UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERÍA
Curso: Sistemas de Automatización Industrial
Problemas propuestos

Problema 1

En los procesos de fabricación de papel los tanques de mezcla son considerados sistemas de suma
importancia que deben estar debidamente automatizados. En la figura No. 1 se muestra un sistema
con 2 entradas A y B y una salida C, el fluido de salida será transportado a la siguiente etapa del
proceso a través de la electrobomba que se muestra en la figura No. 1.

Parte 1.1

Automatice el sistema mostrado utilizando la técnica de control en Cascada de tal forma de mantener
constante la mezcla en la salida C. Para lograr este objetivo la capacitancia del tanque deberá
mantenerse constante cuando el nivel se encuentre a la mitad de su altura real.
Datos:
- Altura total del tanque de mezcla = 12 mts
- Punto de referencia R(s) = 6 mts
- Alcance (span) del transmisor de nivel = 4 mts
- Transmisores electrónicos tipo presión diferencial, salida Hart ( 4 – 20 mA D.C. ) para las
variables nivel y flujo A. Transmisor magnético, salida Hart para el flujo B.
- Flujo A = Agua ( rango: 0 – 100 gpm )
- Flujo B = Pasta cocida ( rango: 25 – 75 gpm )

Su diseño deberá incluir el diagrama PI & D del sistema en Cascada y el (los) diagrama (s) de bloques
respectivo. Considere una variable de disturbio D(s) con función transferencia Gd(s). Cada bloque
deberá representarse con su respectiva función transferencia en el plano S (transformada de
Laplace) según lo estudiado en el curso de Control I.

Parte 1.2

Indique los valores de las variables del proceso en unidades de ingeniería y en valores de salida
Hart. Determine el valor óptimo del flujo de salida C del sistema.

Parte 1.3

Determine los valores de Ganancia Proporcional resultantes de su diseño. La relación de velocidad

recomendada para el flujo A será 8:1; para el flujo B será 4:1.
Comportamiento del controlador primario:
E presenta una variación de 0 a 100%
S presenta una variación de 25 a 75%

Problema 2

Diseñe un sistema de control de Relación que permita mantener constante la relación de los flujos
de Resina y Alumina que se inyectan en el flujo de salida C del sistema mostrado ( el objetivo es
lograr una mayor consistencia y calidad del fluido a bombear a la siguiente etapa del proceso ).
Para lograr este objetivo utilice 2 transmisores de flujo electrónicos. En su respuesta deberá incluir
el valor de FA resultante.

1
Datos:

Flujo óptimo de Resina (FB) = 10% del flujo óptimo de C

Considere una relación óptima de Resina / Alumina = 2

PLANTA DE FABRICACIÓN DE PAPEL – TANQUE DE MEZCLA

P-8 RESINA
P-5 P-2
A
P-10

V-4
ALUMINA
P-4 P-1
B

V-3

C
P-7

P-3

E-1 E-2
ELECTROBOMBA

Figura 1

Plano de proceso : Industria de papel ( S.P.L. – Trupal, Trujillo )

Diseño: Humberto Chong
Fecha: 01/04/2019
Escala: Sin escala

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CURSO: SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
PROBLEMA PROPUESTO

Problema N° 3

La figura 3.1 muestra un típico sistema de control de nivel de una planta industrial. Se ha
observado que el nivel del tanque presenta problemas de operación, por lo cual la
Gerencia de Producción ha determinado que el Dpto. de Automatización mejore la
performance realizando cambios en la estrategia de control actual. Esta mejora consistirá
en controlar adecuadamente el ingreso y salida de caudal del sistema mostrado. Diseñe el
nuevo sistema de control utilizando la estrategia de control en Cascada.
Datos del proceso y parámetros de instrumentación a considerar

- Flujo de ingreso en estado estacionario: 0 -200 GPM

- PB recomendada para el controlador de caudal de ingreso = 25%
- Relación recomendada para el ingreso de caudal = 4:1
- Flujo de salida en estado estacionario: 0 – 50 GPM
- PB recomendada para el controlador de caudal de salida = 10%
- Relación recomendada para la salida de caudal = 10:1
- Transmisores tipo inteligentes con protocolo Hart ( 4-20 mA/Salida Digital)
- Altura total del tanque: 4 metros
- Rango de control: 2 metros

El nuevo diseño deberá incluir:

Parte I
Diagrama de instrumentación de acuerdo a las normas ISA
Diagrama de bloque para el sistema en cascada de ingreso, considerar un disturbio Z1
originado en la línea de presión del sistema
Diagrama de bloque para el sistema en cascada de salida, considerar un disturbio Z2 el
cual deberá especificar adecuadamente

Parte II
Determinar los Kp correctos para los controladores secundarios.
Determinar el Kp correcto para el controlador maestro.

Parte III
Valores correctos de operación de los transmisores del nuevo sistema en unidades de
ingeniería, porcentaje de actuación y corriente en mA.

Parte IV
Salida de los controladores de caudal cuando se producen los siguientes disturbios:
- Cuando el caudal de ingreso disminuye 25% con respecto a su Set Point.
Considerar que el bias tenderá a cero con este disturbio.
- Cuando el caudal de salida aumenta 12.5% con respecto a su Set Point.
Considerar un bias de 12 mA

Se recomienda situar el Set Point en 50% del rango total de control

1
Problema N° 3

Figura 3.1

Ing. Humberto Chong

Sistemas de Automatización Industrial
Ingeniería Electrónica - URP
Surco, 1 de Abril del 2019

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CURSO: SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
PROBLEMA PROPUESTO

Problema Nº 4

PARTE 1

Ti afecta a T del reactor y en consecuencia a la reacción. Diseñe un sistema de automatización

utilizando la técnica de control en Cascada cuyo objetivo será corregir las perturbaciones que
afectan a Tr, antes que afecten significativamente a la temperatura T.

Parte 2

La composición del producto de salida del reactor deberá mantenerse constante ante los cambios
del Reactante. Diseñe un sistema de automatización utilizando la técnica de control en Cascada
cuyo objetivo será mantener constante la composición del producto de salida del reactor.

Parte 3

El nivel del reactor deberá automatizarse adecuadamente utilizando las técnicas clásicas de control
estudiadas en los cursos pre-requisitos de la carrera. El medidor de nivel será bajo el principio de
presión diferencial.

Consideraciones para los diseños solicitados:

• LT, TT y AT son transmisores inteligentes con protocolo Hart

• Los controladores continuos serán de modo de acción Proporcional
• T de operación = 160 C
• T mínima del reactor = 80 C
• T máxima del reactor = 240 C
• Ti = ½ T La temperatura del refrigerante variará de 70 a 90 C
• Flujo máximo del reactante = 60 GPM
• La composición del producto de salida se medirá en % ( Composición inicial = 20% y
composición final = 120 % )
• El controlador de la temperatura T del reactor será de Banda Ancha ( Kp = 0.5 )
• El controlador de la composición A del producto de salida tendrá una PB = 400%
• Altura total del reactor = 4 mts. Altura de operación = 2 mts ( Span = 2 ) . Kp (nivel ) = 0.75
• La relación de velocidades para los sistemas en Cascada a diseñar serán 10:1

Su diseño deberá incluir:

1. Diagrama PI & D de acuerdo a la norma ISA 5.1.

2. Diagrama de Bloques incluyendo flujo de señales en UI y valores de corriente
3. Cuadro de señales de los transmisores Hart vs. UI
1
4. Valores de sintonización de todos los controladores ( valores de Ganancia Proporcional )
5. Un disturbio Z1 afecta la temperatura de operación T del reactor lo que ocasiona que la
temperatura disminuya a 140 C. Determine los valores en mA de salida de los controladores
del nuevo diseño en Cascada de la parte 1 del problema. Considerar b = 12 para el
controlador primario y b = 8 para el controlador secundario.
6. Un disturbio Z2 afecta el nivel de operación del reactor lo que ocasiona que el nivel se
incremente en 250 cms. Determine el nuevo valor de salida de controlador para la parte 3
del problema. Considerar b = 10 para el controlador

Figura Problema Reactor

Ing. Humberto Chong

Docente del Curso
1 de Abril, 2019

2
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FACULTAD DE INGENIERÍA
CURSO: SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
PROBLEMA PROPUESTO No. 5

PROBLEMA DE CONTROL EN CASCADA

Dentro de una planta industrial localizada en la ciudad de Ica, se tiene un tanque de mezcla
de diseño herméticamente cerrado. La mezcla esta compuesta por 2 fluidos que ingresan al
tanque como fluido A y fluido B, y descargan la mezcla a través de una descarga por
electrobomba, la mezcla se denomina fluido C.
Automatice el tanque de mezcla con la estrategia de Control en Cascada.

Los datos del proceso son los siguientes:

Altura total del tanque = 10 metros
Punto de referencia de la altura = 7.5 metros
Caudal máximo de entrada del fluido A = 200 GPM
Caudal máximo de entrada del fluido B = 100 GPM
Punto de referencia del fluido A = 50% del caudal máximo
Punto de referencia del fluido B = 25% del caudal máximo

Las características de la instrumentación de campo es la siguiente:

Span recomendado para la variable nivel = 2 metros
Algoritmo de control para los controladores primario y secundarios: P
Relación de velocidad recomendada: 5/1
Transmisores con protocolo Hart ( 4 – 20 mA )
Controlador de acción directa ( bias = 12 )

Disturbios:
Defina un disturbio para la salida del EFC del fluido A
Un disturbio en el fluido B afectará la variable principal del proceso, definirlo.

El diseño del Sistema de Automatización solicitado deberá incluir:

1. Diagrama PFD y PI & D de acuerdo a los estándares ISA

2. Diagrama de Bloques, disturbios y valores de señales electrónicas
3. Cuadro de valores de operación de los transmisores del sistema
4. Ecuación de salida del controlador secundario del fluido A cuando detecta un error de
50% y corrige en modo P en 80%. Determinar el valor de K en la ecuación.
5. Ecuación de salida del controlador secundario del fluido B cuando detecta un error de
50% y corrige en modo P en 100%. Determinar el valor de K en la ecuación.
6. Banda proporcional de cada controlador

Ing. Humberto Chong

Docente del Curso
1 de Abril, 2019
 UNIVERSIDAD RICARDO PALMA
Facultad de Ingeniería
Ingeniería Electrónica
Problema propuesto No. 6


SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

En el sistema mostrado el tanque enchaquetado es controlado mediante un lazo

cerrado de temperatura. La válvula de control actúa sobre el caudal de entrada de
agua fría a la bomba de recirculación, mientras que el caudal de salida de agua caliente
no posee ningún tipo de acción de control. El vapor de ingreso al enchaquetado
tampoco posee ningún tipo de control.

Utilizando la estrategia de control en Cascada estudiada en clase, optimice el sistema

de tal forma que la temperatura de salida de agua caliente permanezca lo mas estable
posible ante los cambio que se produzcan en la entrada de agua de fría y la entrada
de vapor al enchaquetado del tanque.

Consideraciones para el nuevo sistema de automatización:

Transmisores inteligentes con salida HART ( 4 – 20 mA ) configurables en rango y

span.
Controladores con salida HART ( 4 – 20 mA) con modo de acción Proporcional ( Kp )
Span a considerar para el controlador primario en el nuevo diseño = 40
Relación de velocidad del controlador primario vs. Secundario = 1: 8
Bias de controlador digital con salida HART = 12
Rango de actuación para el controlador primario del nuevo sistema:
Entrada ( variación del error ) : 0 – 100 %
Salida ( variación de la salida ) : 37.5 % a 62.5 %
Flujo máximo de diseño del vapor de calentamiento = 20,000 Lb/hora
Punto de referencia = 50% del rango de medición y control

Su nuevo diseño deberá incluir lo siguiente:

1. Nuevo diagrama PI & D de acuerdo a la norma ISA 5.1

2. Diagrama (s) de bloques de acuerdo a la solución (1). Considerar un disturbio
en la entrada de agua fría por incremento del caudal, este disturbio producirá
una disminución en la temperatura de salida de 5 C.
3. Determine la ganancia proporcional del controlador primario y el ( los )
controlador ( es ) secundario (s).
4. Determine la corriente de salida en mA del controlador primario y el (los)
controlador (es ) secundario luego que el disturbio afecte la estabilidad inicial
del sistema.

1

SISTEMA FEEDBACK DE TEMPERATURA PARA TANQUE
ENCHAQUETADO

TT-01
Tanque
enchaquetado

Salida de agua
caliente a 80 C

TIC

Entrada de
01
vapor

Entrada de agua
fría a 20 C

Bomba de recirculación

Ing. Humberto Chong R.

Docente del Curso Sistemas de Automatización Industrial
URP – Facultad de Ingeniería - EIE – Abril 1, 2019

2
 UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

Escuela de Ingeniería Electrónica – Facultad de

Ingeniería

Sistemas de Automatización Industrial

Fecha: 1 de abril del 2019

CONTROL EN CASCADA
PROBLEMA No. 7 DE APLICACIÓN INDUSTRIAL

Diseñe un sistema de control en Cascada Nivel/Flujo para un tanque tipo

cerrado. La medición de nivel del tanque se realiza mediante un transmisor
electrónico tipo magnético con salida Hart ( 4-20 mA ). La medición de flujo se
realizará mediante un sensor tipo placa de orificio el cual trabajará con un
transmisor inteligente con salida Hart.

Datos

Nivel
Altura real = 4 metros
Punto de referencia = 3 metros
Span = 2
Kp 1= 0.5

Flujo
Flujo de operación = 50 gpm
Flujo de diseño = 200 gpm
Kp2 = 10 Kp1

Diseño deberá incluir:

a) Diagramas PFD y PI & D de acuerdo a los estándares de ISA

b) Diagrama de bloques incluyendo como mínimo 1 disturbio
c) Salida del controlador primario cuando el nivel se eleva 25% con
respecto al punto de referencia original.

Humberto Chong R.
Docente del Curso
 UNIVERSIDAD RICARDO PALMA
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Problema No. 8

El sistema mostrado de la figura 8 deberá automatizarse adecuadamente utilizando la técnica

de control en Cascada con el objetivo de mantener constante el nivel del Boiler y la presión en
el Boiler Drum ante cualquier disturbio que se pueda presentar.

STEAM
PT

BOILER h
WATER DRUM

LT
BOILER

Figura 8

Datos del proceso:

Presión de operación = 40 Bar

Altura real del Drum (h) = 4 mts ( Altura de medición y control = 2 mts )

Flujo de operación del vapor de salida = 3,500 Kg / hora

Flujo del agua de alimentación al boiler = 20 gpm

Automatice con la técnica de control en cascada para los siguientes casos:

a) El flujo de vapor de salida deberá tender a mantenerse constante ante los cambios de la
presión de operación.

b) El flujo de agua de alimentación deberá tender a mantenerse constante ante los cambios
de nivel en el Boiler.

1
Su diseño deberá incluir:

1.- Diagrama PI & D incluyendo alarmas de mínimo y máximo nivel y presión.

2.- Diagramas de bloques incluyendo los siguientes disturbios:

Z1 : Disminución de la presión a 37.5 Bar
Z2 : Aumento del flujo de agua de alimentación de 20 a 25 gpm

3.- Determinar los valores de las variables del proceso en UI, mA y %

4.- Salida del controlador de presión cuando el sistema es afectado por Z1

Kp1 = 0.5
Salida del controlador secundario diseñado ( Relación de velocidad 10:1 )

5.- Salida del controlador de nivel cuando el sistema es afectado por Z2

Kp1 = 0.5
Salida del controlador secundario diseñado ( Relación de velocidad 10:1 )

Consideraciones

Para el nivel utilice un transmisor por presión diferencial

Para la presión utilice un transmisor por presión estática

Si utiliza la variable flujo como secundaria utilice como sensor una placa de orificio. Si utiliza otra
variable industrial, determine adecuadamente la simbología de acuerdo a la norma ISA 5.1
Los span deberá seleccionarse adecuadamente de acuerdo a la teoría dada en clase.

Bias del controlador = 12 mA

Válvulas de control con posicionador I/P

Humberto Chong Rodriguez

Ing. Electrónico – Docente del Curso
Sistemas de Automatización Industrial
Facultad de Ingeniería – EIE
Universidad Ricardo Palma

2
 Universidad Facultad de Ingeniería
Ricardo Palma Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

SISTEMAS DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

Pregunta Nº 9

El sistema mostrado en la figura presenta problemas de control en sus 2 salidas debido a que la presión de
vapor en ciertos momentos no es constante originando serios disturbios en el nivel; la salida de líquidos
también presenta fluctuaciones debido a estos cambios en el nivel.
Utilizando la técnica de Control en Cascada, diseñe un nuevo sistema que tienda a eliminar estas
fluctuaciones de nivel, es decir, el nivel deberá tender a ser constante ante los cambios en las salidas.

Su diseño deberá incluir:

a) Diagrama PI&D
b) Diagrama (s) de bloques del nuevo diseño ( consideré los disturbios del proceso en su solución )
c) Cuadro de señales en unidades de ingeniería para las siguientes condiciones de proceso:
• h total = 8 mts / span = 4 mts / Set Point = 4 mts
• Flujo de operación del Liquid drain = 40 GPM / span = 80 GPM
• Presión de operación en el Drum = 150 PSI / span = 200 PSI
• Todos los Set Point se deberán fijar al 50% del rango de medición y control
d) Considerando que “e” trabajará de 37.5% a 62.5% y la variación en la variable manipulada será
100%, determine:
La ecuación de salida y(t) considerando un bias del controlador = 12 mA
Las bandas proporcionales de cada controlador siendo la relación de velocidad óptima igual a 8.
overhead vapor
P
PT

P
pressure set down stream
P ( a disturbance )
P
P
T vapor
LIC

LT

hot liquid feed

liquid

valve position manipulated to control

liquid level

liquid drain

Figura
Single-loop level control of a flash drum