INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISIPLINARIA EN INGENIERIAS Y

TECNOLOGIAS AVANZADAS

CONTROL CLASICO

3MV3

CONTROL PID PRÁCTICA 5

RODRIGO REYES SANCHEZ

 INTRODUCCIÓN
Son múltiples las técnicas de control existentes para los procesos en el ámbito de la
industria. Pero, a pesar de ello, la inmensa mayoría en su implementación emplea
controladores PID (Proporcional, Integral y Derivativo); algunos autores elevan el
porcentaje de utilización a un 90%. Por tanto, pese a los numerosos estudios llevados a
cabo en el ámbito de la regulación, incluso introduciendo la utilización de la inteligencia
artificial en este terreno, se denota que el empleo de este controlador sigue siendo masivo
por diversas razones, como: robustez, fiabilidad, relativa simplicidad, tolerancia a fallos,
etc.

Desde su descubrimiento por parte de Nicholas Minorsky en el 1922 que formula la ley de
control de los reguladores PID hasta la actualidad, son muchos los estudios llevados a cabo
sobre este regulador. En el presente texto se aborda el método de ajuste empírico para
cadena cerrada conocido como el método de Ziegler-Nichols. Se emplearán diferentes
funciones de transferencia para observar sus resultados en cada caso.

Para el estudio, en este documento se utiliza Matlab, pero su implementación podría ser
llevada a cabo en cualquier lenguaje de programación. Se emplea Matlab, sobretodo, por la
facilidad de implementación de los sistemas de control en este entorno, así como de
mostrar los resultados obtenidos, y, por último, también porque es el más empleado en el
estudio de estos sistemas.

FÓRMULAS DE SINTONIZACIÓN EN LAZO CERRADO.

Un método fundamental en la sintonía de reguladores PID, es el método en lazo cerrado

propuesto por Ziegler y Nichols en el año 1942, cuyo nombre más conocido es el método
de la oscilación sos-tenida. Es un algoritmo basado en la respuesta en frecuencia del
proceso. Las características a determinar son:
 Ganancia proporcional crítica (Kc). Es la ganancia de un controlador solo proporcional,
que provoca que el sistema sea oscilatorio (críticamente estable).
 Período de oscilación sostenida (Tc).- Es el período de oscilación que se consigue con la
ganancia crítica. Las fórmulas de Ziegler y Nichols poseen reglas heurísticas, que son las
siguientes:
 Las constantes de tiempo integral y derivativa se fijan en función del período de la
oscilación mantenida.
 La ganancia proporcional se fija en función de la ganancia crítica.
 La constante de tiempo derivativa es igual a un cuarto de la constante de tiempo integral.
En base a ellas, las expresiones de sintonía para un regulador PID propuestas por Ziegler y
Nichols se muestran en la siguiente tabla, y son función de la ganancia proporcional crítica
(Kc) y del período de oscilación sostenida (Tc) del sistema en cuestión:

SINTONIZACIÓN POR RESPUESTA ESCALÓN

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta
que comienzan a actuar.

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe

retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.
 Figura 1 esquema general de un sistema con control PID.

Figura 2 esquema de una sistema con respuesta a un escalón.

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador

o señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El
escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado
tiempo muerto, representado por T1.

Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de
salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a
trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en
comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el
punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el
valor25ºC

El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la

recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente
llega al valor final del sistema.
Figura 3 graficación del sistema sometida a un escalón
 DESARROLLO DE LA PRÁCTICA.

En esta práctica a diferencia de la anterior realizaremos la búsqueda de las

variables Kp, TI y Td a través de la técnica de sintonización ziggler nichols.

Este es el sistema que trabajaremos en esta ocasión.

Como podemos observar en el diagrama anterior, lo primero que tenemos que

realizar para poder hacer una sintonización por zieggler nichols, debemos
convertir el sistema en un sistema de lazo abierto es decir sin una
retroalimentación inducido con un escalón para observar su comportamiento.

Figura 4 grafica del comportamiento del sistema a un escalón unitario

el siguiente paso que realizamos fue encontrar la recta tangente al punto de inflexión y así
pode conocer a L y T en nuestro sistema con ayuda de esta recta al punto de inflexión
nuestro sistema ya con la recta al punto de inflexión de ve la siguiente forma:

Una vez que obtengamos a nuestras variables tanto L como T respectivamente podremos
realizar los cálculos para encontrar a Kp, Ti y Td, y en nuestro sistema resulto que L fu e
igual a 0.193 y T= 2.193 respectivamente, por lo que podemos pasar a la búsqueda que las
variables antes mencionadas.
Ahora bien calcularemos a las variables antes mencionadas para un controlador PID, con
ayuda de nuestra tabla.

1.993
𝐾𝑝 = (1.2) ∗ = 12.39
0.193

𝑇𝑖 = 2 ∗ 0.193 = 0.386

𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 0.193 = 0.096

Teniendo las variables de control para un controlador PID, ya en un sistema de lazo

cerrado con controlador lo someteremos a un escalón unitario igual a 7 a partir del tiempo
igual a 0 segundos el esquema de lazo cerrado con un PID quedaría de la siguiente forma:

Figura 7 esquema de una sistema de lazo cerrado con un PID sometido a un escalón.

Aquí podemos observar cuales fueron las variables que se llenaron en el software:

El escalón unitario es decir el step al cual será sometido nuestro sistema tendrá que
corregir de forma optima después de que hayamos sus variables de control, y el control
PID con dichas variables se ve graficado de la siguiente manera:
 Figura 8 respuesta del control PID a un escalón unitario.

Podemos observar que el control PID en esta ocasión hasta el punto de establecimiento
eso debido a que es muy baja la variable integral.

Ahora lo realizaremos para un controlador PI

1.993
𝐾𝑝 = 0.9 ∗ = 9.29
0.193
0.193
𝑇𝑖 = = 0.64
0.3

Teniendo las variables de control para un controlador PI, ya en un sistema de lazo cerrado
con controlador lo someteremos a un escalón unitario igual a 7 a partir del tiempo igual a
0 segundos el esquema de lazo cerrado con un PI quedaría de la siguiente forma:

Figura 9 esquema de un sistema de lazo cerrado con un PI.

Aquí podemos observar cuales fueron las variables que se llenaron en el software:

El escalón unitario es decir el step al cual será sometido nuestro sistema tendrá que
corregir de forma optima después de que hayamos sus variables de control, y el control PI
con dichas variables se ve graficado de la siguiente manera:

Figura 10 respuesta del sistema con un control PI (señal amarilla)

Podemos observar que el PI es un poco mas lento pero tiene un sobreimpulso ligeramente
más pequeño en su respuesta, e igual llega al punto de establecimiento, es decir si llega al
punto deseado.

Y por ultimo para un P

1.993
𝐾𝑝 = = 10.32
0.193
Aquí podemos observar cuales fueron las variables que se llenaron en el software:

Teniendo la variable de control para un controlador P, ya en un sistema de lazo cerrado

con controlador lo someteremos a un escalón unitario igual a 7 a partir del tiempo igual a
0 segundos el esquema de lazo cerrado con un P quedaría de la siguiente forma:

CONCLUSIÓN.

Este método sirve demasiado en cuanto a la sintonía de los reguladores de control PID