Muhammad Jabber

07111745000051
Sistem Pengaturan Proses

17.1 For the time-delay process with the following transfer-function model :
5.0e −10.0 s
y(s) = u (s)
15.0 s + 1
a. Use the Cohen-coon tuning rules to design a PI, and PID, controller; implement each of
these controllers and obtain the closed loop system response to a unit step change in the
set point. Compare the performance of these two controllers.
b. Repeat part (a) using the appropriate time integral tuning rules to design the PI and PID
controllers. Compare this set of closed-loop responses with those obtained in part (a)

17.2 Adasdadsa
a. Design a Smith Predictor for the time-delay process given in problem 17.1. by specifying
the transfer function to be implemented in the minor loop around the controller yet to
designed.
b. Assuming the process model given in Eq. (P17.1) is perfect, implement the Smith
Predictor, using for g c , a PI controller with gain 0.3 and integral time constant 15.0
obtain the overall response to a unit step change in the set-point.
c. Investigate the effect of process gain error on the performance of the Smith Predictor by
repeating part (b), retaining the same PI controller, but this time using as the “true”
process model :
5.5e −10.0 s
y(s) = u (s)
15.0 s + 1
While using the model in Eq (P17.1) in the Smith predictor’s minor loop. Compare this
response with the “perfect” Smith predictor response.
d. Now investigate the effect of time-delay errors on the performance of the Smith Predictor
by repeating part (c), but this time using as the “true” process model :
5.0e −10.0 s
y(s) = u (s)
16.5s + 1
Compare this response with the “perfect” smith predictor response, and with the other
response obtained in parts (c) with the process gain errors.
e. Finally, investigate the effect of time constant error on the performance of the smith
predictor by repeating part (c), but this time using as the “true” process model :
5.0e −10.0 s
y(s) = u (s)
16.5s + 1
Compare this response with the “perfect” Smith predictor response, and with the other
responses obtained in parts (c) and (d).
From this specific example, comment on which error causes the most significant
performance degradation.
17.1 Answer
a. Cohen-Coon Tuning
Table Cohen-Coon Tuning Rules
Controller i d
Kc
Type
1     1   
  1+  
K     3    
P - -

  
1    1     30 + 3    
  
PI   0.9 +    -
K   12      9 + 20    
  
  
   
1     5 1     6 − 2   
  
  +  
K     4 6    
PD -
 22 + 3    
  
  
    
1     4 1     32 + 6      
   
4

  +  
K     3 4    
PID
 13 + 8     11 + 2    
     
    

Kontroller PI :
  
 30 + 3    
i =    
 9 + 20    
1    1      
Kc =   
  0.9 +   
K   12       10  
1  15   1  10    30 + 3  15  
=   0.9 +    = 10   
5  10   12  15    9 + 20  10  
  
= 0.286  15  
= 14.328

Kontroller PID :
1  15   4 1  10  
Kc =    +   
5  10   3 4  15  
= 0.45
   10    
 32 + 6  15    
i =     d =  
4

 13 + 8  10   11 + 2    
     
 15     
  10    
 32 + 6  15    
= 10    = 10 
4

 13 + 8  10   11 + 2  10  
     
 15    15  
= 19.63 = 3.243

Didapatkan grafik perbandingan antara kontroller PI dan PID dengan parameter diatas

Gambar perbandingan grafik kontroller PI dan PID dengan metode tuning Cohen-Coon
b. Time-Integral Tuning
Table ITAE Tuning Rules
Controller Type of i d
Kc
Type Response
P Set-point - - -

0.586   
0.916

PI Set-point      -
K   1.03 − 0.165   
  
1.357       
0.947 0.378 0.995

PID Set-point     0.381  

K   0.842     

Kontroller PI

i =
0.586   
0.916

Kc =    
 
K   1.03 − 0.165    
  
0.916
0.586  15  15
=   =
5  10    10  
= 0.169 1.03 − 0.165  15  
  
= 16.304
Kontroller PID
1.357      
0.947 0.738

Kc =   i =  
K   0.842   
0.947 0.738
1.357  15  15  10 
=   =  
5  10  0.842  15 
= 0.398 = 13.20
 
0.955

 d = 0.381  
 
0.955
 10 
= 0.381x15  
 15 
= 3.817
 Didapatkan grafik perbandingan antara kontroller PI dan PID dengan parameter diatas

Gambar perbandingan grafik kontroller PI dan PID dengan metode tuning Time-
Integral

17.2 Answer
a. Design Smith Predictor

Parameter Kp dan  i dengan metode Cohen-Coon

Kc = 0.286
 i = 14.328
Parameter Kp dan  i ,  d dengan metode Cohen-Coon
Kc = 0.45
 i = 19.63
 d = 3.243
Didapatkan hasil sebagai berikut :

Gambar perbandingan grafik kontroller PI dan PID dengan metode tuning Cohen-Coon
ditambah Smith Predictor

Parameter Kp dan  i dengan metode Time-Integral

Kc = 0.169
 i = 16.304
Parameter Kp dan  i ,  d dengan metode Time-Integral
Kc = 0.398
 i = 13.20
 d = 3.817
 Didapatkan hasil sebagai berikut :

Gambar perbandingan grafik kontroller PI dan PID dengan metode tuning Time-
Integral ditambah Smith Predictor

Desain prediktor Smith yang dibuat sudah bisa digunakan untuk menunda sinyal
kontrol, sehingga kontroller yang diterapkan bisa bekerja sesuai dengan tujuan yang
diinginkan.

b. Design Smith Predictor

Dengan design predictor Smith yang sama dan parameter g c sebagai berikut :
Parameter nilai Kp dan  i
Kp = 0.3
 i = 15
 Didapatkan hasil sebagai berikut :

Gambar perbandingan grafik kontroller PI dengan metode tuning Cohen-Coon dan

kontroller gc ditambah Smith Predictor

Dari hasil diatas dapat dilihat bahwa desain prediktor Smith bisa digunakan untuk
beberapa parameter kontroller namun dengan perubahan yang tidak terlalu signifikan.

c. Investigate the effect of process gain error on the performance of the Smith Predictor
Fungsi Transfer :
5.5e −10.0 s
y(s) = u (s)
15.0 s + 1
Untuk melihat pengaruh dari gain error maka gain K diubah-ubah namun dengan desain
Smith Prediktor yang tetap.
Sistem 1 : K=5.5
Sistem 2 : K=6.0
Sistem 3 : K=6.5
Dengan menggunakan parameter kontroller sebagai berikut :
Parameter nilai Kp dan  i
Kp = 0.3
 i = 15
 Didapatkan hasil sebagai berikut :

Gambar perbandingan grafik respon sistem dengan mengubah-ubah gain K

Dapat dilihat dari grafik diatas perubahan gain K yang semakin besar dapat
menyebabkan timbulnya overshoot pada respon dengan parameter kontroller yang
sama dan desain prediktor Smith yang sama. Bahkan jika penambahan nilai gain K
yang terlalu signifikan dapat menyebabkan sistem menjadi tidak stabil.

d. Investigate the effect of time-delay error on the performance of the Smith Predictor
Fungsi Transfer :
5.0e −10.0 s
y(s) = u (s)
16.5s + 1
Untuk melihat pengaruh dari time-delay error maka nilai  diubah-ubah namun
dengan desain Smith Prediktor yang tetap.
Sistem 1 :  = 10
Sistem 2 :  = 12
Sistem 3 :  = 8
Dengan menggunakan parameter kontroller sebagai berikut :
Parameter nilai Kp dan  i
Kp = 0.3
 i = 15
 Didapatkan hasil sebagai berikut :

Gambar perbandingan grafik respon sistem dengan mengubah-ubah time-delay (  )

Dapat dilihat dari grafik diatas, perubahan delay-time dapat menyebabkan timbulnya
overshoot untuk respon dengan delay-time 12 detik, sedangkan untuk delay-time 8
detik, respon mengalami redaman berlebih. Sehingga dapat disimpulkan perubahan
delay-time yang terlalu signifikan dapat berpengaruh terhadap respon keluaran sistem,
bahkan perubahan yang signifikan ini dapat menyebabkan sistem menjadi tidak stabil.

e. Investigate the effect of time constant error on the performance of the Smith Predictor
Fungsi Transfer :
5.0e −10.0 s
y(s) = u (s)
16.5s + 1
Untuk melihat pengaruh dari time constant error maka nilai  diubah-ubah namun
dengan desain Smith Prediktor yang tetap.
Sistem 1 :  = 16.5
Sistem 2 :  = 20.5
Sistem 3 :  = 2.2
Dengan menggunakan parameter kontroller sebagai berikut :
Parameter nilai Kp dan  i
Kp = 0.3
 i = 15
Didapatkan hasil sebagai berikut :

Gambar perbandingan grafik respon sistem dengan mengubah-ubah time constant (  )

Dapat dilihat dari grafik diatas, perubahan time constant dapat menyebabkan timbulnya
overshoot untuk respon dengan time constant 20.5 detik, sedangkan untuk delay-time
2.5 detik, respon mengalami overshoot dan osilasi. Sehingga dapat disimpulkan
perubahan delay-time yang terlalu signifikan dapat berpengaruh terhadap respon
keluaran sistem, bahkan perubahan yang signifikan ini dapat menyebabkan sistem
menjadi tidak stabil.