga, la
inercia de la m isma pue de supo ner u n sobre e sfuerzo para e l
a lambre , da ñán dose e n e l proceso. Para re a lizar contraccione s muy
ráp idas, la fue rza de ine rcia de be ma nte ne rse baja y la corrie nte
debe ap licarse e n forma de picos de corrie n te e le vados y cortos.
Con este mé todo, Dynalloy ase gura q ue p ue de n a lcanzarse 100 ºC
en 1 ms. E n ciertas aplicac ione s p ue de ser necesar io cale n tar
ráp ida me nte e l a lambre y a continu ación mante ne r lo act ivo duran te
cierto tie m po. Para esto, la corrie nte de activación de be te ner dos
fases: un pulso corto de corrie nte e le va da para contrae r e l
actua dor y una corr ie nte me nor para mante ne rlo calie nte sin
sobreca le ntar lo. Para aplicar dicho mé todo e s nece sar io conoce r la
temperat ura de l nitino l, o a l me nos te ne r un a est imac ión de la
m isma.

Para re ducir e l tie m po de e nfriam ie nto ex iste n varias


a lternat ivas. La más se ncilla es usar un ala mbre con un diáme tro
peq ueño: cua nto más pe que ño e s e l diáme tro, mayor es la re lac ión
entre la supe rficie y la masa de l alambre y mayor la ve locidad de
enfria mie n to. Para conse gu ir la fue rza dese ada pue de n usarse
var ios a lam bre s de diáme tro pe que ño e n para le lo. Tamb ié n pue de
usarse un a lambre con una te mpe rat ura de trans ició n mayor, q ue
se contrae rá y d ilatará a te mpe raturas mayore s. En consecue nc ia,
el d ifere nc ial de te mpe ratura e ntre la te mpe ratura amb ie n te y la
temperat ura de l mate ria l es mayor y por tan to la te mpe ratura de l
a lambre se re duc irá por de bajo de su te mpe ratura de tra nsic ión
ráp ida me nte , como resp ue sta a la mayor ve locidad de pérd id a de

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

calor. Otra opción consiste e n usar mé todos de re frige rac ión como
a ire forzado, refr ige rante s líqu id os, d isipadore s de ca lor o
med ian te un au me nto de la de formac ión (lo cua l aume n ta la
temperat ura de trans ició n). El t ie mpo de re lajac ión pue de se r de
u na fracción de milise gun do con la d isipació n ade cua da. La tab la 5
muestra las dis tintas me joras de la ve locida d de e nfria mie n to que
p ueden obte ne rse con estos mé todos.

T a b l a 5 . E f e c t o s r e l a t i v o s de l o s m é t o d o s d e r e f r i g e r a c i ó n .

Em ple ar e stos mé todos re qu ie re va lore s mayore s de ca lor o


corr iente para mover e l act uador y man te ne rlo e n una pos ición
determ inad a. La consecue nc ia de e sto es una pé rdida de
rend im ie nto.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

3. Estado del arte.

3.1. Introducción.

Desde su de scubr imie nto e n 1959 [22][23][24], la ale ac ión


con me moria de forma comp ue sta por níque l y t ita nio conocida
como n it ino l ha ido ga nan do e n usos y ap lic acione s, aparec ie ndo
d ispositivos basados e n e ste mate ria l e n me dic in a, in ge nie r ía
aeroespacia l, automoción , automá tica, productos de consu mo...

Sin e mbargo e l uso de l n it ino l e n actu adores, don de tie ne un


gra n pote nc ial, no e stá muy e xte nd ido. La mayor parte de la
prod ucc ión anua l de nitinol es ut ilizad a en dis posit ivos
superelást icos como ante nas para te lé fonos móv ile s, monturas para
gafas y d ispos itivos me dicos, sobre todo a lambre s de gu iado de
catétere s, ortodoncias o ste nts (e ndopróte sis vasculare s) [25].

E l uso de ale acione s con me mor ia de forma e n e l campo de


los actuadore s e stá mot ivad o, e ntre otras razo nes, por la capac ida d
q ue t ie ne n estas a le acione s de e ntre gar u na gran cantida d de
tra bajo con un pe que ño volume n de l mate rial. C iclos re pe t idos de
u n 3% de de formació n con una te ns ión de 200 mPa prod uce n más
de un ju lio de trabajo de sa lida por cic lo, lo que se e ncue ntra e ntre
las mayores de ns ida des de trab ajo conocidas [26].

3.2. Primeras investigaciones.

La in troducció n de l nitinol e n aplicac ione s de consumo fue


mu y le n ta de b ido a los proble mas inicia le s e n su manufact ura y
pr inc ipa lme n te de b ido a su e le vado prec io [27]. Uno de los
prob lemas más grave s que se t uvie ron in icialme nte fue ron las
d iferenc ias ex iste nte s e ntre los dis tintos lote s de nitinol q ue se
fabr icaba n. Lote s que sup uestame n te eran ig uale s te n ía n d istintas
temperat uras de trans ición. Pe se a no supo ne r un prob le ma para
las prue b as que se hacía n e n los labora torios, esta incons iste ncia
en la fabr icación supon ía un obstácu lo para la manufact ura de
mater iale s para la inge n ie ría [28]. El e qu ipo de invest ig adores
descubridor de las pe culiare s prop ie da des de l nitino l ce ntró sus
esfuerzos e n ref inar e l proce so de ma nufactura hasta ha be r

41
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

elim in ado todos los e rrores [29][30].

Uno de los pr ime ros d ispositivos come rc iale s e n usar e l


n it ino l fue u n conector para líne as hidráu licas que consist ía e n u n
t ubo de n it ino l pre te nsado para contrae rse y de esta mane ra
sujetar firme me nte los dos extre mos de u n tubo [31]. Este
d ispositivo fue come rc ializado e n 1969 por la Corporación Rayche m
bajo e l nombre Cryofit [32][33]. Con e ste d ispos itivo se
soluc iona ba e l prob le ma de l acoplo de líne as hidráu licas de l caza F-
14 de la Corporac ión Gru mman Ae rospace . Este dis posit ivo sigue
usán dose hoy e n día e n los cazas F-14, así como e n aplicac ione s
ind ustriale s sim ilare s [32].

Otra de las prime ras ap licacione s come rcia le s e n las que se


uso el n it ino l fue e n la fabr icación de ortodonc ias [34]. El Doctor
en C iru gía De n tal de la Universidad de Iowa, George B. Andre ase n,
desarro lló e l n it ino l para su uso e n ortodoncia . En una ser ie de
tests de doblado, Andre ase n descubr ió que los alam bres de n it ino l
ten ían u na te nsión de re cupe ración d ie z ve ces mayor q ue la de l
acero inox id ab le . Esta gra n te nsión de re cupe ración combina da con
u n mód ulo e lást ico pe q ue ño hace n que só lo u n alam bre de n it ino l
sea necesar io para la mayor ía de los proce dimie n tos de
enderezamie n to de die nte s, lo cua l ev ita e l cambio continuo de
ortodonc ias de ace ro cada ve z más gr uesas a me dida que los
d ientes son e nde re zados.

Grac ias a la u tilizac ión de té cnicas de fabr icación me joradas,


el uso de l n it ino l e n ap licacione s come rcia le s se vio incre me ntado a
lo largo de las dé cadas de 1970 y 1980. El n it ino l come nzó a
u tilizarse cada ve z e n más productos, tale s como productos
méd icos, prod uctos de se gur ida d, prod uctos m ilitare s e incluso e n
ropa inte r ior de muje r. A cont in uac ión se pre se n ta un a vis ión
genera l de algu nas de estas ap licac ione s.

3.3. Usos en el campo de la medicina.

E l uso de l nitino l e n ap licacione s mé dicas e stá bastan te


extend id o, principalme nte porque e l mate r ial es b iocompat ib le y e l
cuerpo no lo re chaza.

Uno de los usos que se le da al n it ino l e n me d icina e n e l


campo de la cirug ía ortopé dica t ie ne lug ar de sde q ue la FDA
estadoun ide nse aprobó e n 1989 e l uso de un d ispositivo basado e n
este mate r ial. E l d ispositivo e n cuest ión es e l M ite k Anchor de

42
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

M itek Surg ical Prod ucts, q ue se usa para curar rot uras de
lig amentos y te n done s. Normalme nte tratar u na le s ión de e ste t ipo
supone la inmov ilizac ión de la e xtre m ida d afe ctada hasta que e l
tej ido se v ue lve a soldar al hue so, o bie n cirug ía con torn illos y
gra pas para u nir los músculos a l h ueso. Esta cirug ía re sulta cara,
apara tosa e invas iva. Mite l Anchor es mucho más pe q ue ño q ue
estos dis pos it ivos y se im planta n con ciru gía me nor,
introd ucié n dolo a trave s de pe q ue ñas inc isio ne s e n e l cue rpo. E l
d ispositivo cons iste e n un pe q ue ño ancla con dos bra zos que se
enga nchan a los hue sos. E l dispos it ivo se intro duce a travé s de las
incis ione s e n forma comprimida, y gracias a la te mpe rat ura
corporal se ca lie nta y re cupe ra su forma de ancla [35]. Mé dicos de
la ant ig ua Unión Sovié t ica usaba n tab lillas de nitinol con las q ue se
p ueden curar pe que ñas fracturas mucho más rápido que con
ta blillas conve nc ionale s. Ade más de suje tar los hue sos de forma
más se gura, e stas tab lillas e mp ujan los hue sos e ntre sí hacie n do
q ue se sue lde n más ráp ido [36].

Uno de los campos de la me d icina e n los q ue más ha influ ido


el uso de l nitinol e s e n la ciru gía cardiovascular. El rad iólo go Dr.
Morr is Simon pa te ntó e n 1989 un filtro sang uíne o que pue de
colocarse e n las ve nas para re te ne r coág ulos de sangre sin
neces idad de cirug ía [37]. Los coág ulos sangu íne os matan a unas
300000 pe rsonas cada año e n los Esta dos Unidos y la cir ug ía
necesaria para imp la ntar filtros san guíne os e s cara y pe ligrosa. A
los a lam bre s que compone n e l filtro de l Dr. Simon se le s da u na
forma de champ iñó n con una te mpe ratura de transformación a lgo
por debajo de la te mpe rat ura corporal. A cont in uac ión se e nfr ían y
se estira n mu y por de bajo de la te mpe ratura corpora l. E l
d ispositivo se introd uce e n la ve na a través de un caté te r, y al
calen tarse grac ias a la te mpe ratura corporal e l d ispositivo re cupe ra
su forma de champ iñó n y se suje ta a las pare des de la ve na. El
f iltro cap tura los coág ulos y los re t ie ne hasta que se disue lve n de
forma na tura l [38-40]. En la figura 14 p ue de ve rse cómo e l filtro
camb ia de forma se gún se ca lie nta.

43
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 14. Filtro sanguíneo del Dr. Simon.

C iruja nos cardiovasculare s de Moscú ha n ide ado una próte sis


de nitinol dise ñad a para re forzar se cc ione s de vasos sang uíne os.
Un peque ño ala mbre de nitinol es introd ucido e n un vaso sang uíne o
y a l cale n tarse por me dio de la te m pe ratura corporal adopta una
forma e n esp iral [41].

La Cathe te r Re se arch Corporat ion de Ind ian ápolis


comercia liza un caté te r dir ig ib le para la colocac ión de
m icroinstr ume ntos mé dicos, me dicame n tos y e lectrodos e n los
vasos sangu íne os. La pun ta de l caté ter está he cha de nitino l y e s
controla da e le ctrónica me nte [42][43].

E l n it in ol se e mple a tamb ié n para e l trata mie n to de la


escoliosis, una inclinac ión y torsión de la columna verte bra l. En los
casos más grave s de esta afección se re q uie re u na cirug ía e n la
q ue se atornilla u na barra r ígida a las vé rte bras para mante ne r la
colu mna ríg ida . Usando n it ino l se pue de aplicar una fue rza
correctiva d uran te varias seman as e n ve z de la fuerza trans itor ia
obten id a con e l mé todo de la barra, obte n ié n dose una corre cción
mejor ya que se mod ifica ta nto la inclin ación como la torsión de la
colu mna [44].

Ear l Angu lo dise ñó un instrume n to para la extracc ión de


objetos de órga nos huma nos como e l canal aud it ivo que e vita los
riesgos de usar ins trume ntos gra nde s y ríg idos e n zo nas tan
de lica das. E l d ispositivo consiste e n un lazo pe que ño y pla no de
n it ino l para un a inse rc ión fácil más allá de l obje to aloja do e n e l
cana l aud it ivo. E l mate ria l e s cale nta do hac ie ndo pasar corrie nte
eléctrica a travé s suyo, adop tan do una forma de ga ncho que
perm ite al mé dico coger y e xtrae r e l obje to [45].

44
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Sin se r u na aplicació n estricta me nte mé d ica, e l nitinol se


usa tam bié n e n la fabricac ión de mont uras de gafas [32]. En la
década de 1980, inve st iga dore s e n Silico n Valle y come nzaron a
experime n tar con este uso de este mate ria l. De spué s de varios
años de inve stigació n y de sarro llo e n los Estados Unidos y Japón,
la empre sa Marcho n & Marcolin E ye we ar come nzó la
comercia lizac ión de mont uras de gafas de nitino l e n 1988 [46]. Las
mont uras de nitino l son más dura de ras q ue las conve ncio nale s,
además de ser re siste nte s a la corrosión , y pue de n recu pe rar su
forma si se in troduce n e n agu a calie nte [47].

3.4. Usos en el campo de la energía.

Una de las pr ime ras ap licacio nes e n la q ue se usó e l n it ino l


con éx ito fue e n motores té rmicos. De bido a las prop ie dade s de l
n it ino l resu lta mu y se ncillo conve rtir la e ne rg ía té rmica e n e ne rgía
mecánica. Ex iste n mu lt it ud de prototipos de motore s té rmicos q ue
usan ele me ntos de nitinol como conve rsore s de e nerg ía, como e l de
la fig ura 15. Estos motore s tie ne n un a e fic ie ncia pe q ue ña, pe ro una
gra n de nsid ad de pote nc ia. Alg unas inve stigacio nes han trata do de
solven tar e l prob le ma de la e ficie nc ia e ne rgé tica, ut ilizan do
actua dore s de dis tintos diá me tros o dis tintas te mpe raturas de
actuac ión [28].

F i g . 1 5 . M o t o r t é r m i c o c o n a c t u a d o r e s de n i t i n o l .

E l principio de func ionamie nto de e stos motore s se basa e n


el cambio de estado de l n it ino l cuan do pasa por dos baños de agua ,
u no calie n te y e l otro fr ío. E l ag ua ca lie n te contrae e l n it ino l

45
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

m ientras que e l ag ua fría lo e xpan de . La fue rza y torque


resu lt ante s provocan e l mov imie nto de l motor, pud ie n do e ste de
forma te ór ica ge ne rar e lectr icidad , im pu lsar un avió n o move r un
coche... [28]. Para se r prácticos, estos motore s de be n proporcionar
cien tos de k ilowa tios, pe ro e sto re sulta mucho más d ifíc il de lo
prev isto. E l aume n to de pote ncia se de tuvo e n torno a u n kilowat io
por proble mas de inge n ie ría y prob le mas e conóm icos. La ne ce sidad
de move r de forma cíclica gran de s masas de me tal para obte ne r
u na pote ncia e le vada re quie re un con trol muy pre ciso de los f lujos,
temperat uras, fue rzas y rozam ie nto. Otro de los prob le mas es e l
coste, muc ho mayor que e l coste de u tilizar pe tróle o [25].

De bido a e stos proble mas, los motore s té rmicos de nitinol se


usan en jug ue tes e ducacio nale s como e l The rmob ile de ITI [48]. E l
mov im ie nto de e ste motor de jug ue te se consigue gracias a u n
a lambre de n it ino l q ue da var ias vue ltas alre de dor de dos pole as.
Al in troduc ir un e xtre mo e n agu a calie nte , e l nitinol se contrae y e l
torq ue resu lta nte hace que gire n las po le as [49]. Ante s de que ITI
desarro llase n ue vas te cno logías para e l tratam ie nto de l n it ino l, e l
efecto me moria de los a lam bre s dism in uía desp ués de e ntre 10 4 y
10 5 ciclos, ade más de que la soldad ura que unía los e xtre mos de l
a lambre de n it ino l para formar u n lazo cont ín uo falla ba tras 10 3
cic los [50]. De spué s de que ITI come nzase a usar nue vas té cnicas
para la manufact ura de l nitinol, construye ron u n motor de l t ipo
Thermobile q ue estuvo funcion ando de forma continu a, controla ndo
la tempe ratura, d urante un año y me d io. Durante ese t ie mpo los
a lambre s de nitinol e fe ctuaron 2.1*10 8 cic los, lo cua l supone 10 4
veces la vida útil de l nitinol, sin rompe rse y sin mostrar
degra dación o efectos de fatiga [51].

3.5. Usos en el campo de los actuadores.

Uno de los pr ime ros actua dore s basados e n e l uso de l nitinol


desarro llados e s un a b isagra para abr ir las ve ntanas de los
inverna de ros cuando la te mpe rat ura de n tro de los mismos alcan za
va lores de masia do e le vados [32]. Sin embar go esta ap licació n es
poco práctica de bido a la variac ión de la fue rza que hay que
ejercer para abrir un me can ismo e xpue sto a las incle me nc ias de l
t iempo d urante u n t ie mpo pro longa do.

E n la in dustr ia ae roe spacia l se le ha n dado varias


ap licacione s al nitinol. E ntre e llas se e ncue ntra e l Frang ibo lt , u n
sistema de libe ración no e xplos ivo que u tiliza la fuerza ge ne rada

46
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

por la contracción de u n cilin dro de n it ino l para rompe r un torn illo


y de esta ma ne ra libe rar la carga. La sonda Cle me n tine u tilizó este
sistema para la libe rac ión de sus pane les solare s.

De bido a la re siste nc ia de l n it ino l a l ag ua de l mar, p ue de


usarse e n ap licacione s de l campo de la inge n ie ría mar ít ima. La
Un iversid ad de Stanford e stá de sarro llan do u nos se llos re siste nte s
a la corrosión y pre parados para fu ncionar e n am bie n te s de a ltas
presione s, para su uso e n po zos ge oté rmicos e n e l fondo oce án ico
[52].

La e mpresa Be ta P hase tie ne pate n tado un conector e léctr ico


hecho de nitino l. Cua ndo estos conectores son cale n tados ado ptan
u na forma pre de term ina da de fábr ica, e je rcie n do una fuerza que
abre o cie rra las cone xione s e lé ctricas e ntre compone n tes [53].

Una de las gra nde s e mpre sas que lle va a cabo


invest igac ione s de los pos ib le s usos de l nitinol e s Boe in g. Esta
empresa ha pate n tado u n siste ma de a line amie nto de prec isión
para rayos láse r que ut iliza u n d isposit ivo de nitinol. Grac ias a este
actua dor no es necesar io usar comp le jos me canismos me cán icos
para la aline ació n de los hace s láse r. Tamb ié n e stán usa ndo n it ino l
en el siste ma de posicio namie nto de la an te na e n un radar
ava nzado de ond as m ilimé tr icas q ue fabr ica Boe ing. Esta e mpresa
está inve stigan do tamb ié n como los dis posit ivos de n it ino l pue de n
sust itu ir motore s, pole as y e ngran ajes e n av ione s y siste mas de
armame nto [54].

Ex iste u na vá lvu la de n it in ol para cafe te ras que se abre


perm itie ndo e l paso de l ag ua hacia los granos de café cuando esta
a lcanza una te mpe rat ura pre de te rminada [46].

Una vá lvu la sim ilar a la ante rior se come rcia liza como
d ispositivo an tique ma duras para duchas. Si e l agua a lcanza una
temperat ura pe ligrosa, la válv ula se cie rra imp id ie n do e l paso de l
ag ua [55].

E n alg unas de las tra nsmis ione s para ve híc ulos de Da imle r-
Benz se usa una vá lv ula de nitinol para compe nsar e l camb io de
v iscosidad con la te mpe rat ura [56].

E l La boratorio Bate lle Columb us de Ohio ha desarrollado un


aspersor ant iince n dios e n e l q ue la contracc ión de un e le me nto de
n it ino l, usado como un se nsor de te mpe ratura, libe ra e l ag ua. El

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

t iempo de resp uesta de sde q ue se da e l fue go hasta que se libe ra


el ag ua se ha v isto re duc ido de forma sign ifica tiva con re spe cto a
los aspe rsore s conve nc ionale s. Ade más e ste aspe rsor pue de
apa garse una ve z sofocado e l ince n dio, gracias al e fe cto de
memoria de forma de dob le se ntido [57-60].

E l j ugue te Space Wings ut iliza alam bre de n it in ol jun to con


u n circu ito e le ctrónico q ue lo calie n ta por me dio de la corr ie nte
eléctrica para move r un par de alas. Al cale nt arse e l a lambre se
contrae bat ie n do las a las. Cua ndo e l alam bre se e nfría las alas
realiza n e l mov im ie nto opue sto. Este ciclo se re p ite de forma
indef in id a y e l ju gue te se mue ve a le te ando [61].

3.5.1. Actuadores de sistemas robóticos.

Au nq ue los artíc ulos pub licados ace rca de actua dores


robóticos basados e n SMAs son pocos y no te rmin an de resolve r e l
prob lema de su valide z práct ica y su fiab ilida d, las inve stigacione s
lleva das a cabo e n e l campo de los mate ria le s con me moria de
forma arroja n algu nos datos que mue stran cie rtas ve n tajas de l uso
de estos mate riale s sobre los actuadore s robóticos conve nc ionale s.
Su peso y tama ño son cons ide rab le me nte infe riore s a los de los
actua dore s utiliz ados hoy e n día, ade más de q ue su fue rza de
recu peración por u nidad de peso e s mucho mayor que la e je rcida
por otros t ipos de me canismos de actuac ión [62]. Otra ve ntaja
sobre los siste mas conve nc ionale s e s su simp lic id ad, tanto
constitu tiva como de actuac ión.

H irose e t ál. [63] d ise ñaron un actua dor que e mple ab a u na


configurac ión de los e le me ntos SMA lla mada ξ-array. En esta
configurac ión los e le me n tos activos, que cons iste n e n un conju nto
de mue lle s he lico ida le s, e stán cone ctados e léctr icame nte e n se rie .
Estos mue lle s traba jan me cánic ame nte e n para le lo contra un p istón
móv il. La conf iguración ξ-array fue ut iliza da por Iku ta e t ál. [64]
en el desarrollo de un servomotor basado e n e l uso de SMAs. Este
sistema usa la re siste nc ia e lé ctrica como re alime n tación para
controlar lo ya q ue e sta var ía con e l porce ntaje de auste n it a e n la
a leación, y por tan to var ía con la te mpe rat ura. Con este
servomotor se fabr icó un e ndoscopio act ivo.

Kur ib ayashi d ise ñó un act uador formado por dos alam bres de
n it ino l. Para este siste ma de sarrolló un mode lo mate mát ico tanto
de l me canis mo de act uación como de l siste ma de contro l y

48
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

demostró la valide z de e stos mode los con una se rie de prue b as


experime n tale s [62].

E l pe que ño robot he xá podo GJ-M y otros robots similares


u tiliza n a lambre s de nitinol como múscu los para ge ne rar e l
mov im ie nto de las pa tas. Estos alam bres sustituye n a los motores
como e le me n tos ge ne radore s de movim ie n to pe rmit ie n do e l d ise ño
de robots pe que ños, lige ros y sile nciosos [65][66].

E n los ú lt imos años se e stán lle van do a cabo varias


invest igac ione s ace rca de l uso de actuadore s de n it in ol como
múscu los artif iciale s para manos robót icas. Cha ud hur i y
Frederickse n propusie ron algu nos dise ños de múscu los para manos
robóticas he chos de a le acione s con me moria de forma [67]. H itach i
mostró q ue e s posib le dise ñar una mano robótica func iona l
u tiliza ndo músculos SMA, pe ro sin re a lizar u n estu dio de los
prob lemas de con trol y re frige rac ión que supo ne e l uso de estos
mater iale s [68].

I. M iha lcz e t á l. [69] de sarro llaron u n prototipo de mano


b iomecánica act uada por músculos de n it ino l. Cada u no de los cinco
dedos es actua do por cuatro a lambre s de nitinol, cone ctados a la
parte supe r ior e infe rior de l de do e n ambos la dos. Esta mano se
d iseñó para su uso e n man ip ulación fle x ib le .

La mano F in gerspe llin g de sarrolla da por Oaktree Automa tio n


es otro e je mp lo de ma no robótica actua da por múscu los de nitinol,
en concre to de la marca come rcia l Fle x ino l. Esta mano usa 108
a lambre s de 250 micras fu nciona ndo e n para le lo. Esta mano se
emp lea para comun icació n con pe rsonas sordas u tiliza ndo e l
a lfabeto dacto lógico [4].

K. J. De La ure nt is e t ál. [70] fabricaron u n protot ipo de de do


ligero de a lum in io para manos robót icas q ue usa alam bres de
n it ino l como músculos. Estos a lambre s están e mbe bidos e n los
dedos. E l control e mple ado por estos au tore s e s e n lazo ab ie rto y
concluye ron que e l fu nciona mie n to de l nitinol e s me jor con u n
control por orde na dor e n la zo ce rrado.

K.Yang y C. L. G u d ise ñaron un prototipo de mano robót ica


de tres de dos tam bié n con músculos de n it ino l embe b idos e n los
dedos, con la que lle varon a cabo var ios e xpe rime ntos de agarre .
Esta mano e mple a un siste ma de contro l e n la zo cerrado q ue utiliz a
la res iste ncia de l a lambre de n it ino l como valor de re alime ntac ión

49
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

[71]. E l prob le ma de d icho siste ma es la poca pre cis ión de l control


emp leando la impe da ncia como valor de re alime n tación.

Re cie n te me n te se han prop uesto algunos dise ños de


actua dore s para manos robót icas que pe rmite n d ise ñar manos con
u n gran núme ro de grados de libe rta d sin que e l contro l de las
m ismas se a de masia do comp le jo. Asada e t á l. [72] de sarrollaron un
sistema llamado estructura de matriz ce lu lar consiste nte e n u na
matr iz de pe que ños act uadore s SMA. El obje tivo de este siste ma es
reduc ir el nú me ro de se gme ntos contro lados de forma
indepen die nte agru pán dolos e n clúste rs con trolados de forma
sim ultá ne a. Con e ste actua dor fabricaron una ma no de cinco de dos
q ue reproduce los ocho agarres básicos que pue de re a lizar u na
mano. Más ade la nte , Asada e t ál. [73] d ise ñaron otro siste ma de
actua dore s basado e n una matr iz de se gme ntos SMA. Para e ste
sistema utiliz aron un tipo de con trol conocido como se gme nte d
bin ary control para act ivar grupos de se gme n tos llamados C-
segmentos. Con e ste siste ma se consigue re duc ir e l n úme ro de
señales de con trol ma nte nie ndo u n e le vado n úme ro de gra dos de
liber tad. Ut iliz ando e sta matr iz de se gme ntos fabr icaron una mano
de 16 grados de libe rta d capaz de re cre ar 16 post uras de agarre
controla ndo 8 C- se gme ntos. E n te or ía se p ue de n ge ne rar hasta 256
posturas de ag arre d istint as usando 8 C-se gme ntos. El
inconve n ie nte de e stos dos siste mas e s la comple j id ad de la parte
mecánica, de bido a la configurac ión de pe que ños se gme ntos de
n it ino l.

Uno de los aspectos más im portante s que h ay que te ne r e n


cuenta a l dise ñar actuadore s de n it in ol e s la fase de e nfriamie nto.
E n la fase de cale nta mie n to e l mate r ial re sponde muy rápido.
Hashimoto e t ál. [74] cons igu ie ron, para un alam bre de n it in ol de 1
mm de d iáme tro y 200 mm de lon gitu d, u na ve loc idad de
contracción de 0.03 m/s con u na pote nc ia de e ntrada de 200 W. Sin
embargo la resp uesta de l act uador e s le nta a l e nfriarse . La re lac ión
de enfr iam ie nto es proporc ional a la re lac ión e ntre la supe rfic ie de l
mater ial y su capac ida d ca loríf ica. Ade más, la ve loc ida d de
enfria mie n to de pe nde mucho de l mé todo de re fr ige ración
emp leado. Hashimoto re alizó varias prue bas de re frige ración con
u n alam bre de n it ino l de 0.8 mm de diáme tro e mp le ando varios
métodos de re fir ge ración como e l e nfriam ie n to e n aire , ve nt ilació n,
enfria mie n to con agua y dis ipa dores de calor, mostrando que e l
mejor re ndimie nto se obt ie ne me dia nte e l uso de d isipadore s, con
u na re lac ión de e nfr iamie nto de 21 ºC/s. Hash imoto ut ilizó e ste
método de refr ige ración e n un actuador cons iste nte e n un e le me nto

50
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

act ivo de n it ino l suje to a un mue lle , para la p ie rna de u n robot


b ípedo.

Otros autore s se han e nfre n tado al prob le ma de la ba ja


veloc ida d de e nfriam ie nto de l n it ino l, q ue re duce e l ancho de ba nda
de l m ismo. Be rgamasco e t ál. [75] d ise ñaron u n motor line a l q ue
u tiliza como e le me ntos activos dos mue lle s de nitino l e n u na
configurac ión push-p ull. Este siste ma emp le a un circu ito de
enfria mie n to act ivo por ag ua. Con este d ispositivo lograron
frecuenc ias de func ionamie nto de e ntre 1 Hz y 2 Hz, mayore s q ue
lo que se ha bía conse gu ido hasta e ntonce s para configurac ione s
sim ilare s [76][77].

Re ynae rts y Van Brusse l d ise ñaron un actuador de a lto


rend im ie nto para las artic ulac ione s de una mano robót ica (ve r
f igura 16). Para lograr que e l e nfr iamie nto fue se más rápido
u tilizaron alam bres de n it ino l de secció n re ctan gu lar, lo cua l me jora
la transfe re ncia de calor a l te ne r mayor supe rfic ie . Ade más, su
sistema usaba refr ige ración me dia nte ace ite . Con este actuador
lo graron frecue nc ias de func ionamie nto por e ncima de los 2 Hz,
p ud iendo au me ntarse me d ia nte e l uso de otros refr ige rante s [78].

F i g . 1 6 . A c t u a d o r de a l t o r e n d i m i e n t o de R e y n ae r t s y V a n B r u s s e l .

O. K. Re d in iot is y D. C. La goudas [79] de mostraron que


p ueden obte ne rse fre cue nc ias de funcio namie nto supe riore s a 20
Hz a l ut ilizar actua dores SMA consiste nte s e n una fina capa de l
mater ial, de unos 6 μm de grosor. Ade más de jaron una pue rta
ab ierta a la obte nción de anchos de banda de e ntre 50 Hz y 100 Hz

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

u tiliza ndo re frige ración activa y hac ie ndo que e l SMA no re alice un a
tra nsformac ión de fase comple t a.

D. D. Sh in e t á l. [80] obtu vie ron fre cue ncias de tra bajo de


hasta 100 Hz con una bomba h idrá ulica compacta que usa como
elemento activo u na me mbrana de n it ino l de 10 μm. E l flujo de
líq u ido que bombe a e l dis pos it ivo fu nciona como refr ige ración
act iva, pe rm it ie ndo obte ner los anchos de ba nda pre dichos por
Red in iot is.

Otra soluc ión para e l prob le ma de la ve loc idad de


enfria mie n to es la propue sta por I. W. Hun te r e t á l [81]. E n ve z de
u tilizar un siste ma de re frige rac ión, mod ificaron las prop ie da des
de l n it ino l ap lican do pu lsos m uy bre ves de corr ie nte muy e le vada a l
m ismo t ie mpo que some tían e l mate ria l a cic los de est iramie nto y
encogimie n to. Con este mé todo consigu ie ron re ducir e l tie m po de
enfria mie n to de aproximadame n te 1 s a 300 ms para un a lambre de
n it ino l de 0.8 mm de d iáme tro y 100 mm de lon gitu d.

E l otro gran prob le ma al q ue hay q ue e nfre n tarse al ut ilizar


actua dore s de nitino l e n u n siste ma robótico es la dific ultad de
controlar e l d isposit ivo de b ido a su d inám ica no line al, a la e le vada
depen de ncia de la re spue sta de l siste ma con los cambios de
temperat ura y a la impre de cib ilida d de l mate ria l ante voltaje s
bajos [5]. Esto sign if ica que con bajas e ntradas de voltaje se
obt iene un comporta mie n to caótico por lo q ue los contro ladore s
convencio nale s no son válid os para tare as de alta prec isión.

Au tore s como Ma dill y Wang [82], Re ynae rts y Van Brusse l


[78] o Ikuta e t ál. [64] e stud iaron e l uso de contro les clásicos PI ,
PD y PID. En concre to, e l trab ajo de Ikuta e t ál. usa un control PID
con una se ña l de salid a PWM, que toma e l va lor de la resiste nc ia
óm ica de l n it in ol como se ñal de re alime n tación , ya que la
res istencia var ía se gú n la transformación de l SMA, y por tan to
depen de de la te mpe rat ura.

E l contro lador PID prop uesto por Re yn aerts y Van Brusse l


[78] ut iliza e l mode lo de h isté re sis de la rotación de l act uador
frente a la pote ncia de e ntrada para est imar la pote nc ia ne ce saria
para mante ne r e l actu ador e n una posició n de te rminada. Como
señal de re a lime ntació n se usa la posic ión ang ular de l act uador,
proporcion ada por u n se nsor de efe cto hall montado e n la
art iculació n. Ade más, e l controla dor tie ne u na lim it ació n de
potenc ia de 80 W para e vitar que mar e l mate r ial. La re spue sta

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

obten id a con este con trol no e s todo lo pre cisa q ue de ber ía, de b ido
a la no line a lid ad de l n it ino l.

Tro isfon taine e t ál. [83] dise ñaron un control PI q ue utiliz a


como se ñal de re alime n tación e l va lor de la te mpe ratura . E l m ismo
año de e sta inve st igac ión, Gra nt y Hayward [84] contro laron una
pareja de actua dore s de nitino l an tagon istas, consiste n tes e n
var ios ala mbre s de forma he lico id al, me d ian te u n contro l de
estructura varia ble (VSC). En func ión de l e rror de de spla zamie nto
el controla dor hace q ue se alte rne la acción de los d istintos
a lambre s, y e n func ión de la posic ión de l actua dor e l siste ma
proporcion a un nive l de corrie nte de te rminado.

Otra opción para controlar un actua dor SMA es u tilizar un


control e n la zo abie rto que use un mode lo mate mático de
sim ulación de l comportam ie nto de l mate r ial. Alg unos e stud ios
orien tados a la obte nción de un mode lo mate mát ico que de scr iba la
relac ión te ns ión-de formac ión-te mpe ratura son los lle vados a cabo
por Aernou dt e t á l. [85], Fav ie r [86] o Lia ng y Roge rs [87]. Fa lvo
et á l. [88] de sarrollaron un mode lo mate mát ico de l efecto de
memoria de forma de dob le se ntido que pe rm ite re a lizar
sim ulacione s e n t ie mpo re al de l comportam ie nto h isté rico de la
deformación e n función de la te mpe ratura.

Uno de los mode los mate má ticos más comp le tos q ue hay e s
el pub licado por Me ie r y Oe lsch lae ge r [89]. Este mode lo toma e n
conside rac ión mu lt it ud de paráme tros, tale s como corr ie nte s
var iab le s y cargas var iab le s como mue lle s, y paráme tros que
depen de n de la me zc la e ntre marte nsita y auste n ita como e l
coef icie nte de tra nsfe re ncia de ca lor por conve cción, la inf lue nc ia
de l esfue rzo e n las te mpe raturas de tra nsformació n, la e xpans ión
térm ica, la e lgon gación e lástica , la re siste nc ia óhm ica y la
geometría . A l tomar e n cue nta e stos paráme tros se pie rde la
sim plic id ad de mode los an te riores, pe ro se obt ie ne un mode lo de
gra n ca lidad y prec isión . Ade más, para pode r re alizar las
sim ulacione s de la re spue sta te mpora l de u n a lambre recto de
n it ino l durante la transformació n de fase , los au tore s cre aron un
mode lo de MATLAB S imu link .

Ya que e l n it ino l es un siste ma no line a l, para controlar lo


podr ía n usarse los mé todos de control de siste mas no line ale s
como contro les de ló gica borrosa o re de s ne uronale s. Asua e t ál.
[90] desarrollaron un controla dor basado e n u na re d ne urona l
entrenad a para imp le me ntar la h isté res is inve rsa q ue comb in aron

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con un contro l t ipo PI con ant iwind up. De mostraron q ue de esta


manera se pue de n obte ne r pre cis ione s ce rcanas a la m icra. Ade más
este con trolador no re qu ie re se ñale s de contro l e le vadas por lo que
se t iene un siste ma más fia ble y e l nitino l sufre una de gra dació n
menor.

3.6. Microdispositivos.

Una de las caracte r ísticas de l nitino l e s q ue pue de ser


act ivado por me d io de corrie n te e léctr ica. Por e sta razón e s se ncillo
usar lo como actua dor. Esta caracte rística es e spe cia lme n te útil e n
d ispositivos me nore s de un m ilíme tro. La e ficie nc ia te rmodinámic a
es irre le vante e n cie rtos casos y e l e nfriam ie n to es rápido,
sobretodo e n pe líc ulas finas e n las que la supe rfic ie es gra nde e n
comparació n con su vo lume n. Por e sto es pos ib le obte ne r un ancho
de ba nda por e ncima de un kilohe rcio e n e l aire .

Las principale s caracte ríst icas de l nitinol, la me moria de


forma y la supe re last icida d, se man tie ne n a tan pe q ue ña escala
[91]. Compone nte s como se nsores, vá lvu las y cana le s se pue de n
integrar e n e l mismo substrato, lo q ue supone que pue de fabr icarse
u na gran varie da d de d ispositivos miniat uriza dos como
interrup tore s, microposic ionadore s o siste mas micro-robót icos.
Actua lme nte se están desarrollado productos como e l array de
vá lvu las de la fig ura 17. Los cuatro act uadores de n it ino l e stán
formados e n un substrato de silic io de 1 cm por 1.4 cm y ope ran a
u na pote ncia de 0.25 W. Este dis posit ivo se usa por e je mp lo e n la
síntesis de ADN [25].

F i g . 1 7 . A r r a y de v á l v u l a s d e n i t i n o l .

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Una de las pre ocupac ione s de los de sarro lla dores de


ap licacione s con ale acio nes con me mor ia de forma e s la fat ig a de l
mater ial. Estos microd ispositivos han de mostrado te ne r una v ida
ú til de millo ne s de cic los.

Conforme se ref ina n las técn icas de fabricac ión de


d ispositivos de nitinol de tan pe que ño tama ño, la e sca la se ve
progresivame n te re d ucid a y surgirán n ue vos actu adores como
m icropos iciona dores para siste mas de conmu tación de fibra ópt ica,
m icroact uadores para los e spe jos de los escáne re s, actu adores
para el cabe zal de los le ctores de CD o como m icrore lé s bie sta do.

3.7. Conclusiones.

Se gún los estu dios ana lizados se conoce n los factore s


fu ndame n tale s a te ne r e n cue n ta para e l dise ño de l actua dor.

Es ne cesario un e stud io de l comportamie nto te rmodinám ico


de l siste ma, hac ie ndo h incap ié e n e l tie m po de e nfriam ie nto y
desarro llan do siste mas nue vos de re frige rac ión q ue dism in uyan
este t ie mpo.

Dura nte las fases de de formación y re cupe ración de l cab le


de l ciclo de h isté re sis, los valore s de las pe n die nte s son mu y
elevados y u n control proporc ional re quie re de una e le vada
frecuenc ia de control. El tie m po de de formac ión e n e l proceso de
calen tamie nto es de l orde n de milise g un dos, por tanto, e l ancho de
ba nda (sin te ne r e n cue n ta la lim it ación de l e nfriamie nto) de be de
ser elevado y de l orde n de KHz.

Se han re aliza do mode los de l ciclo de h isté res is de l


mater ial, conocie n do los valore s de te mpe ratura e n cada instan te .
De mane ra práctica no se ha inte ntado. La me dic ión dire cta de la
temperat ura no se cons ig ue re alizar de mane ra rápida con n in gú n
sensor. Se pue de re alizar e l control m idie ndo la de formación de l
n it ino l de mane ra d ire cta o a travé s de l desp laz amie nto de l
actua dor, que sí son variab le s line a le s fác ilme nte me dible s. El
mayor proble m a e s conse g uir acoplar u n se nsor al actua dor, cuyo
tama ño y pe so se an m ín imos, y que no in trodu zca ru idos ni
rozamie nto e n e l siste ma.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

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4. Diseño e implementación.

E n e l sigu ie nte capítu lo se ana liza n los re qu isitos que de be


cump lir e l siste ma de actuació n para a cont in uació n e xplicar e l
d iseño y func ionam ie nto de l protot ipo se gún estos re qu isitos. E l
d iseño compre nde tanto e l hardware de l siste ma como e l software
de l m ismo.

E n cuanto al har dware se pue de n d ife re nciar dos parte s:

• Una estructura que contie ne a los alam bres de n it ino l y que


p ue da ser sume rgida e n u na cube ta con líqu ido re frige rante .

• E l siste ma e lectrón ico que t ie ne la func ión de controlar los


actua dore s de nitino l re gu lan do la corrie n te que circula por
los m ismos. Este siste ma se compone de:

1. Un circuito que re gu la la corrie nte que circula a travé s de


los m úscu los.

2. Un m icrocontro lador q ue contro la e l funcion amie nto de l


circu ito ante r ior y se comun ica con un PC para rec ib ir los
comandos de control.

3. Una serie de se nsore s de pos ición que mide n las


posic ione s de las art iculacione s de l de do y e nv ían e sta
información a l PC para que este ge ne re los coman dos de
control corre spon die n te s.

Por otro lado, e l software de l siste ma consiste e n:

• Un a lgor itmo de control im ple me n tado e n MATLAB que e n


fu nción de la in formación proporciona da por los se nsore s de
posic ión de l de do, ge ne ra los comandos de con trol q ue e nvía
a l m icrocontrolador.

• E l programa de l m icrocontro lador que se e ncarga de


estable ce r la comu nicac ión con e l PC para re cibir los
comandos de control y e n función de estos, ge ne rar las
se ñale s de con trol PW M para accion ar los músculos de n it ino l.

Los actua dore s de este siste ma t ie ne n un a conf ig uració n


a lambre -mue lle , para de e sta ma ne ra recu pe rar tota lme nte la

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

forma e n la fase de e nfria mie n to. Los músculos artif iciale s están
conecta dos a los te ndo nes de l de do robót ico para move r lo. E l de do
cuenta con se nsore s de pos ición in te grados e n las art icu lac ione s.
La seña l ge ne rada por estos se nsore s es analó gica por lo q ue hay
q ue conve rtir la e n u na se ña l digita l, que se cone ctará a un PC. E l
PC ejecu ta e l a lgor itmo de control imp le me nta do e n MATLAB que
genera los comandos de control para e l microcontro lador e n fu nción
de la posic ión de las articu lac ione s. El e nvío de los coman dos de
control se hace por me d io de un a comu nicac ión se rie me diante e l
protocolo RS-232. E l microcon trola dor ge ne ra las se ña les de
control (se ñale s PWM) para e l circu ito de re gu lac ión de corr ie nte
en funció n de estos comandos. Por último, e l circuito re gu la dor
genera la corr ie nte (tamb ié n PWM) que activará los músculos
art ific ia le s. E n la figura 18 pue de verse un e sque ma glo bal de l
sistema de actu ación.

Fig. 18. Esquema del sistema completo de actuación.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

4.1. Estructura de refrigeración.

E n e l cap ít ulo corre spond ie n te a la intro ducción y e n e l de l


estado de l arte , se ha hab la do de cómo p ue de me jorarse e l t ie mpo
de enfria mie n to, y por lo tan to e l ancho de ba nda de
fu ncionam ie n to de l nitinol, utiliz ando líq uidos re frige rante s. Para
poder sumerg ir los alam bres de n it ino l e n e l refr ige rante , se ha
d iseñado y fabr icado una e structura de me tacrila to e n la que están
sujetos los músculos y de la cua l sa le n los te n done s que acc ionan
el dedo robót ico. Esta estructura pue de sume rgirse e n una cube ta
q ue conte nga e l líq uido re frige rante . Las me d id as de la estruct ura
son 30 cm de largo e n su base , 40 cm de largo e n su parte
super ior, 11.6 cm de ancho y 4.4 cm de a lto.

F i g . 1 9 . E s t r u c t u r a de r e f r i g e r a c i ó n .

4.1.1. Actuador y muelle.

Para mover una art iculación de l de do de su posic ión de


reposo a u no de sus e xtre mos, se re qu ie re un de sp lazam ie nto de l
ten dón de 1 cm. Por lo ta nto, e l múscu lo de nitino l de be rá
contrae rse e sta lon gitu d como m ín imo. Sab ie n do que la con tracc ión
de u n ala mbre de nitinol e s de l 3% de su lon gitu d total, se escoge
u na lo ng it ud de l a lambre de 35 cm. Con esta lo ng it ud se obtie ne
u na contracción teórica de 1.05 cm, sufic ie nte para move r
tota lme n te las art iculacione s.

Para pode r fij ar e l cable al m ue lle y suje tarlo a l te n dón de l


dedo, se ha n ut ilizado term ina le s de cr impa do re don dos como e l
q ue pue de ve rse e n la figura 20. Se ha optado por e sta solución ya
q ue el fabrica nte de l Fle x ino l no re com ie nda sold ar e l a lambre ,
deb ido a productos qu ím icos de r ivados de l so ldado que pue de n

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

da ñarlo, y a las re stricc ione s de la te mpe rat ura.

F i g . 2 0 . T e r m i n a l de e n g a n c h e d e l a l a m b r e .

Para se leccio nar e l mue lle que va suje to a uno de los


extremos de l actua dor y a la e structura de re frige rac ión, se han
proba do tre s mue lle s con una constante e lástic a d ist in ta (ve r fig ura
21). E l obje tivo de esto e s e stable ce r cuá l e s la constan te e lást ica
idónea para un funcion amie nto ópt imo de l siste ma.

F i g . 2 1 . M u e l l e s u t i l i z a d o s e n e l s i s t e m a.

Los mue lle s se suje tan a la estructura de re frige ración por


med io de unos ganc hos situa dos e n u no de los e xtre mos de la
m isma (ve r f igura 22 ). Estos ganchos son de acero y t ie ne n un
d iámetro de 4 mm.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 2 2 . G a n c h o s de s u je c i ó n p a r a l o s m u e l l e s .

4.1.2. Polea, eje y rodamientos.

La e structura mide 25.5 cm de base . Para pode r ut ilizar los


múscu los de 35 cm e n e se espacio ju nto con los m ue lle s, se han
u tiliza do se is pole as, u na por cada músculo. De e sta ma ne ra e l
a lambre rode a la pole a y cabe e n e l e spacio de la base de la
estructura. Las pole as están sit uadas e n e l e xtre mo opue sto a l la do
en el que están e ngancha dos los músculos a la e structura y de l
cua l sale n los te ndone s de l de do (ve r figura 23).

F i g . 2 3 . E s t r u c t u r a de r e f r i g e r a c i ó n , v i s t a s u p e r i o r .

La po le a g ira solidar ia al e je , pasan do e ste a través de dos


rodam ie ntos, uno e n cada uno de sus e xtre mos. Los rodam ie ntos
sirven para m in im izar e l rozam ie n to y que de e sta mane ra e l
a lambre no sufra oposic ión a su contracción .

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

E l e je está he cho de alumin io y t ie ne un diáme tro de 2.38


mm y una long it ud de 50 mm. Su supe rf icie e stá re ctifica da y las
to lerancias e n su supe rfic ie son m ín imas. Se ha e le gido e l a lum in io
por su lige re za, que hace que se a un bue n mate r ial de cara a
fabr icar un futuro siste ma de actuac ión compacto y lige ro.

F i g . 2 4 . E je s d e 2 . 3 8 x 5 0 m m .

Los rodam ie ntos e mple ados son rodamie ntos de bolas con un
d iámetro inte r ior de 2.38 mm, para que se ajuste n al eje . Los
rodam ie ntos e stán suje tos a la e structura me d ia nte ajuste forzado,
esto es, e l d iáme tro e xte rior de l rodam ie n to es algo mayor que e l
d iámetro de l agu jero e n e l q ue se aloja. De e sta mane ra e l
rodam ie nto que da fijado a la estructura . El rodamie nto tie ne un
d iámetro e xte rior de 4.75 mm y e l agu jero e n e l q ue está
introd ucido e s de mé tr ica 4.5. Para pode r f ijar e l rodam ie nto a la
estructura es nece sario limar lige rame nte e l in te rior de l aguje ro
para ajust ar más la me dida de l d iáme tro de este al tamaño de l
rodam ie nto.

Fig. 25. Rodamientos.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

La fuerza perpe n dic ular máxima q ue van a soportar los


rodam ie ntos correspon de a la fuerza que pue de e jerce r e l alam bre
de Flex ino l de mayor diáme tro. Se gú n la tab la 4, e l a lambre de
0.51 mm de diáme tro pue de e je rce r u na fue rza de 35.6 N . En la
ta bla 6 se pue de ve r como e l rodam ie nto e scog ido soporta hasta 59
N de fuerza estát ica, por lo que pue de de se mpe ñar su func ión sin
romperse .

T a b l a 6 . C a r a c t e r í s t i c a s de l o s r o d a m i e n t o s .

La pole a por la que pasa cada alam bre de nitinol está he cha
de a lum in io y tie ne u n diáme tro e xter ior de 8 mm. La supe rfic ie de l
cana l in te rior es raya da para incre me ntar e l rozam ie nto e ntre la
po lea y e l a lambre . E l diá me tro inte r ior es comp atible con e l e je
eleg ido. La po le a se fija al eje por me dio de u n pe q ue ño tornillo.

Fig. 26. Poleas.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

4.1.3. Material de la estructura.

La fabricac ión de la estruct ura e s man ual por lo que se


neces ita un mate rial q ue sea fácil de mecan iz ar. Ade más, se
neces ita que e l mate rial no se a conductor de la e le ctr icidad ya que
a lg unas parte s de la estructura está n e n con tacto con los alam bres
de n it ino l que van a cond ucir corr ie nte e lé ctrica. Tamb ié n e s
convenie nte que e l mate ria l se a lige ro, re siste nte y bara to. Se gún
estos re quis itos se ha e scogido e l po lime tilme tacrilato, o
metacrila to, como mate ria l para fabricar la e structura de
refr igeració n. Algun as de las caracte r ísticas de e ste mate r ial son:

• Gra n facilida d de mecan iz ación y molde o.

• Se pue de mecan izar e n fr ío (se rrado, e sme r ila do, p ulid o,


etc). Para do blar lo hay que ap licar calor.

• N o cond uctor.

• L ige ro e n comp aración con ma ter iale s como e l v idr io


(alre de dor de la m ita d), con una de ns idad de
aprox ima dame nte 1190 kg/m 3 .

• Gra n re siste nc ia al im pacto (de die z a ve inte vece s la de l


v idr io).

• Dure za similar a la de l a lum in io. Es fácil rallarlo con un


obje to me tálico.

• M uy res iste nte a la in te mpe rie y a los rayos u lt raviole ta . Tras


10 años de e xposició n e xte rior no se apre cian e fe ctos de
enve je cim ie nto.

• Fac ilid ad de combust ión .

• Transpare ncia ce rcan a al 93%.

• Se come rc ializ a e n forma de p la ncha recta ng ular de un grosor


q ue varía e ntre los 2 mm y los 120 mm.

E l grosor de la p la ncha de me tacrilato a partir de la cual se


ha n fabr icado las dist in tas p ie zas que lo compone n es de 4 mm.

4.1.4. Líquido refrigerante.

Se gún e l fabr icante de l Fle x ino l, e l me jor re frige ra nte que


p uede usarse para q ue e l e nfriam ie nto de l mate r ial sea mu y rápido
es el agua con g licol. E l prob le ma de usar e ste líq uido e n e l

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

presen te siste ma es la con duct iv ida d de l agua . Los músculos no


están a isla dos e ntre sí, por lo q ue al sume rg irlos e n e l re frige ra nte
y pone r los e n fu nciona mie n to hay un a lto r iesgo de prod ucir u n
cortoc ircuito. En un siste ma donde cada m úscu lo esté a isla do de l
resto, e ste e s e l re frige rante que me jore s re su lta dos va a
proporcion ar.

La sig uie n te opción, fijá ndonos e n la tab la de re fr ige ran tes


proporcion ada por Dyna lloy (tab la 5), e s la refr ige ración me dian te
aceite. Con este re frige rante se consigue un a re d ucción e n e l
t iempo de e nfria mie n to de 25:1. E l ace ite e s vá lido como
refr igeran te e n nue stro siste ma, ya que no e s cond uctor de la
electric ida d. Por lo ta nto, es e l re fr ige ran te que va a e mple arse
para la re aliz ación de las prue bas de fu ncionam ie n to de l siste ma.
El ace ite se le cc ionado es ace ite orgá nic o, de b ido a su
d ispon ib ilid ad y a su pre cio.

Fig. 27. Músculos sumergidos en aceite.

4.2. Sistema electrónico.

E l siste ma e lectrón ico t ie ne la func ión de controlar los


actua dore s de nitino l re g ula ndo la corr ie nte que circu la por los
m ismos. Tambié n se e ncarga de l contro l de la pos ición de las
art iculacio nes de l de do. El siste ma e le ctrónico se d iv ide e n tre s
b loq ues:

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

• M icrocon trolador: ge ne ra las se ñale s de contro l de l circu ito


de conmut ación que re g ula la corrie n te de los act uadore s.
Ade más se comunic a con un PC para recibir los comandos de
control a partir de los cua les ge ne ra las se ña le s de contro l.

• C ircuito de conmutac ión: re gula la corr ie nte que circu la por


los actu adores de n it ino l a par tir de las se ñale s de contro l
q ue re cibe de l m icrocontro lador.

• Se nsore s de pos ición: mide n las pos icione s angu lare s e n las
q ue se e ncue n tran las art iculacione s de l de do. Se tra ta de
se nsores de e fe cto ha ll inte gra dos e n e l de do. La informació n
acerca de la pos ición e s e nvia da a u n PC, donde es procesada
por u n algoritmo de contro l q ue ge ne ra los coman dos de
control e nvia dos al m icrocontro lador.

4.2.1. Especificaciones del sistema electrónico.

Se pre te n de dise ñar u n siste ma controlado por me dio de un


lazo ce rrado que controle la posic ión an gu lar de las articu lac ione s
(ver fig ura 28).

F i g . 2 8 . D i a g r a m a d e bl o q u e s d e l s i s t e m a .

E l t ie mpo m ín imo necesar io para cerrar e l bucle de control


v iene de te rmin ado por e l t ie mpo de tra nsformac ión a auste n ita de l
n it ino l. En nue stro caso este tie mpo es de 1 ms para alcanzar la
temperat ura de 100 ºC aplica ndo un pico de corrie nte e le vado. Los
t iempos de las ope rac ione s de l m icrocontro lador, los tie mpos de
conmu tación de l circu ito de conm utació n y e l t ie mpo q ue tarda e n
tra nsmitirse la informac ión e n las comu nicac ione s, de be n ser e n
conju nto me nore s que e l tie m po de l cic lo de control de 1 ms. Por
ta nto e ste t ie mpo será u n factor crítico a la hora de e scoge r los
d ist in tos e le me ntos de l siste ma se gún sus e spec ificac ione s.

Las pr inc ipa le s caracte ríst icas de l microcontrola dor de be n


ser:

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

• Ve locid ad de procesam ie nto de 10 M hz o supe rior para


ase gurar q ue los tie m pos de los cá lculos de l m icroprocesador
no supe re n e l tie mpo de l cic lo de con trol.

• P uertos d ig it ale s de entrada y salida.

• Tempor izador/es.

• Conversor/e s A/D para u na fut ura amp liac ión e n la que e l


lazo de control se cie rre e n e l microcontro lador.

• Comu nicac ión me diante CAN bus para una fut ura ampliación
en la que se in te gre e l siste ma con toda la man o, la cual
ge stio na las comu nicac ione s con é ste protocolo.

• Comu nicac ión se rie .

Las e spec ificac ione s para e l circu ito de conmu tación son:

• El uso de trans istores MOSFET como e le me n to de


conmu tación de los actuadore s. Los tra nsistore s MOSF ET se
act ivan por volta je , y no ne ce sit an u na se ñal con m ucha
inte ns ida d. Estos trans istores de be n te ne r u na fre cue ncia de
tra bajo que ase gure un tie mpo de funcion amie nto infe rior al
t ie mpo de l cic lo de contro l.

• La corrie nte máx ima soporta da por los tra nsistores de be ser
como mín imo ig ual a la máxima te ns ión q ue soportan los
actua dore s de nitino l. Para u n alambre de 0.020 pu lg adas de
d iáme tro e sta corrie n te es de 4 A.

• E l de do con mayor n úme ro de gra dos de libe rtad e s e l pu lg ar,


con cinco gra dos de libe rtad. Por lo tant o, e l circu ito de be se r
capaz de act ivar hasta 10 músculos para pode r ser utiliz ado
con cua lqu ie r de do de la mano.

4.2.2. Dedo.

E l e le me nto sobre e l que actú an los múscu los de nitino l e s


u n dedo de la mano Shadow Han d de la compañ ía Shadow Robot.
Estos de dos están fabr icados e n ace t ilo y aluminio, con uñas de
po licar bonato y carne de poliure ta no.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 2 9 . E l de d o de l a S h a d o w H a n d.

Los de dos de la Shadow Han d procura n re produc ir de la


forma más fie l e l comportamie nto de un de do hum ano. Por e llo e l
dedo cue nta con tres grados de libe rta d. Las dime ns ione s tam bié n
son sim ilare s a las de un de do re a l, m id ie ndo 100 mm de sde la
p unta de l de do hasta la m itad de l nud illo.

E l de do es acciona do por me d io de u na se rie de te ndone s


q ue hace n girar las art iculacio nes, y e s e n estos te ndone s donde se
conecta n los múscu los art ific ia le s. Ca da te ndón mue ve su
correspond ie nte art iculació n e n una dire cción, por lo q ue a cada
art iculació n le corre sponde n un par de te n done s antagó nicos: uno
para girarla e n una dire cción y otro para girar la e n la d ire cc ión
contrar ia. Como e l de do tie ne tre s grados de libe rta d, se te n drán
seis te ndone s para accion arlo. La última art icu lac ión,
correspond ie nte a la ú lt ima fala nge de l de do, e s accio nada por los
ten dones de la art iculación ante rior.

F i g . 3 0 . E l d e d o c o n l o s t e n d o n e s s a l i e n do d e s u p a r t e p o s t e r i o r .

Para pode r controlar e l de do, e ste cue n ta con se nsore s de


efecto ha ll e n cada u na de sus articu lac ione s, te nie n do por tan to
cuatro se nsore s en total. Estos se nsore s proporc ionan la
información de la pos ición de cada artic ulación con u na resolución
de 0.2 grados. La se ña l de salida de estos se nsore s es ana lóg ica

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

por lo que habrá que conectar los a un conve rsor ana lóg ico/digital
para pode r utiliz ar los datos de posic ión de l se nsor e n algoritmos
de control, bie n sea e n u n microcontrola dor o e n u n PC con
program as como MATLAB. Para acce de r a e stas salid as e l de do
cuenta con u n cone ctor de pre sió n e n su par te poste rior (ve r figura
31).

F i g . 3 1 . D e t a l l e de l c o n e c t o r de l a s s a l i d a s d e l o s s e n s o r e s d e e f e c t o h a l l
s i t u a d o s e n l a s a r t i c u l a c i o n e s d e l d e do .

4.2.3. Circuito de conmutación.

4.2.3.1. Fundamentos de funcionamiento.

Como ya se ha e xplicado ante r iorme n te , la mane ra de


calen tar los a lambre s de nitinol para que se active su efecto de
memoria de forma y así se con traigan es me diante la circu lac ión de
corr iente e léctr ica a travé s de l act uador. El alam bre tie ne
res istencia óhm ica y por tanto al hace r circu lar corrie n te se
prod uce e l efecto Joule , cale ntá ndose e l mate ria l.

Para pode r controlar los músculos, su act ivació n y


desactivación, su ve locidad de contracció n, e tc, hay que con trolar
la corrie nte que circula a travé s de e llos. La mane ra más se nc illa
de controlar e l paso de corrie nte por u n a lambre e s me dian te un
interrup tor e n se rie con dic ho ala mbre , que pe rm ita o corte la
circu lac ión de corr ie nte . Por e sto, se ha dise ña do un circuito de
conmu tación, q ue se e ncarga de activar y desact ivar los múscu los
según las se ñale s de con trol de l m icrocontrolador.

E l e le me nto de conmutac ión e le gido es u n trans istor de


potenc ia tipo MOSF ET, trabaja ndo e ntre las zonas de corte y
saturac ión. Se ha e scogido e l transistor como e le me n to de

69
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

conmu tación porque su de se mpe ño como in te rruptor e le ctrónico


controla do es ópt imo. Son mu y se ncillos de contro lar cone ctándo los
d irectame nte a las sa lidas de un microcon trola dor ya que basta con
ap licar una te nsión e ntre los te rm ina le s de la pue rta y la fue nte
para hace r q ue e l trans istor conmu te e ntre la zona de corte
(circuito abie rto) y la de saturac ión (cortoc ircuito), func iona ndo de
esta ma ne ra como un interrup tor. Ade más, son compo ne nte s más
bara tos que otras opc ione s de in te rru ptor e le ctrónico como los
relés de estado sólido o los optoacop ladore s.

E l principio de func ionamie nto es m uy se ncillo. Cada


múscu lo se e ncue ntra conecta do e n se rie con un trans istor, y e sta
rama e stá conecta da e ntre la alime n tació n de l circuito y la masa
de l mismo. El tra nsistor, al conmu tar a la zo na de saturac ión,
conecta uno de los e xtre mos de l alambre de nitinol a la masa de l
circu ito. Al e star e l otro extre mo cone ctado a la alime n tación, se
estable ce u na circulación de corrie nte a través de l músculo,
corr iente que provocará e l ca le ntam ie nto de l actua dor y por ta nto
la contracc ión de é ste . Cua ndo e l tra nsistor conm uta de n ue vo a la
zo na de corte , se de t ie ne la circulación de corrie nte por lo q ue e l
n it ino l come nzará a e nfriarse y, gracias a la fue rza e je rc ida por e l
mue lle de uno de sus extre mos, re cupe rará la forma que te nía
an tes de contrae rse (ver f igura 32).

F i g . 3 2 . C o n m u t a c i ó n d e l t r a n s i s t o r de l a z o n a d e c o r t e a l a z o n a de
saturación.

La se ña l de control que sale de l microcon trola dor es una


onda PW M, y de esta forma los transistore s conmu tarán e n función
de l cic lo de trabajo de la m isma. Esto hace que la corrie n te que
circu la por los músculos sea tam bié n un a onda PWM y por tan to e l
va lor me d io de la corr ie nte , que e s e l valor de l q ue de pe nde la
veloc ida d de con tracción de los múscu los, de pe n de de l cic lo de
tra bajo (D) de la se ña l de control (ve r figuras 33 a 35). De e sta

70
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

forma se pue de con trolar con e l microcontrola dor la ve locid ad a la


q ue se qu ie re q ue trabaje n los músculos.

Fig. 33. Corriente media para D = 0.9.

Fig. 34. Corriente media para D = 0.5.

71
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 35. Corriente media para D = 0.1.

La corrie nte máx ima que va a circu lar por cada m úscu lo e s
de u nos 4 A para conse g uir una ráp id a contracción de l F le xinol, así
q ue se nece sita un mode lo de trans istor con una corr ie nte
drena dor-fue nte máxima e le vada. Ade más, e sta corrie nte es u na
onda PW M de fre cue ncia 1 KHz, por lo q ue tam bié n se ne ce sita que
el trans istor te n ga una bue na ve loc ida d de conmutac ión.
Atend ie n do a estas re qu isitos se ha e le gido e l tra nsistor IRF5 3 0 ya
q ue soporta e l paso de corrie n tes de hasta 14 A, ade más de contar
con un tie m po de subida de e ntre 35 ns y 65 ns y un tie m po de
baj ada de 25 ns a 59 ns, suf icie n te para la fre cue ncia de la se ña l
PWM . El IRF530 tam bié n tie ne una te nsió n umbra l V G S ( T H ) de 2 V a 4
V así q ue los 3.3 V q ue proporc ionan las salid as de l
m icrocontro lador son sufic ie nte s para q ue conmu te e ntre las zonas
de corte y saturació n. Sin e mbargo, pe se a que la te nsión e s
suf iciente para provocar la conmu tació n de l trans istor, u n valor de
V G S infe r ior a 4 V pe rmite e l paso de una corr ie nte dre nador-fue nte
demas iado pe que ña para lo grar u n ca le ntam ie nto ráp ido de l n it ino l
(ver fig ura 36), por lo que se ha de amplif icar la se ñal de contro l
de l m icrocontrola dor a un valor de 5 V.

72
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 36. Relación IDS-VDS.

4.2.3.2. Esquemático del circuito.

Este circuito ha sido d ise ñado para un tota l de d ie z


múscu los. Los act uadore s está n mode lados como res iste ncias que
van desde nit1 hasta nit10 (ve r f ig ura 37).

F i g . 3 7 . E s q u e m á t i c o t e ó r i c o d e l c i r c u i t o de c o n m u t a c i ó n .

E l fu nciona mie n to de este circuito e s mu y sim ple . Los


term ina le s de p ue rta de los transistore s se cone ctan d ire ctame nte
a las salidas de las se ña le s de control (V c o n t 1 a V c o n t 1 0 ). Las
tens ione s V G S co incide n con las te ns ione s de contro l (V G S 1 = V c o n t 1 ,
etc) ya que las pr ime ras están dire ctame n te re fere ncia das a t ie rra.
De esta mane ra la conmu tación de los tra nsistore s, y e n
consecue ncia la activac ión y desactivación de los m úscu los, se
controla dire ctame n te desde e l microcontro lador, con lo que se

73
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

sim plif ica e l contro l: ahora para activar un músculo basta con
act ivar la salida corre spon die n te de l microcontro lador.

E l inco nve nie nte de este d ise ño es q ue pue de lle gar a


deman dar mucha corrie n te . Al e star e n parale lo, e n funció n de
cuán tos múscu los e sté n act ivos se de man dará más o me nos
corr iente de la fue nte de alime n tación .

4.2.3.3. Simulaciones.

Las simulacio nes de l circuito de conmutac ión se han hecho


para var ios valore s de la te nsión de alime n tación (5V, 9V, 10V y
12V) y para dos d iáme tros de l alam bre de l n it in ol (0.25 mm y 0.51
mm). Se toma un valor de 35 cm para la long it ud de l act uador. La
res istencia de un a lambre de e sta lon gitu d para los dos diá me tros
eleg idos e s:

Rnit @ 0.25mm =R' @ 0.25mm∗L=18.5/m∗0.35 m=6.48 


Rnit @ 0.51mm =R' @ 0.51mm∗L=4.3 /m∗0.35 m=1.51

Se van a re alizar sim ulacione s de la corr ie nte que circu la a


través de los múscu los artif iciale s, de la pote nc ia consumida por
los trans istore s, para ca lcular e l d isipa dor que hay que co locar
para evitar e l sobreca le ntam ie nto de los m ismos, y de la frecue nc ia
de func ionam ie n to, para ve r cuá l e s la frecue nc ia máx ima a la que
tra baja e l circuito de conm utac ión.

· Corriente.

Las simu lac ione s de corrie nte se han re a lizado para una
frecuenc ia de func ionam ie nto de 50 KHz, que es la mayor
frecuenc ia a la que se a logra do conmut ar e l n it ino l hasta la fecha .
Es de supone r q ue si e l circu ito funcion a correctame n te a esta
frecuenc ia lo hará a fre cue ncias infe r iore s.

74
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Diámetro = 0 .51 mm:

Fig. 38. I para Ø = 0.51mm, D = 1, f = 50KHz.

V =5V ⇒ I =2.94 A
V =9V ⇒ I =5.21 A
V =10V ⇒ I =5.76 A
V =12V ⇒ I =6.76 A

75
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 39. I para Ø = 0.51mm, D = 0.5, f = 50KHz.

V =5V ⇒ I =1.47 A
V =9V ⇒ I =2.6 A
V =10V ⇒ I =2.87 A
V =12V ⇒ I =3.37 A

76
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 40. I para Ø = 0.51mm, D = 0.1, f = 50KHz.

V =5V ⇒ I =291 mA
V =9V ⇒ I =515.88 mA
V =10V ⇒ I =569.58 A
V =12V ⇒ I =667.6 A

E l máx imo consumo de corr ie nte de la fue nte de


a limentac ión se va a dar cuando los die z m úscu los se e ncue ntre n
act ivos y e l cic lo de trabajo de tod as la se ñale s de control se a D =
1:

77
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 41. Consumo máximo de corriente de la fuente de alimentación para Ø


= 0.51mm.

V =5V ⇒ I =29.38 A
V =9V ⇒ I =52.13 A
V =10V ⇒ I =57.59 A
V =12V ⇒ I =67.6 A

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Diámetro = 0 .25 mm:

Fig. 42. I para Ø = 0.25mm, D = 1, f = 50KHz.

V =5V ⇒ I =750.87 mA
V =9V ⇒ I =1.35 A
V =10V ⇒ I =1.5 A
V =12V ⇒ I =1.8 A

79
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 43. I para Ø = 0.25mm, D = 0.5, f = 50KHz.

V =5V ⇒ I =373.84 mA
V =9V ⇒ I =672.4 mA
V =10V ⇒ I =747 mA
V =12V ⇒ I =896 mA

80
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 44. I para Ø = 0.25mm, D = 0.1, f = 50KHz.

V =5V ⇒ I =74.61 mA
V =9V ⇒ I =134 mA
V =10V ⇒ I =148.87 mA
V =12V ⇒ I =178.48 mA

E l consu mo de corrie nte de la fue nte de alime nt ación e n e l


peor de los casos, cuando los die z múscu los se e ncue ntre n act ivos
y el ciclo de tra bajo de todas la se ña le s de contro l sea D = 1, es:

81
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 45. Consumo máximo de corriente de la fuente de alimentación para Ø


= 0.25mm.

V =5V ⇒ I =7.51 A
V =9V ⇒ I =13.51 A
V =10V ⇒ I =15 A
V =12V ⇒ I =18 A

· Potencia.

Se va a simu lar la pote nc ia consumida por u n tra nsistor


cuan do su músculo corre spon die n te se e ncue ntra act ivo. La
sim ulación se va a hace r para un cic lo de traba jo D = 0.5, que es
el caso e n e l que e l consumo de pote nc ia e s máx imo.

82
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Diámetro = 0 .51 mm:

Fig. 46. P para Ø = 0.51mm, D = 0.5, f = 50KHz.

V =5V ⇒ P=7.39 W
V =9V ⇒ P=23.64 W
V =10V ⇒ P=29 W
V =12V ⇒ P=41 W

Diámetro = 0 .25 mm:

Fig. 47. P para Ø = 0.25mm, D = 0.5, f = 50KHz.

V =5V ⇒ P=1.88W
V =9V ⇒ P=6.08 W
V =10V ⇒ P=7.5 W

83
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

V =12V ⇒ P=10.8W

Con los re sulta dos de e stas simu lac iones vamos a calcu lar e l
d isipador ne ce sario para que los tra nsistores no se sobre calie n te n.
Para ello se parte de l circu ito té rm ico de l tra nsistor (ver f igura 48).

Fig. 48. Circuito térmico equivalente del IRF530.

E n este circu ito se cumple :

T =T j−T a=P∗ R jcR csR sa 

Donde:

T j =temperatura de la unión=175ºC
T a =temperatura ambiente=25 ºC
P= potencia máxima disipada por el transistor=41W 79 W =P max IRF530
R jc =resistencia térmica unión−encapsulado=1.9 ºC /W
Rcs =resistencia térmica encapsulado−disipador=0.8ºC /W
R sa=resistencia térmica disipador −ambiente

Con estos datos se calcu la e l valor de la re siste ncia té rm ica de l


d isipador:

T j−T a 175−25
R sa= −R jc −Rcs = −1.9−0.8=0.96 ºC /W
P 41

Con este re sultado se e lige un dis ipa dor con una re siste nc ia
térm ica de 18 ºC/W:

84
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 4 9 . D i s i p a do r 1 8 . 2 0 3 d e D ah e r .

La pote ncia máxima d isipada con este dis ipa dor es:

175−25
Ps= =7.25 W
1.90.818

A part ir de e ste va lor se calcu la la te mpe rat ura de l e ncapsulado:

T c =T j −P s∗R jc =175−7.25∗1.9=161 ºC

Se comprue ba a part ir de e ste va lor si e l trans istor e s capaz de


d isipar la pote nc ia máx ima de 41 W. Para e llo se e mp le a la
sigu iente gráf ica:

Fig. 50. Relación P disipada normalizada-Tc.

85
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

La pend ie nte de la gráfica es:

1∗79W
m= =0.52 W /ºC
175ºC−25ºC

Para la te mpe ratura Tc an ter iorme nte calcu lada , la máxima pote nc ia
q ue pue de dis ip ar e l e ncapsu lado de l tra nsistor e s:

P=m∗T c =0.52∗161=83.72 W 41W

Esta pote ncia es mayor que la pote nc ia ne ce saria , por lo q ue e l


d isipador e s válido para e sta aplicac ión.

· Frecuencia.

Diámetro = 0 .51 mm:

Fig. 51. Respuesta en frecuencia para Ø = 0.51mm, D = 1.

La fre cue ncia de corte es de: f c = 5 Mhz .

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Diámetro = 0 .25 mm:

Fig. 52. Respuesta en frecuencia para Ø = 0.25mm, D = 1.

La fre cue ncia de corte e n este caso vale : f c = 7 Mhz.

4.2.3.4. Diseño de la placa del circuito.

De bido a la e le vada corrie nte q ue pue de lle gar a circu lar de


la fuente a l circuito, para la q ue se ne ce sit a d ise ñar pist as muy
anchas con e l obje tivo de ev itar u n e xce sivo ca le ntam ie nto de las
m ismas, se ha dec idido se parar e l circu ito e n dos parte s: una de
a limentac ión y otra con los músculos y los trans istores. Se ha
toma do e sta de cis ión para e vitar d ise ñar u na placa de masiado
gra nde a causa de la anchura de las p istas, y para se parar la parte
don de se van a te ne r corrie n te s m uy e le vadas de l resto de l
circu ito.

La placa de alime ntac ión consiste e n u n b loque de cone xión


de dos borne s mode lo MKDSP 10, al que se cone cta la fue nte de
tens ión. Se ha e le gido e ste mode lo por la gran corrie n te máx ima
q ue soporta, hasta 57 A. Tambié n consta de otros dos blo que s de
conexión de die z bornes mode lo MTP 0.5. Uno de los blo que s está
conecta do a l term ina l de l cone ctor MKDSP 10 corre spond ie nte al
term ina l positivo de la fue nte , m ie ntras que e l otro b loq ue se
conecta al te rm ina l corre spond ie n te a la masa de la fue nte . Ca da
rama músculo- transistor está cone ctad a e ntre los borne s de estos
dos b loque s. De esta mane ra, solo te n dre mos corr ie nte s e le vadas
en los tramos que van de l cone ctor de dos borne s a los conectores

87
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

de d iez borne s, e n los cuale s la corrie n te se re part irá e ntre las


d ist in tas ramas e n las que h aya u n músculo activo. La ide a e s
protege r e sta parte de l circu ito introd ucié n dola e n una caja a isla da
eléctricame n te . La cone xión e ntre e stos dos b loque s de d ie z borne s
y los dos te rm ina le s de l conector MKDSP 10 se re a liza a través de
dos áre as de cobre se paradas e n la capa infe rior de l circuito, para
contar con una supe rf icie de un tama ño ta l que pue da d isipar e l
calor produc ido por las a ltas corrie nte s (ve r f igura 53, las áre as de
cobre son las zonas gr ise s).

F i g . 5 3 . L a y o u t d e l c i r c u i t o de a l i m e n t a c i ó n .

Para e l d ise ño de l layout de l circu ito de conm utació n


prop iame n te dich o, se ha modif icado e l esq ue mático de la figura
37, un ie ndo los te rmin ale s cone ctados a las se ña le s de contro l, las
a limentac ione s y las masas, a tre s b loque s de d ie z borne s como los
usados e n la placa de alime n tación , de l mode lo MTP 0.5 (ver f igura
54).

88
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 5 4 . E s q u e m á t i c o r e a l d e l p r o t o t i p o d e f i n i t i vo d e l c i r c u i t o d e
conmutación.

E l blo que Vcc de e ste circuito se conecta al b loq ue Vcc de l


circu ito de a lime ntac ión m ie ntras q ue e l b loque GN D se cone cta a
su homó logo de l circuito de alime n tación . Al bloq ue de sig nado
como Con tr se cone ctan las salid as de las se ña les de control de los
tra nsistores. Los b loq ues M1-5 y M6-10 son los blo que s donde se
conecta n los múscu los. Los extre mos de l m úscu lo se cone ctan a las
parejas de te rminale s de los blo que s de bornes: e l pr ime r múscu lo
se cone cta e ntre los term ina le s 1 y 2 de l blo que M1-5, e l se gu ndo
entre los te rminale s 3 y 4, y así suce sivame n te .

E n e l proceso de dise ño de l layout se han te n ido que cre ar


las h ue llas de l blo que de cone x ión de dos bornes MKDSP 10 y de l
b loq ue de cone xió n de die z borne s MTP 0.5. Para su d ise ño se ha n
u tiliza do las me d idas de los compone n tes proporciona das por e l
fabr icante e n las hojas de caracte ríst icas (ve r figura 55).

89
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 5 5 . M e d i d a s d e l o s b l o q u e s de b o r n e s ( e n m m ) .

Tambié n se ha te n ido que modif icar la hue lla de l trans istor


IRF530 mon tado vert icalme nte (hue lla TO220AB) añad ié n dole un
rectá ng ulo con las me didas de largo y ancho de un dis ipa dor de
calor para este t ipo de transistor, ya que los tra nsistore s de l
circu ito lle va n u n d isipador atorn illado de b ido a la te mpe rat ura q ue
a lcanza n prod ucida por la corrie nte que circula a travé s de e llos.
De esta mane ra pue de n colocarse los tra nsistores e n e l circu ito
dejan do espacio sufic ie nte e ntre e llos para co locar los dis ipa dore s
(ver fig ura 56).

F i g . 5 6 . U b i c a c i ó n d e l o s c o m po n e n t e s e n l a p l a c a.

De bido al e le vado núme ro de pist as pre se nte e n e l circu it o,


se ha optado por d ise ñar e l layout a dos caras ut ilizan do tan to la
cara infe rior de la placa como la supe rior para no fabricar un a PCB
de gra nde s dime nsione s (ve r figura 57).

90
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 5 7 . R u t a d o d e l a pl a c a , c a p a s i n f e r i o r y s u p e r i o r r e s p e c t i v a m e n t e .

La anch ura de las p istas, por las cua les circulan e n torno a 4
A, es de 40 mil. Las dime nsione s de la placa son 8.8 cm de ancho y
7.5 cm de largo.

4.2.4. Microcontrolador.

Como e le me n to de contro l de l siste ma se ha e scog ido un


m icrocontro lador mode lo PIC32 de Microchip. Se ha e le gido este
m icrocontro lador por su e xce le n te re nd im ie n to. Cue n ta con un
n úcleo de 32 bits con una ve locidad de 80 MHz y 1.56 DMIPS/MHz .
Esta ve locidad de procesam ie nto cum ple con las espe cificac ione s
de l siste ma. De cara a de sarro llos futuros perm ite ce rrar e l la zo de
control de los múscu los e n e l propio m icrocontrola dor. Ade más la
resp uesta de las in te rrupcio nes es mu y ráp id a tamb ié n,
perm itie ndo progra mar e le me ntos de l siste ma como la
comun icación PC- microcon trolador e n u na inte rrupc ión. De e sta
manera se pue de n pr iorizar algu nas acc iones importa nte s, como la
mencio nada comun icación P C-microcontrola dor, sobre la eje cución
de l resto de l programa.

Ade más de lo an te rior, su matr iz de b us re d uce los cue llos


de bote lla pe rmitie n do un me jor re ndimie nto de l siste ma.

Otra de las caracte ríst icas que ha n mot ivado la e le cción de


este m icrocontro lador es q ue cue n ta con un conve rsor
ana lóg ico/digita l de 16 canale s con una re so luc ión de 10 bits. Este
conversor pe rmite cone ctar al microcon trola dor las salidas
ana lóg icas prove n ie nte s de los se nsore s de efe cto hall in te grados

91
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

en las articu lac ione s de los de dos, y utiliz ar los datos


proporcion ados por estos se nsore s para la re alizació n de l contro l
de los múscu los. La re so luc ión de 10 bits perm ite obte ne r un as
med idas pre cisas.

Otras caracte r ísticas de e ste m icrocontro lador son:

• 512 KB de me moria f lash.

• 128 KB de me moria SRAM.

• ALU de 32 bits.

• Comu nicac ión me d ia nte CAN b us, USB 2.0, e the rne t, se rie ...

• 5 te mporizadores con sus corre spon die n tes inte rru pcione s.

• 10 pue rtos de 8 b its de e ntra das y salidas d ig it ale s.

Para pode r programar e l microcontrola dor y de purar e l


program a con fac ilid ad se ut iliza e l PI C32 starte r k it (ve r fig ura
58), que incorpora e l propio PIC32 ju nto con un PIC18LF4550 que
se encarga de la conect iv ida d USB así como de la tra ducción de
protocolos. Esta cone ctiv id ad USB pe rmite la cone x ión de l PIC32
con un PC para su progra mación y de purac ión. Ade más, e l
m icrocontro lador e s a lime nta do a travé s de esta cone xión.

Fig. 58. PIC32 starter kit.

Para pode r acce de r a las e ntradas y salid as de l


m icrocontro lador e n la fase de de sarrollo y prue bas, e ste se
conecta a una tarje ta de e xpans ión, tam bié n de Microch ip (vie r
f igura 59).

92
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 59. I/O expansion board.

A e sta tarje ta se le cone cta una tarje ta de protot ip ado de


M icrochip (ve r f igura 60) que pe rmite ut ilizar las salidas digita le s
de l pue rto para le lo, que son las salidas de las se ñale s de control
de l circu ito de conmut ación.

Fig. 60. PICTail plus daughter board.

93
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

4.2.5. Interfaz PC-microcontrolador.

Como ya se ha come nta do, la informació n ace rca de la


posic ión de las art icu lac iones de l de do es proporcio nada por u na
ser ie de se nsore s de efecto ha ll situa dos e n las susod ichas
art iculacio nes, cuyas salid as ana lóg icas son sam ple ad as por un
conversor ana lóg ico/d ig it al. Esta informac ión d ig it al es transfe rida
a u n PC con MATLAB q ue se e ncarga de proce sar los datos de
posic ión me d ia nte un algor itmo de contro l.

MATLAB ge ne rará una se ñal de contro l para el


m icrocontro lador, q ue pue de ser e l va lor de l ciclo de tra bajo de la
onda PW M q ue va a accionar e l actuador de n it ino l corre spond ie nte ,
o b ien pue de se r u n coman do simple de act ivac ión/de sactivac ión
de l músculo. Esta informació n se tra nsmite al m icrocontro lador por
med io de una comu nicac ión ser ie , ut ilizan do e l p uerto RS-232 de l
PC y los p ine s TX y RX de l PIC32.

Los n ive le s de te nsió n de l protoco lo RS-232 y los de los


p ines TX y RX de l microcon trola dor son d ife re nte s. M ie ntras que e l
m icrocontro lador utiliz a nive le s TTL para la comunic ación, e l
estándar EIA- 232 e mple a u n rango de te nsio nes de hasta 15V con
la po laridad inve rtida (esto e s, u n 1 lóg ico te ndrá un va lor ne gat ivo
de tens ión y u n 0 lóg ico te ndrá u n va lor pos it ivo de te ns ión). Por
esto, para pode r re alizar la comun icación corre ctame nte se ha de
u tilizar un inte gra do que ada pte los n ive le s de te ns ión de TTL a RS-
232 y vice versa (ver f igura 61).

Fig. 61. Diagrama de conexiones para una comunicación serie entre un


microcontrolador y un PC a través del puerto RS-232.

94
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

E l in te gra do e scogido para pode r re alizar la comun icación e s


el ST232. Este dis posit ivo cue nta con dos cana le s de transmis ión y
dos canale s de rece pción que sigue n los están dares de
comun icacione s EIA/TIA-232 y V.28. Es u n inte grado espe cia lme nte
ind icado para siste mas e n los que no se dis pone de una
a limentac ión de ±12V, como e s nue stro caso, ya q ue con u na
tens ión de a lime ntació n de +5V y u na ser ie de conde nsadore s
perm ite obte ne r nive le s de te nsión compat ib le s con e l e stánd ar
EI A-232. Este circu ito ad apta los nive le s de te nsión TTL a una
tens ión de -10V para u n 1 lóg ico y de +10V para un 0 ló gico,
va lores que e ntra n de ntro de l están dar E IA-232. Tamb ié n hace la
operación inve rsa, e s dec ir, ada pta las te nsio nes de l pue rto RS-232
a las te nsione s TTL con que func iona e l microcontrola dor.

4.2.5.1. Esquemático del circuito.

E n la figura 62 pue de ve rse e l e sque mát ico de l circuito


necesario para pode r re alizar la comun icac ión se rie e ntre e l PC y e l
m icrocontro lador.

E l inte grado ST232 inc lu ye un ge ne rador de te ns ión


capac itivo me diante e l cual pue de sum in istrar los n ive le s de
tens ión de l está ndar EI A-232. Los con de nsadore s C1, C2, C4 y C5
son los e ncargados de que e ste ge ne rador capac itivo func ione .

La funció n de l LED D1 es la de mostrar q ue e l circu ito e stá


correctame nte alime n tado y funcion ando.

Fig. 62. Esquemático del circuito adaptador de niveles.

95
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

4.2.5.2. Diseño de la placa del circuito.

E n la figura 63 se pue de ve r el e mp lazam ie nto de los


compone nte s.

Fig. 63. Layout del circuito adaptador de niveles.

E n la figura 64 se pue de ve r e l ruta do de las p istas de l


circu ito.

F i g . 6 4 . R u t a d o d e l a pl a c a , c a p a s i n f e r i o r y s u p e r i o r r e s p e c t i v a m e n t e .

4.2.6. Buffers.

Ya se ha me ncio nado q ue las salid as de l m icrocontro lador


var ían e ntre los 0 V y los 3.3 V. Por tant o, la se ñal de contro l
encargada de hace r conm utar los tra nsistore s de l circu ito de
conmu tación se rá una onda PWM de 3.3 V de amp litu d. Es u na

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

tens ión suf icie nte para conm utar los transistore s IRF530 ya q ue su
tens ión um bral V G S ( T H ) var ía e ntre los 2 V y los 4 V, pe ro la
corr iente I D S q ue e l trans istor e ntre ga a ese nive l de te ns ión e s
demas iado pe que ña para pode r provocar un cale nta mie n to ráp ido
de l n it ino l (ve r fig ura 65).

Fig. 65. Relación IDS-VDS.

Para pode r obte ne r la corrie nte de se ada ha n de amp lificarse


los n ive le s de te ns ión de control, y por tan to e l va lor de V G S , a un
va lor de te nsión de 5 V. De e sta mane ra e l trans istor pe rmite e l
paso de una corrie n te de unos 6 A.

La pr ime ra alte rna tiva e stud ia da para conse gu ir aume ntar e l


va lor de la te ns ión e s usar un amp lif icador ope raciona l ju nto con
las res iste ncias ne ce sarias para te ner una ga nanc ia de unos 1.5
V/V. Esta opción se ha de scartado por ser ne ce sarios un e le vado
n úmero de compone nte s, e ntre los in te gra dos de amp lif icadores
operaciona le s que hay que u tilizar y las res iste ncias ne ce sarias
para configurar sus ga nanc ias. Para las die z se ñale s de con trol de l
sistema habr ía que usar tre s inte gra dos mode lo LM324 y 20
res istencias.

Otra alterna tiva para e le var 3.3 V a 5 V e s usar u n buffe r


ada pta dor de nive le s de te ns ión. Esta e s la opción e le gida ya que
para amp lif icar las d ie z se ña le s de contro l son nece sarios
ú nicame n te dos inte grados de buffe rs con ocho e ntra das y salidas.
E l inte grado e le g ido para e sta tare a e s e l 74HC541. E l 74HC541 e s

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

u n buffe r octal de alta ve locidad con salid as tri-e stado ('0', '1' y
a lta impe d ancia). Tie ne un rango de ope ración de 2 V a 6 V. Por
ta nto e s u n buffe r capaz de e ntre gar de 2 V a 6 V e n sus sa lidas,
depen die n do de a q ué te ns ión se le a lime nte . Con una alime n tación
de 5 V consigue n amplif icarse las e ntradas de l b uffe r hasta una
tens ión de unos 4.9 V. Se g ún la figura 65, e ste va lor de te nsión
hace que e l transistor p ue da e ntre gar u na corr ie nte de 6 A,
suf iciente para provocar un ca le ntam ie nto ráp ido de l n it in ol.

4.2.6.1. Esquemático del circuito.

E n la figura 66 se pue de ve r e l e sque mát ico de l circu ito que


se ha dise ña do para am plif icar la te nsión de las d ie z salid as de
control de l PIC32.

F i g . 6 6 . E s q u e m á t i c o d e l c i r c u i t o am p l i f i c a d o r .

Las salidas de l m icrocontrolador se conecta n a l blo que de


conexión de 10 borne s de la izq u ie rda, e l cual está cone ctado a las
entra das de los inte grados 74HC541. Las sa lidas de estos
compone nte s se conecta n a l blo que de d ie z borne s de la de recha ,
el cual irá conecta do al circuito de conm utac ión.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Las e ntradas OE1 y OE2 e stán cone ctadas a t ie rra ya que e n


caso contrar io, las salid as de l 74HC541 se e ncue ntra n e n e l estado
de a lta impe da ncia .

4.2.6.2. Diseño de la placa del circuito.

E n la figura 67 pue de verse cómo están colocados los


compone nte s e n la placa.

F i g . 6 7 . L a y o u t d e l c i r c u i t o am p l i f i c a d o r .

La fig ura 68 mue stra e l ruta do de las p istas de l circu ito.

F i g . 6 8 . R u t a d o d e l a pl a c a , c a p a s i n f e r i o r y s u p e r i o r r e s p e c t i v a m e n t e .

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

4.3. Software del sistema.

4.3.1. Algoritmo de control.

Para e l contro l de los actua dore s, se ha n ut ilizado tre s


controle s d istintos: un contro l proporciona l, un contro l
proporcion al- der ivat ivo y un control ad-hoc d ise ñado
espec íficame n te para e l pre se n te siste ma. Se tra ta de un
controla dor proporciona l e n e l que se hace una est imación de l valor
fut uro de l error. A cont in uación se pue de n ve r los d iagra mas de
f lujo simp lific ados de los a lgor itmos de con trol e mple ados. Estos
a lgor itmos se e je cuta n e n un buc le que te rmina cuan do no que da n
va lores de la se ñal de re fere ncia, o bie n cua ndo pasa u n tie mpo
determ inado.

100
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 6 9 . D i a g r a m a d e f l u j o de l al g o r i t m o d e c o n t r o l p r o p o r c i o n a l .

101
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 7 0 . D i a g r a m a d e f l u j o de l al g o r i t m o d e c o n t r o l d e r i v a t i v o .

102
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 7 1 . D i a g r a m a d e f l u j o de l al g o r i t m o d e c o n t r o l c o n e s t i m a c i ó n d e l e r r o r .

103
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

4.3.2. Programa del microcontrolador.

E l microcontrola dor se e ncarga de dos tare as. Por un lado ha


de comun icarse con e l PC y por tan to de be se r capa z de re cibir los
da tos q ue este le e nv ía. Su otro come t ido e s ge ne rar las ondas
PWM que acciona n los múscu los e n funció n de los comandos de
control re cibidos de l P C.

4.3.2.1. Comunicación PC-microcontrolador.

Para rec ibir los comandos de con trol ge ne rados por MATLAB,
el m icrocontrolador se comun ica con e l PC por me dio de una
comun icación ser ie . Para darle prior ida d sobre e l resto de tare as
q ue e je cuta e l m icrocontro lador, la comun icación ha sido
program ada e n u na inte rrupc ión. De e sta mane ra, cuan do e l PC
env ía datos, se act iva la inte rrupc ión y e l m icrocontro lador los
rec ibe.

Estos datos son almace na dos e n un string llama do


inp utB uffer y se e nv ían con e l sig uie nte forma to:

dCycle :dCycle0 , dCycle1 , dCycle2 , ... , dCycle9 , LF

Sien do dCycleN e l valor de l ciclo de tra bajo de la se ña l de control


de l músculo N, que var ía e ntre 0.0 (no circu la corr ie nte a travé s
de l múscu lo) y 1.0 (circula e l máx imo de corrie nte a travé s de l
múscu lo). L F es e l carácte r de salto de líne a y su valor ASCII es
'10'. Sirve para ide ntificar e l final de l e nvío de da tos.

Tras ser rec ib idos por e l microcontro lador, los datos son
procesados por me dio de la func ión data Proce ss . En e sta func ión se
recorre e l string inpu tBuffe r hasta q ue de te cta e l carácte r ':' a
part ir de l cua l se e ncue ntra n los da tos re que ridos para ge ne rar la
señal PWM. Entonce s se alm ace na n los va lore s de inpu tBuffe r e n
otro string lla mado auxB uffe r hasta q ue se le e e l carácte r ',' . El
array auxB uffe r es e ntonces conve rtido de strin g a float y e l va lor
resu lt ante e s a lmace nado e n la var iab le d Cycle 0. De e sta mane ra
se obtie ne e l pr ime ro de los d istintos valore s de los cic los de
tra bajo de las se ñale s de control de los músculos e nv iados por
MATLAB. Este proce so se re p ite hasta que e l programa le e e l
carácter de salto de líne a que in dica q ue se ha alcan zado e l fina l
de l string de datos, mome nto e n e l cua l e starán a lmace nados todos

104
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

los va lores de los cic los de trabajo en sus correspon die nte s
var iab le s.

Por ú lt imo, los va lore s de los cic los de trabajo son


a lmacenados e n un array llama do d Cycle Arr y a l mismo tie mpo se
a lmacenan e n otro array lla mado muscle las varia ble s que act ivan o
desactivan las salidas d ig it ale s de l m icrocontrola dor a las q ue
corresponde n las se ñale s de contro l de l circuito de conmutac ión.
De esta mane ra a cada ciclo de tra bajo le corre sponde u na salida
en concre to, y por tant o, u n músculo e n concre to.

Fig. 72. Diagrama de flujo de la función dataProcess.

105
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

4.3.2.2. Generación de las señales de control.

Las se ña le s PWM de contro l se ge ne ran por me d io de la


fu nción pwm Ge n. Para pode r te ner varios m úscu los act ivos a l
m ismo tie m po, las se ña le s que los acciona n se ge ne ran de la
sigu iente mane ra:

F i g . 7 3 . S e ñ a l e s d e c o n t r o l c o n di s t i n t o s c i c l o s d e t r a b a j o .

E l m úscu lo cuya se ñal de con trol te n ga e l cic lo de traba jo


mayor se rá e l prime ro e n activarse , y e l re sto de músculos se
act ivarán e n función de l valor de l ciclo de tra bajo de sus se ñale s
de contro l, de mayor a me nor. Las se ña les PWM toman va lor cero
sim ultá ne ame n te .

Para conse gu ir esto, al inicio de la func ión pwmGe n se llama


a la func ión orde ring, q ue orde na los valore s de l array dCycleArr de
menor a mayor. E l mé todo emp le ado para orde nar los es e l mé todo
de orde nam ie n to de burb uja, que se muestra a cont in uac ión e n
pseudocódigo:

106
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

ordenamiento de laburbuja a 0 , a 1 ,... , a n−1


para i=2 hasta n hacer
para j=0 hasta j=n−i hacer
si a j a j1 entonces
aux=a  j 
a j=a j1
a j1=aux
fin si
fin para
fin para
fin ordenamiento de la burbuja

A cont in uació n, las sa lidas de las se ñale s de contro l toman


va lor '0' só lo si los valore s de sus ciclos de trabajo son infe riore s a
u n valor pre f ijado e n la varia ble onD Cycle De adBa nd. Esto se hace
para evitar que cuando una salid a te ng a un ciclo de tra bajo D =
1.0, las se ña les tome n va lor '0'.

Desp ué s de e sto, se ca lcula e l t ie mpo q ue va a pe rmanece r a


n ive l bajo la se ña l PWM cuyo cic lo de traba jo se a mayor, que es la
pr imera e n activarse , me d ian te la sigu ie nte e xpre sión:

time=1−dCycleArr [n−1]∗period

Sien do pe riod e l va lor de l pe rio do de la onda PWM y n e l nú mero de


múscu los. Re cordar q ue e n d Cycle Arr están orde nados los va lore s
de los cic los de trabajo de me nor a mayor, por ta nto para act ivar
pr imero la sa lida de mayor ciclo de tra bajo hay que tomar e l ú lt imo
va lor almace na do e n dCycleArr.

Este va lor time se pasa como paráme tro a la func ión de lay.
Esta funció n re pite una te mpor izac ión de 1 μs ta ntas ve ce s como e l
va lor que te nga time , por lo q ue e l pe riodo ha de espe cif icarse e n
m icrose gu ndos. A cont in uac ión se act iva e l prime r músculo sólo si
el va lor de l cic lo de traba jo e s supe rior a un va lor pre fijado e n la
var iab le offDCycle De adBan d. Esto se hace para e vitar que cuan do
la salid a te nga un cic lo de traba jo D = 0.0, la se ñal tome va lor '1'.
A con tinuac ión se act iva n los de más músculos, pe ro e l valor de
time q ue se pasa a la funció n de lay es e l prod ucto de l pe r iodo por
la difere ncia e ntre e l cic lo de trabajo de l múscu lo ante rior y e l cic lo
de tra bajo de l músculo act ual. Para activarse tamb ié n de be n te ne r
u n ciclo de trab ajo supe r ior a l va lor de offDCycle De adBan d. Por
ú lt im o, se llama a la func ión de lay pasándo le como paráme tro e l
resu lt ado de mu lt ip licar e l me nor de los ciclos de traba jo,

107
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

correspond ie nte a l ú lt imo múscu lo e n activarse , por e l per iodo. La


fu nción pwm Ge n se e jecu ta e n un b ucle inf in ito e n la func ión
pr inc ipa l de l program a.

Fig. 74. Diagrama de flujo de la función pwmGen.

108
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

5. Pruebas experimentales.

A con tinuac ión se expone n todas las prue bas lle vadas a cabo
con el siste ma comple to. Las prue bas abarcan e l fu nciona mie n to
de l siste ma e le ctrónic o, las pos ib le s configurac ione s para los
actua dore s de l siste ma, la respue sta e n frecue nc ia de l siste ma, y
el contro l de la posic ión de l de do. En la fig ura 75 pue de ve rse una
imagen de l siste ma comp le to.

F i g . 7 5 . S i s t e m a c o m pl e t o .

5.1. Pruebas del sistema electrónico.

El obje t ivo de e stas prue bas es ve rif icar que el


m icrocontro lador ge ne ra correcta me nte las se ñale s PWM de
act ivació n de los múscu los. Se e spe ra q ue e l ancho de pu lso de la
señal ge ne rada se a ig ual al ancho de pu lso de la se ña l de control.
Tambié n se va a comprobar e l fu nciona mie n to de l siste ma a varias
frecuenc ias. Por ú lt im o, se re aliza un e stud io de la variación de l
consumo de pote ncia e ntre e l siste ma sin refr ige ración y e l siste ma
refr igerado. Para la re alizac ión de e stas pr ue bas se han e nvia do al
m icrocontro lador varias se ña les de control de dive rsos valores y se
ha n tomado me d id as con e l osc iloscopio. Para las prue bas de

109
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

frecuenc ia se ha e nvia do una se ña l de control de valor 0.5 y se ha


var iado la fre cue nc ia de la PWM.

5.1.1. Generación correcta de la señal PWM.

Las sig uie nte s me didas corre sponde n a las salidas de l


m icrocontro lador y a las sa lidas de l buffe r que amp lif ica la se ña l
de l m icrocontrola dor.

F i g . 7 6 . S a l i d a s de l m i c r o c o n t r o l a d o r y d e l b u f f e r r e s p e c t i v a m e n t e . D = 0 . 2 .

F i g . 7 7 . S a l i d a s de l m i c r o c o n t r o l a d o r y d e l b u f f e r r e s p e c t i v a m e n t e . D = 0 . 4 .

110
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 7 8 . S a l i d a s de l m i c r o c o n t r o l a d o r y d e l b u f f e r r e s p e c t i v a m e n t e . D = 0 . 6 .

F i g . 7 9 . S a l i d a s de l m i c r o c o n t r o l a d o r y d e l b u f f e r r e s p e c t i v a m e n t e . D = 0 . 8 .

F i g . 8 0 . S a l i d a s de l m i c r o c o n t r o l a d o r y d e l b u f f e r r e s p e c t i v a m e n t e . D = 1 . 0 .

P ue de ve rse cómo e l valor de la salid a de l buffe r es


suf iciente para que e l transistor pe rmita la circulación de más de 5
A a travé s de l act uador, como se ha e stud ia do e n e l aparta do
4.2.6.

111
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

5.1.2. Pruebas de la frecuencia de operación.

Tambié n se ha comprobado e l funcio namie nto de los


circu itos a u na fre cue ncia de 1KHz, 10 KHz y 50 KHz.

Fig. 81. Salidas para D = 0.5. f = 1 KHz.

Fig. 82. Salidas para D = 0.5. f = 10 KHz.

Fig. 83. Salidas para D = 0.5. f = 50 KHz.

E l fu nciona mie n to de l circuito es correcto para las


frecuenc ias probadas. Sin embar go se ve cómo a fre cue ncias

112
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

elevadas, como es e l caso de la fig ura 83, la onda PW M t ie ne un


va lor de l ciclo de trab ajo lige rame n te dist in to a l que de be ría te ne r.

5.1.3. Variación del consumo de potencia al


usar refrigerante.

E l uso de refr ige ración prese nta un inconve n ie nte q ue ya se


ha bía me nc ionado e n e l cap ít ulo 2. La e ne rgía q ue hay que
proporcion ar al músculo para provocar su contracc ión e s mayor que
en el caso e n e l que no se usa re frige ra nte , de b ido a l calor q ue e l
actua dor transf iere a este . Por lo tan to, e l valor de la corrie n te
necesaria para accionar lo es ta mbié n mayor. Esto supone un
aumen to de la pote nc ia consum id a por e l actuador. Para e stud iar
cómo varía e ste consumo de pote nc ia e n e l siste ma sin
refr igeració n y e n e l siste ma refr ige rado, se ha calcu lado la
potenc ia consumida e n mante ne r e l de do e n u na posic ión an gu lar
cua lq uie ra. En e ste caso la re fe re ncia es de θ = 45º. La impe da ncia
de l alambre ut ilizado como actuador e s:

Rniti =3.31 

E l cic lo de traba jo de la onda PWM nece saria para mante ne r e l de do


en u na posic ión f ija e s:

D=0.3

La pote ncia consum id a e n e l caso de no usar re fr ige ran te es:

I sinrefr =3.5 A
P sinrefr = D∗I sinrefr 2∗Rniti=3.65W

E n caso de ut ilizar re fr ige ran te , la pote ncia tie ne u n va lor de:

I conrefr =5 A
P conrefr = D∗I conrefr 2∗Rniti =7.45 W

Con estos datos se calcu la la re lac ión e ntre los consumos de


potenc ia:

P conrefr
Rel = =2.04
P sinrefr

113
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Como p ue de comprobarse , e l consumo de pote ncia de un


múscu lo sume rg ido e n un líqu ido re frige rante es e l dob le q ue e n e l
caso de no re frige rar los múscu los.

5.2. Pruebas del sistema mecánico.

Se han re aliza do prue bas con las d ist in tas conf ig uracio nes
posible s e n las q ue se pue de n ut ilizar los actu adores, para estu diar
cuá l es la más ópt ima. El actua dor está formado por dos te ndone s
an tagón icos cone ctados a una misma art icu lac ión. Estas
configurac ione s son tre s principalme nte , q ue se describe n a
continu ación .

5.2.1. Configuración 1.

Pr ime ro se ha proba do una conf iguración te ndón-


n it ino l/te n dón-mue lle como se mue stra e n la sigu ie n te fig ura.

Fig. 84. Configuración 1.

E n esta conf ig uración se ha e mple ado inic ia lme n te un


a lambre de 35 cm, como se espe cif ica e n e l apar tado 4.1.1. Sin
embarg o, la con tracción obte nida con e sta long it ud no es suficie n te
para desp laz ar e l de do, ya que la mayor parte de d icha contracc ión
se trad uce e n u na e longac ión de l mue lle . Para solucionar e ste
prob lema se ha u tiliza do u n alam bre más largo, de 77 cm, lo q ue
supone u na contracción de 2.31 cm. El uso de alam bres más largos
imp lica que no bast a con que e l a lambre de u na sola vue lta

114
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

a lrededor de u na pole a para caber e n la estructura de re frige ración


(ver fig ura 85).

F i g . 8 5 . U t i l i z a c i ó n d e v a r i a s po l e a s p a r a e m p l e a r a l a m b r e s l a r g o s e n
e s p a c i o s r e d u c i do s .

E l proble m a q ue se ha de tecta do e n esta conf ig uració n es


q ue de pe ndie ndo de la constante e lást ica de l mue lle , o de la
elon gació n in ic ia l de l m ismo, e l de do no se mue ve , o bie n se mue ve
pero no vue lve a su posic ión in ic ia l. Si la constante e lástic a e s
peq ueña, e l te ndón se desp laza y e l de do se m ue ve . Sin e mbarg o,
a l desactivar e l músculo, e l de do no vue lve a su posició n in ic ia l ya
q ue el mue lle no e je rce fue rza suficie n te para recu pe rar la forma
de l alam bre e n frío y ve nce r las fr icc ione s. Si por e l contrar io, la
constante e lást ica e s grande , la fue rza e je rc ida por e l act uador a l
contrae rse no e s suf icie n te para produc ir un a e long ación e n e l
mue lle, y por lo ta nto e l dedo no se mue ve .

La ve ntaja de u tilizar esta configurac ión e s la me nor


complej id ad de l siste ma me cánic o, de l control, y sobre todo e l
emp leo de la m ita d de compo ne nte s e n e l circuito de pote nc ia.

115
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

5.2.2. Configuración 2.

La se gu nda conf ig uración utiliz ada ha sido una configurac ión


ten dón-nitinol- mue lle /te ndón- nitinol- mue lle , como p ue de verse e n
la figura 86.

Fig. 86. Configuración 2.

Tras var ias prue bas con esta conf iguración, se han sacado
u na ser ie de conclusione s. La te nsión a la q ue se e ncue ntra e l
sistema alambre -mue lle e n re poso afe cta m ucho a l funcio namie nto
de l siste ma. Una te nsión re duc ida supone un me nor de sp lazam ie nto
de l dedo ya que parte de la fue rza de contracc ión in ic ial de l
actua dor se pie r de e n te nsar e l siste ma ala mbre -mue lle . Si por e l
contrar io e l siste ma e stá e xce sivame n te te nsado e n re poso, e l de do
tam bié n te ndrá un ran go de movimie nto re ducido. Esto se de be a
q ue el ala mbre de nitinol de be e je rce r una fue rza m uy e le vada para
desplazar su te n dón a causa de la fuerza eje rc ida por e l mue lle de l
ten dón antagó nico. Ade más, e l siste ma tie ne e l mismo proble ma
con respe cto a la constan te e lástica de l mue lle que e l me nc ionado
en la configurac ión 1. Para pode r utiliz ar e sta conf iguración se ha
de llegar a un e qu ilibr io e ntre la constan te e lástica de l mue lle , la
lo ng it ud de l a lambre de n it ino l, la te ns ión de l siste ma ala mbre -
mue lle y la fue rza e je rc ida por e l n it ino l, q ue pe rmita e l
desplazam ie nto de l de do e n todo su ran go de movimie nto.

Ut iliz ar e sta conf iguración t ie ne var ias ve nta jas. P ue de


controlarse la im pe danc ia me cánica de l siste ma. El con trol de l

116
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

mov im ie nto de l de do p ue de lle gar a ser más prec iso pero e s más
complejo que e n e l caso de la configurac ión 1. Ade más, e l siste ma
es in trínse came n te compliant, q ue e s una caracter ística q ue de be n
tener las ma nos robót icas para ope rar de forma se gura cua ndo
interacciona n con hu manos.

5.2.3. Configuración 3.

F ina lme n te se ha probado una configurac ión te ndón-


n it ino l/te n dón-nitino l (ve r fig ura 87).

Fig. 87. Configuración 3.

La ve ntaja de u tilizar esta configurac ión e s que la fuerza de


contracción de l act uador se tra nsfie re dire ctame n te a l te n dón de l
dedo. Ade más, e l act uador de be hace r me nos fue rza para de sp lazar
el dedo, por lo que se ne ces ita una contracción de l a lam bre me nor
q ue en las configurac iones an te riores. La desve n taja e s q ue los
a lambre s de be n e star a lgo deste nsados e n re poso para q ue la
art iculació n pue da girar cuando uno de los dos actuadore s se
act iva. Es ne cesar io un siste ma de mue lle s que te nse n
perpend icu larme n te los alam bres, para e vit ar q ue e stos hagan
contacto, o se sa lga n de las pole as.

Esta es la conf ig uración que se ha emp le ado e n la


realizac ión de l resto de prue bas e xpe rime n tale s (ve r fig ura 88).

117
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 8 8 . C o n f i g u r a c i ó n d e do b l e m ú s c u l o s i n m u e l l e .

5.3. Pruebas de la respuesta en frecuencia.

E l obje t ivo de e stas prue bas es comprobar cuál es la


frecuenc ia máxima de func ionam ie nto de l de do. Se ha estu diado la
d iferenc ia e ntre la frecue nc ia máxima obte nida con e l siste ma sin
refr igerar y la obte nida con e l siste ma re frige rado. Tambié n se ha
ana liza do cómo varía dic ha frecue nc ia máx ima se gú n aume n ta la
amp lit ud de l mov im ie nto de l de do. Por último se e stud ia cómo
afecta la te mpe ratura de l re frige ran te a la re spue sta e n fre cue ncia
de l siste ma.

5.3.1. Sin refrigerante.

E n las sigu ie n tes figuras se muestra e l de splazam ie nto de l


dedo entre θ = 0º y θ = 40º, sin emp le ar refr ige ración . La se ñal de
control e mple ada es la máxima (ciclo de trabajo de 1.0) para
obtener la máxima ve loc ida d de de splazamie nto.

118
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 89. Desplazamiento para 20º±20º, f = 0.02 Hz.

Fig. 90. Desplazamiento para 20º±20º, f = 0.015 Hz.

E l t ie mpo m ín imo que tarda e l siste ma e n comple tar la


secuenc ia de mov imie ntos e s de 140 s. La frecue nc ia máxima de
operación es de f = 0.02 Hz.

119
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

5.3.2. Con refrigerante.

Para e stud iar la fre cue ncia máxima de fu ncionam ie n to de l


dedo ut ilizan do re frige ració n, se ha n re a lizado una serie de
prueb as e n las que e l de do se ha de sp laza do e ntre dos posic ione s
an gu lare s de re fe re ncia e n torno a una pos ición ce ntra l de 30º. La
d iferenc ia e ntre e stas dos posic ione s se ha ido incre me nta ndo a lo
largo de l tie m po. La se ñal de con trol e mple ad a e s la máx ima (cic lo
de trabajo de 1.0) para obte ne r la máxima ve locidad de
desplazam ie nto. A cont in uación se mue stran los re sultados más
sign ifica tivos de estas pruebas.

Fig. 91. Desplazamiento para 30º±2º, f = 0.25 Hz.

120
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 92. Desplazamiento para 30º±10º, f = 0.22 Hz.

Fig. 93. Desplazamiento para 30º±15º, f = 0.17 Hz.

121
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 94. Desplazamiento para 30º±20º, f = 0.15 Hz.

Fig. 95. Desplazamiento para 30º±30º, f = 0.1 Hz.

P ue de ve rse cómo la re frige rac ión me jora notab le me nte la


resp uesta de l siste ma. La frecue nc ia de func ionam ie n to de l de do se
ve conside rab le me nte incre me n tada. Tamb ié n se pue de ve r cómo a

122
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

med ida que se incre me n ta e l ran go de de spla zamie nto de l de do, la


frecuenc ia máx ima se ve re duc ida.

5.3.3. Estudio del efecto de la temperatura del


refrigerante en la frecuencia.

Dura nte la re a lización de estas prue bas, se ha obse rvado


cómo la resp ue sta de l siste ma se ve e mpe orada conforme
tra nscurre e l t ie mpo dura nte e l cua l e l de do e stá fu nciona ndo. Esto
es deb ido a que e l ace ite emp le ado como re frige ran te se calie nta a
causa de l calor ge ne rado por los a lambre s de nitinol. Cuan to más
t iempo e stán act ivos los ala mbre s, mayor se rá e l cale n tamie nto de l
refr igeran te . E n las sigu ie n tes fig uras se pue de ve r cómo varía la
resp uesta de l siste ma e n funció n de la te mpe ratura de l ace ite .

Fig. 96. Desplazamiento para 30º±30º, Tª = 22ºC, f = 0.16 Hz.

123
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 9 7 . D e s p l a z a m i e n t o p a r a 3 0 º ± 3 0 º , T ª = 3 0 º C , f = 0 . 0 8 1 H z.

F i g . 9 8 . D e s p l a z a m i e n t o p a r a 3 0 º ± 3 0 º , T ª = 3 5 º C , f = 0 . 0 7 1 H z.

124
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

F i g . 9 9 . D e s p l a z a m i e n t o p a r a 3 0 º ± 3 0 º , T ª = 4 0 º C , f = 0 . 0 5 4 H z.

F i g . 1 0 0 . D e s p l a z a m i e n t o p a r a 3 0 º ± 3 0 º , T ª = 4 6 º C , f = 0 . 0 3 9 H z.

Para fina lizar, se mue stra una tab la con todos los da tos
obten idos e n las prue bas de la variac ión de la fre cue nc ia de
fu ncionam ie n to de l de do en función de la amp litu d de l

125
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

desplazam ie nto de l m ismo y de la te mpe ratura de l ace ite


refr igeran te .

Fre cue ncia (Hz)


Tempe ratu Amplit ud (º)
ra (ºC)
10 20 30 40 50 60
22 0.35 0.26 0.23 0.19 0.13 0.09
28 0.35 0.3 0.26 0.24 0.18 0.1
30 0.3 0.28 0.23 0.17 0.13 0.08
32 0.3 0.22 0.16 0.13 0.1 0.79
34 0.26 0.2 0.19 0.11 0.08 0
37 0.26 0.15 0.12 0.11 0.0753 0
40 0.27 0.16 0.13 0.1 0.0771 0
42 0.24 0.14 0.11 0.0961 0.0722 0
44 0.14 0.1 0.08 0.0625 0 0
46 0.12 0.08 0.05 0.02 0 0
Tabla 7. Valores de la frecuencia en función de la temperatura y la
am p l i t u d .

Por ú lt imo, se pre se nt a u na re pre se n tación 3D obte n id a a


part ir de los datos de la tabla an ter ior.

F i g . 1 0 1 . V a r i a c i ó n de l a f r e c u e n c i a p a r a v a r i a s t e m pe r a t u r a s y a m p l i t u d e s .

126
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

5.4. Pruebas de control.

Las sig uie nte s prue bas tie ne n como obje t ivo estu diar
d ist in tos mé todos de con trol de la posic ión an gu lar de l de do. Se
ana lizará cómo es la re spue sta e n cada caso. Los contro les
emp leados e n las prue bas ha n sido un contro l proporciona l, un
proporcion al- der ivat ivo y un contro l ad-hoc proporc ional con
estimac ión futura de l e rror.

5.4.1. Sin refrigerante.

Pr ime ro se han re aliza do una se rie de prue bas de l control


de l siste ma sin re frige rac ión. A continu ación se mue stran los
resu lt ados más sign if icat ivos obte n idos.

5.4.1.1. Control proporcional.

Para re alizar e stas prue bas, se ha dado a l siste ma u n


esca lón de refe re nc ia de θ = 45º, y se ha varia do e l va lor de k P.

Fig. 102. Respuesta para kp = 0.1.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 103. Respuesta para kp = 0.02.

128
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

5.4.1.2. Control proporcional-derivativo.

Las sig uie nte s dos f iguras mue stran la re spue sta de l siste ma
para u n escalón de θ = 45º, y para una secue nc ia de tres
esca lone s de l m ismo valor.

Fig. 104. Respuesta para kp = 0.2, kD = 0.1.

Fig. 105. Respuesta para kp = 0.05, kD = 0.5.

129
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

5.4.2. Con refrigerante.

E n este aparta do se mue stran los re su lta dos obte nidos al


u tilizar los tre s t ipos de con trol de sarrollados con e l siste ma
refr igerado.

5.4.2.1. Control proporcional.

Para re alizar e stas prue bas, se ha dado a l siste ma u n


esca lón de refe re nc ia de θ = 45º, y se ha varia do e l va lor de k P.

Fig. 106. Respuesta para kp = 0.1.

130
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 107. Respuesta para kp = 0.06.

5.4.2.2. Control proporcional-derivativo.

Las sigu ie nte s figuras corre sponde n a la resp ue sta de l


sistema ante un e scaló n de re fe re nc ia de θ = 45º . Se muestra n dos
gráf icas que re pre se ntan la sa lida de l siste ma u tiliza ndo u n
controla dor PD. El valor de los paráme tros de l contro lador e s e l
mejor que se ha e ncontra do de forma expe rime nta l.

131
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 108. Respuesta para kp = 0.1, kD = 0.5.

Fig. 109. Respuesta para kp = 0.1, kD = 0.1.

132
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

5.4.2.3. Control proporcional con estimación


futura del error.

Para estu diar la re spue sta de l siste ma emp le an do e ste


controla dor ad-hoc al siste ma, se ha utiliz ado como re fe re ncia una
secuenc ia de tres e sca lone s de θ = 60º.

Fig. 110. Respuesta para kP = 0.1, kD = 0.5, umbral = 2º, ref = 60º.

Fig. 111. Respuesta para kP = 0.2, kD = 0.5, umbral = 2º, ref = 60º.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

E n la sig uie nte figura, se ha re ducido el va lor de la


referencia a θ = 40º.

Fig. 112. Respuesta para kP = 0.2, kD = 0.5, umbral = 2º, ref = 40º.

Como pue de ve rse , si se re duce e l va lor de la refe re nc ia, e l


sistema oscila e n torno a la posic ión an gu lar de d icha re fe re ncia .
Esto es de bido a la e le vada ve loc ida d de con tracción de l a lambre
de n it ino l y a la no line alid ad de l mate rial. Para soluc ionar e ste
prob lema, se añade al algoritmo de contro l un nue vo umbra l de la
estimac ión de l e rror. Si este valor se e ncue n tra e ntre 4º y 1º, e l
va lor de las se ña le s de control se d ivide e ntre 100, para re duc ir
drást icame nte la contracción de l actua dor. En la fig ura 113 se
p uede ve r e l re sultado de e sta variac ión de l a lgoritmo de con trol.

134
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Fig. 113. Respuesta para kP = 0.2, kD = 0.5, umbral = 1º, ref = 10º.

La re spue sta a re fe re ncias an gulares pe q ue ñas se ve algo


mejorada ya que e l siste ma no oscila, au nq ue se tie ne un e rror e n
la posic ión de l 20%. En cua lq uie r caso, e ste controla dor ha
fu nciona do me jor q ue los contro ladore s clásicos P y PD.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

136
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

6. Conclusiones y futuros desarrollos.

E n e ste capítu lo se analiz an los re sultados obte n idos a lo


largo de la re a lización de l proyecto, con e l obje t ivo de e studiar la
v iab ilida d de ut ilizar actuadore s SMA e n futuros siste mas de
actuac ión de ma nos robót icas. Se espe ra q ue e ste anális is sirva
para dir ig ir futuras inve st igac ione s e n este cam po e n la d ire cc ión
correcta. Para e llo, se propone n tam bié n algu nos tra bajos futuros
q ue ayudará n a solve n tar los prob le mas e ncontra dos.

6.1. Conclusiones.

Re spe cto a los obje tivos in iciale s de l proye cto, pode mos
confirmar que se ha conse gu ido d ise ñar u n prototipo de siste ma de
actuac ión basado e n e l uso de act uadore s de n it ino l. Con e ste
protot ipo se han pod ido hace r varias prue bas de l comportamie nto
de l siste ma, as í como de su control.

E l siste ma e lectrón ico re a liza su come t ido a la pe rfecció n


según los re q uis itos de l siste ma, p ud ie ndo u tilizarse como base
para dise ñar un siste ma más compacto. La re siste nc ia té rmica de
los dis ip adores ut ilizados e n los trans istore s de l circuito de
conmu tación t ie ne u n valor suficie n te para q ue e l circuito funcio ne
sin que se dañe n los compone n tes. E l inconve n ie n te de l siste ma
electrónico es la ne ce sidad de u tilizar u n circu ito ad icio nal para
amp lif icar las salid as de l microcon trolador para pode r te ne r la
corr iente de se ada e n los músculos.

La estructura de re frige ración soporta las fue rzas a las que


se ve some t id a por los act uadores. Su dise ño, y espe cia lme n te su
sistema de po le as, q ue pe rm ite a lbe rgar un h ilo de gran lo ng it ud
en u n espac io re d ucido, sirve como pun to de part ida para e l dise ño
de u n nue vo soporte más compacto. Con este prototipo se ha
conseg uido accionar u n de do robótico con u n grado de libe rtad.

Re spe cto a la configurac ión de los act uadores, se han


proba do tre s configurac ione s d ife re nte s. Las configurac ione s
ten dón-nitinol/ te ndón- mue lle y te ndón- nitinol- mue lle /te ndón-
n it ino l-mue lle tie ne n la ve n taja de q ue pue de controlarse la
impeda ncia me cánica de l siste ma, ade más de ser conf ig uracione s

137
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

compliant. Las de sve n tajas que pre se ntan e s que e l act uador de be
ejercer m ucha fue rza para mover e l de do, y se nece sita que la
contracción de l alam bre se a gran de . La configurac ión te ndó n-
n it ino l/te n dón-nitino l, e mple a da e n la re alizac ión de las prue bas
de l siste ma, t ie ne la de sve n taja de q ue no se p ue de controlar la
impeda ncia me cán ica de l siste ma. Otro inconve nie n te es que los
a lambre s de be n e star algo deste nsados para que la articu lac ión
p ueda g irar, lo cua l pue de supone r q ue los alam bres e ntre n e n
contacto o se sa lga n de sus po le as. La ve ntaja de este siste ma es
q ue el actuador de be e je rce r una fue rza me nor para move r e l de do,
y la contracción nece saria e n e l alam bre es me nor, por lo que
p ueden e mple arse alam bres más cortos. Para pode r ut ilizar e stos
a lambre s e n siste mas de act uación compactos, se de be u tilizar un
sistema de po le as.

Como se ha comproba do, e l uso de ace ite como líq uido


refr igeran te me jora la resp uesta y la fre cue ncia de fu nciona mie n to
de los a lambre s de nitinol. El proble ma que se ha e ncontra do a l
usar ace ite ha sido q ue cuanto más tie m po pe rmane ce func iona ndo
el siste ma, la te mpe ratura de l re frige ra nte se ve incre me nta da.
Este aume n to de la te mpe ratura de l me d io e n e l q ue se e ncue n tran
los actu adores afecta ne gat ivame n te a la re spue sta de los m ismos.
Ca be destacar q ue la frecue nc ia máx ima de funcio namie nto
obten id a está por de bajo de la capac ida d huma na y por tanto han
de probarse otros re frige rante s que incre me n te n d icha frecue nc ia.

Otro de los prob le mas de te ctados es e l re fe re nte a l contro l


de l siste ma. A l se r e l n it ino l un mate r ial con un comportam ie nto no
line al, los controla dore s clásicos como los P o los PD son poco
eficaces, o d irectame n te no sirve n. Por e llo, de be ría n e mp le arse
métodos de contro l para siste mas no line a le s. Para e llo e s
necesario re aliz ar un estud io de l mode lo dinám ico de los
actua dore s de nitino l.

6.2. Trabajos futuros.

Se propone un re d ise ño de la e le ctrónica de l siste ma,


u tiliza ndo compone nte s de montura supe rfic ial (SMD). De esta
manera pue de n inte grarse e n una m isma placa los dist in tos
circu itos q ue compone n e l siste ma e le ctrónico. Gracias a l re ducido
tama ño de los compone n tes SMD p ue de d ise ñarse una p laca
peq ueña, q ue pue da inte grarse e n un brazo robót ico.

Para solucion ar e l prob le ma der ivado de e l cale n tamie nto de l

138
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

líq u ido re fr ige ran te se pue de desarrollar un circuito de


refr igeració n forza da, q ue haga circular e l re frige rante para pode r
enfriar lo an tes de vo lve r a e ntrar e n contacto con los act uadores.
De esta mane ra se obte ndrán mayore s frecue nc ias de
fu ncionam ie n to. Para que este siste ma se a compacto y lige ro,
p uede e mple arse u na bomba hidráu lica basada e n n it ino l como la
prop uesta por D. D. Sh in e t ál, de la q ue ya se ha ha blado e n e l
cap ít ulo de d icado al esta do de l arte . Otra solución a l prob le ma de
la refrige rac ión cons iste e n usar agua con glicol como líq uido
refr igeran te . De e sta mane ra, p ue de obte ne rse una re d ucción de l
t iempo de e nfria mie n to de 100:1. Para pode r u tilizar este mé tod o,
hay que a islar cada músculo. Esto es de bido a la conduct iv id ad de l
ag ua, q ue pue de provocar un cortocircuito si no se aís lan los
actua dore s. Pue de intro ducirse e l actua dor e n un con ducto fle x ib le ,
como un t ubo de silico na, de ntro de l cua l se e ncue ntra e l
refr igeran te . Esto supone que h ay que ca lcular e l volume n de
líq u ido nece sario que de be e nvo lve r al cab le , para pode r dise ñar u n
sistema lo sufic ie nte me nte pe q ue ño para pode r inte grar lo e n un a
mano robót ica. Ade más, se ha de dise ñar e l siste ma de una mane ra
ta l que se garant ice su estan que ida d. Otra opción consiste e n
u tilizar ce ldas Pe ltie r para re frige rar el siste ma, con el
inconve n ie nte de l consumo de pote ncia de estas, y de neces itar un
sistema que e xpulse a l e xte rior e l ca lor ge ne rado por la ce ld a.

Para la re d ucción de l t ie mpo de e nfriam ie n to de los


múscu los, p ue de optarse por ut ilizar varios a lambre s de me nor
d iámetro e n para le lo para accionar u n m ismo te n dón. Estos
a lambre s t ie ne n un t ie mpo de e nfriam ie n to infe rior a los de mayor
d iámetro. Al co locar los e n parale lo se p ue de obte ne r u n
desplazam ie nto y fuerza e qu ivale nte s a los prod ucidos por u n
a lambre de mayor diáme tro, con la ve n taja de te ne r u n tie mpo
menor de re frige ración. Hay que re alizar u n e stud io té rmico para
calcu lar e l flujo té rmico e n func ión de l nú mero de cable s y de la
d ista ncia e ntre e llos. E l inconve nie nte de e sta configurac ión es la
mayor impe da ncia de los cable s de d iáme tro pe que ñ o, que suma do
a l hecho de estar e n para le lo, supone u na de man da mayor de
corr iente de la fue nte de alime n tación .

Se ha de d ise ñar un nue vo soporte para los múscu los, más


compacto que e l de l actu al protot ipo. Para e llo se propone usar un
sistema de po le as apila das, de mane ra q ue un a lam bre largo p ue da
dar varias vue ltas e n un espacio pe que ño. Las d ime ns ione s de las
po leas de be n se r lo más re ducidas posible .

139
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

De be re alizarse un e stud io mecán ico de l conj unto de do-


n it ino l-mue lle para calcu lar cuál e s la constan te e lástica de l mue lle
q ue pe rmita minimizar e l t ie mpo de e nfria mie n to sin dism in uir la
fuerza út il eje rc ida por e l actuador. Esto pe rmit irá utiliz ar una
configurac ión n it ino l-m ue lle para los actu adores, lo cual supone
u na ventaj a fre n te al siste ma act ual ya que u n siste ma con mue lle s
es in trínse came n te compliant, caracte rístic a de se able e n u na mano
robótica . Ade más se p ue de controlar la impe da ncia me cánica sin
neces idad de se nsore s de fue rza.

Re spe cto a l contro l de l siste ma, pue de n probarse dis tintos


métodos de contro l para siste mas no line a le s, como lóg ica borrosa,
redes ne urona le s o a lgor itmos ge né t icos. Es mu y importan te
mejorar e l a lgoritmo de con trol para te ne r un siste ma fiab le y
preciso. Otra a lte rnat iva para me jorar e l con trol de l siste ma e s
emp lear un mode lo fís ico de l comportamie nto te rmodinám ico de l
n it ino l. Re produc ir este mode lo con MATLAB Sim ulin k o algú n
program a sim ilar, pe rm ite la in te grac ión de l mismo e n e l contro l
de l siste ma. Ade más de me jorar e l contro l, ut ilizar un mode lo
termodinám ico de l nitinol perm ite re a lizar u na est imació n de la
temperat ura e n e l a lam bre . Esto perm ite inye ctar p icos de
corr iente e le vada que ace le re n la resp uesta de l siste ma, e vita ndo
sobreca le ntam ie ntos q ue pue de n da ñar e l mate r ial.

Tambié n se propone inte grar el control en el


m icrocontro lador, y de e sta mane ra pre sc in dir de l P C para ce rrar e l
lazo de control. El m icrocontro lador utiliz ado e n e l prototipo act ual
es lo sufic ie nte me nte pote nte para perm it ir esto. Ade más, inc lu ye
comun icación por CAN bus por lo q ue pue de cone ctarse a la
electrónica que proporciona e l va lor de la pos ición angu lar de las
art iculacio nes.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

8. Anexos.

8.1. Presupuesto.

Ud. Precio S ubtotal T otal


ud.
Flexinol 3 7 .9 8 €
Carre te 0.51mm, 5m 1 21.38€ 21.38€
Te rminal cr impa do 100 0.166€ 16.6€
Estructura 13 8 .0 8 €
Plancha me tacr ila to 4mm, 1 30.00€ 30.00€
1x2m
Po le a 8mm 4 4.18€ 16.72€
Rodam ie nto RJ-3332 8 2.54€ 20.32€
Eje rect if icado 2.38mm 4 5.23€ 20.92€
Ga ncho ace ro, 4mm 12 1.18€ 14.16€
Mue lle t ipo 1 2 1.20€ 2.40€
Mue lle t ipo 2 2 1.20€ 2.40€
Mue lle t ipo 3 2 1.20€ 2.40€
Tornillo M2.5 100 0.023€ 2.36€
Tue rca M2.5 100 0.034 3.40€
F uente para e l re frige rante 1 3.00€ 3.00€
Ma teria l para mecan iza do 1 20.00€ 20.00€
manua l
Hardwa re 10 ,21 4 .5€
Shadow fin ge r te st u nit 1 10,000€ 10,000€
PI C32 Starte r Kit 2 34.00€ 68.00€
PIC32 I/O E xpans ion board 1 57.60€ 57.60€
Trans istor IRF530 10 1.292€ 12.92€
D isip ador DAHER 18.203 20 1.004€ 20.08€
Term ina l borne s MKDSP10 5 2.82€ 14.10€
Term ina l borne s MTP 0.5 10 2.70€ 27.00€
ST232CN 1 1.70€ 1.70€
74HC541 2 1.06€ 2.12€
Resto de compo ne nte s 1 6.00€ 6.00€
e le ctrónicos
Ma te ria l para montaje 1 5.00€ 5.00€
e le ctrónico
Total 10 ,39 0 .6€

149
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

8.2. Software empleado.

1. OrCAD Capt ure: d ise ño y sim ulac ione s de los circuitos


ele ctrónicos.

2. OrCAD Layou t: dise ño de las placas de los circu itos


ele ctrónicos.

3. M PLa b IDE: programac ión y de p uració n de l programa de l


m icrocontro lador PIC32.

4. MATLAB: imp le me ntac ión y e jecuc ión de l a lgoritmo de


control. Toma de da tos.

8.3. Código C del programa del PIC32.

#include "db_utils.h"
#include <plib.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

// Configuration Bit settings


// SYSCLK = 72 MHz (8MHz Crystal/ FPLLIDIV * FPLLMUL / FPLLODIV)
// PBCLK = 36 MHz
// Primary Osc w/PLL (XT+,HS+,EC+PLL)
// WDT OFF
// Other options are don't care

#pragma config FPLLMUL = MUL_18, FPLLIDIV = DIV_2, FPLLODIV = DIV_1, FWDTEN =


OFF
#pragma config POSCMOD = HS, FNOSC = PRIPLL, FPBDIV = DIV_2

#define SYSCLK (72000000)


#define PBCLK (SYSCLK/2)

#define DESIRED_BAUDRATE (9600) //The desired BaudRate

// Calculate actual BAUD generate value.

#define BAUD_VALUE ((PBCLK/16/DESIRED_BAUDRATE)-1)

// Global variables

unsigned char inputBuffer[100] = {};


unsigned char auxBuffer[100] = {};
float dCycleArr[2] = {};
int muscle[2] = {};
unsigned char *pCharData;
float dCycle0 = 0, dCycle1 = 0, dCycle2 = 0;
float offDCycleDeadBand = 0.05;
float onDCycleDeadBand = 0.95;
int period = 0;
int time = 0;
int i = 0, j = 0; k = 0, x = 0, y = 0;

150
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

int art = 0;
int aux = 0;

int main(void)
{
// Configure the device for maximum performance.
// This macro sets flash wait states, PBCLK divider and DRM wait states based on the
// specified clock frequency. It also turns on the cache mode if avaialble.
// Based on the current frequency, the PBCLK divider will be set at 1:2. This knoweldge
// is required to correctly set UART baud rate, timer reload value and other time sensitive
// setting.

SYSTEMConfigPerformance(SYSCLK);

// Open UART1 with Receive and Transmitter enable.


OpenUART1(UART_IDLE_CON | UART_EN | UART_NORMAL_RX |
UART_ODD_PAR_8BIT| UART_1STOPBIT|UART_MODE_SIMPLEX,
UART_RX_ENABLE | UART_TX_PIN_NORMAL| UART_TX_ENABLE,
BAUD_VALUE);

// Configure UART1 RX Interrupt


INTEnable(INT_SOURCE_UART_RX(UART1), INT_ENABLED);
INTSetVectorPriority(INT_VECTOR_UART(UART1), INT_PRIORITY_LEVEL_1);
INTSetVectorSubPriority(INT_VECTOR_UART(UART1),
INT_SUB_PRIORITY_LEVEL_0);

// Timer 1 inicialization
T1CON = 0;
T1CON = 0x8000;
TMR1 = 0;

// Configure for multi-vectored mode


INTConfigureSystem(INT_SYSTEM_CONFIG_MULT_VECTOR);

// Enable interrupts
INTEnableInterrupts();

// Turn off RD0, RD1 and RD2 on startup and make them as outputs
mPORTDClearBits(BIT_0);
mPORTDSetPinsDigitalOut(BIT_0);
mPORTDClearBits(BIT_1);
mPORTDSetPinsDigitalOut(BIT_1);
mPORTDClearBits(BIT_2);
mPORTDSetPinsDigitalOut(BIT_2);

// Configure the device for maximum performance.


// This macro sets flash wait states, PBCLK divider and DRM wait states based on the
// specified clock frequency. It also turns on the cache mode if avaialble.
// Based on the current frequency, the PBCLK divider will be set at 1:2. This knoweldge
// is required to correctly set UART baud rate, timer reload value and other time sensitive
// setting

SYSTEMConfigPerformance(2000000000L);

pCharData = &inputBuffer[0];
period = 1000; //1ms

while(1) pwmGen();

151
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

CloseUART1();
return 1;
}

// Serial communication interruption


void __ISR(_UART_1_VECTOR, ipl1) U1_ISR(void)
{
if(mU1RXGetIntFlag())
{
// Clear the RX interrupt flag
mU1RXClearIntFlag();

// Handle character
*pCharData = getcUART1();

dataProcess();
}

if (mU1TXGetIntFlag())
{
mU1TXClearIntFlag();
}
}

// Data processing
dataProcess(void)
{
if(*pCharData == 10){
pCharData = &inputBuffer[0];
while(*pCharData != ':'){
auxBuffer[i] = *pCharData;
pCharData++;
i++;
}
i = 0;
pCharData++;

while(*pCharData != 10){
while(*pCharData != ','){
auxBuffer[i] = *pCharData;
pCharData++;
i++;
}
i = 0;
pCharData++;
art++;
switch (art){
case 1:
dCycle0 = atof(auxBuffer);
break;
case 2:
dCycle1 = atof(auxBuffer);
break;
}
}

pCharData = &inputBuffer[0];
i = 0;

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

art = 0;

for(j=0;j<sizeof(dCycleArr);j++){
if(j == 0){
dCycleArr[j] = dCycle0;
muscle[j] = BIT_0;
}
else if(j == 1){
dCycleArr[j] = dCycle1;
muscle[j] = BIT_1;
}
}
}

else pCharData++;
}

// PWM generation
pwmGen(void)
{
ordering(dCycleArr);

if(dCycleArr[1] < onDCycleDeadBand)


mPORTDClearBits(muscle[1]);
if(dCycleArr[0] < onDCycleDeadBand)
mPORTDClearBits(muscle[0]);

time = (1 - dCycleArr[1])*period;
delay(time);
if(dCycleArr[1] > offDCycleDeadBand)
mPORTDSetBits(muscle[1]);
time = (dCycleArr[1] - dCycleArr[0])*period;
delay(time);
if(dCycleArr[0] > offDCycleDeadBand)
mPORTDSetBits(muscle[0]);
time = dCycleArr[0]*period;
delay(time);
}

// Bubble sort
ordering(float v[])
{
float temp1, temp2;
int n = 2;

for (x = 1; x < n; x++){


for (y = 0; y < n - 1; y++){
if (v[y] > v[y+1]){
temp1 = v[y];
temp2 = muscle[y];
v[y] = v[y+1];
muscle[y] = muscle[y+1];
v[y+1] = temp1;
muscle[y+1] = temp2;
}
}
}
}

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

// Delay
delay(int t)
{
for(k=0;k<t;k++){
TMR1 = 0;
while(TMR1 <= 36); // 1 us
}
}

8.4. Código del algoritmo de control de


MATLAB.

clc
cle a r a ll;
clo se a ll;

k = 1 /5 ;
go To Ne xt Tra jPo in tT h re sh o ld = 1 0;
a n gle = 60 ;
t ra j = [ ze ro s(1 , 10 ) a n gle *o n e s(1 , 10 ) ze ro s(1 ,1 0 ) an gle * o ne s(1 ,1 0 ) ze ro s(1 , 10 )
a n gle *o n e s(1 , 10 ) ze ro s(1 ,1 0 )] ;
ref = t ra j(1 );
yO ut = [ ] ;
yRef = [] ;
yE st = 0; %S e in icia liza co n u n va lo r ya qu e la e st im a cion es p a ra e l in st an t e
f u tu ro
u 0O u t = [ ] ;
u 1O u t = [ ] ;
t = [] ;
t 2 = [] ;
n um St ep = 1 ;
n um Ref = 1 ;

try
s = se ria l ( '/d e v/ t t yUS B0 ' , 'B au d Rat e ', 96 00 ); % Se le ccio n d e l pu e rt o de
com un ica ció n
s.Time ou t = 1;
f op en (s); %A p e rtu ra de l p ue rto

%P re ca len t am ien t o
d Cycle 0 = sp rint f ( '% 3f ',0 .0 2 5 );
d Cycle 1 = sp rint f ( '% 3f ',0 .0 2 5 );
me ssa ge = [ 'd Cycle : ',d C ycle 0 , ', ' ,d C ycle 1 , ', ' ,1 0] ;
f or i=1 : len gth (m e ssa ge )
f writ e (s,m e ssa ge (i), 'u in t8 '); % En vio d e la s se ña le s de co n t ro l al
micro con t ro la do r
en d
pa u se (5 );
d isp ( 'Con t ro l sta rt e d . . . ');

t ic;

wh i le (1 )

nu mS te p = nu mS te p + 1;

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

yRef (en d +1 ) = ref ;

t 2 (en d +1 ) = to c;

if ( (t o c > 12 0 )| | (nu m Re f > le n gth (t ra j )-2 )) b rea k; en d

t (e nd +1 ) = t o c;

[ o k, p o s] = s yst em ('/ u sr/ lib / rob ot / b in/ sh o wva lu e s -i 1 p a lm _ se n so r


1 0 '); %Va lo r d e la po sicio n de l de do , de t ip o st rin g
p au se (0. 01 );
p os = st r2 nu m (p o s);

yO ut (e nd +1 ) = po s;
e rr = re f - po s; %S e ca lcu la e l e rro r

if a bs(e rr ) < go To Ne xt Tra jPo in tT h re sho ld


n um Ref = n um Ref + 1 ;
ref = t ra j(n um Ref );
e nd

% Se ca lcu la la de ri va da d e la sa lid a .
if len gth ( yO u t )>1
d e riv = yO u t (e nd )- yO u t (en d -1 );
e lse
de ri v = 0 ;
e nd

yE st (en d +1 ) = p os + 1 .0 * de ri v;
e rrE stT ne xt = ref - (p o s + 1. 0 *d e riv); % E st im a cion de l va lo r de l
e rro r pa ra el in sta n te sigu ie n te
if e rrE stT ne xt > = 0
e rrE stT ne xt = ref - (p o s + 0. 5 *d e riv);
e lse
e rrE stT ne xt = ref - (p o s + 0. 5 *d e riv);
e nd

u = k*e rrE st Tn e xt ; %S e ca lcu la la señ a l d e con t ro l

if u > 1 u = 1 .0 ; en d
if u < -1 u = -1 .0 ; e nd
if u > = 0
u 0 = 0 .0 25 ;
u1 = u;
e nd
if u < 0
u0 = ab s(u );
u1 = 0. 02 5 ;
e nd

if a bs(e rrE st Tn e xt ) < 1


u0 = 0. 3 ;
u1 = 0. 3 ;
e nd

u 0O u t (e n d +1 ) = u0 ;
u 1O u t (e n d +1 ) = u1 ;

155
Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

d C ycle 0 = sp rin tf ('%3 f ' , u0 );


d C ycle 1 = sp rin tf ('%3 f ' , u1 );
m essa ge = ['d C ycle : ' , d Cyc le0 , ', ' , d Cyc le1 , ', ' , 10 ] ;
f o r i=1 : le n gt h (me ssa ge )
f writ e (s, me ssa ge (i ), 'u in t 8 '); %E n vio de la s señ a le s d e
co n t ro l al m icro co n t ro la d o r
e nd
en d

% De sa ct iva cio n de lo s m uscu lo s


d Cycle 0 = sp rint f ( '% 3f ',0 .0 );
d Cycle 1 = sp rint f ( '% 3f ',0 .0 );
me ssa ge = [ 'd Cycle : ',d C ycle 0 , ', ' ,d C ycle 1 , ', ' ,1 0] ;
f or i=1 : len gth (m e ssa ge )
f writ e (s, me ssa ge (i ), 'u in t 8 ');
en d

f igu re
p lo t (t , yO u t );
ho ld on ;
p lo t (t 2, yRef , 'r- ');

f igu re
p lo t (t ,u 0 Ou t );
ho ld on ;
p lo t (t ,u 1 Ou t , 'r- ');

f igu re
p lo t (t , yO u t -yE st (1 : le n gt h (yO u t )), 'r -' );

f clo se (s);
de le te (s);

ca t ch
f clo se (s);
de le te (s);
e nd

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

8.5. Fotolitos de las placas electrónicas.

Circuito de conmutación, capa superior.

Circuito de conmutación, capa inferior.

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Diseño y aplicac ión de un actuador SMA en el control de manos robót icas UC3M

Circuito de alimentación, capa inferior.

C i r c u i t o d e b u f f e r s , c a p a s u pe r i o r .

Circuito de buffers, capa inferior.

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Interfaz PC-microcontrolador, capa superior.

Interfaz PC-microcontrolador, capa inferior.

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8.6. Hojas de características.

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