CONFEDERAÇÃO NACIONAL DA INDÚSTRIA – CNI

Robson Braga de Andrade

Presidente

Diretoria de Educação e Tecnologia

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educação e Tecnologia

SENAI-DN – SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade

Presidente

SENAI – Departamento Nacional

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho

Diretor de Operações

SENAI-RS – SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

DEPARTAMENtO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

Conselho Regional

Presidente Nato
Heitor José Müller
Presidente do Sistema FIERGS

Diretor Regional e Membro Nato do Conselho Regional do SENAI-RS

José Zortea
Diretoria do SENAI-RS

José Zortea
Diretor Regional

Carlos Artur Trein

Diretor de Operações

Carlos Heitor Zuanazzi

Diretor Administrativo-Financeiro
Parte 1 - Controladores programáveis
 Conceitos básicos

Antes de iniciar a parte específica, precisamos relembrar alguns conceitos básicos e de

extrema importância quando trabalhamos com equipamentos de programação industrial.
O controlador lógico programável, mais conhecido por sua siglas CLP ou CP e pela sigla de
expressão inglesa PLC (Programmable Logic Controller), é um equipamento de controle para a
indústria e afins, microprocessado (com um ou mais processadores), criado inicialmente para
efetuar apenas o controle lógico de variáveis discretas (sinais digitais) e atualmente utilizado
em grande escala para todos os tipos de controle.
Segundo a NEMA (National Electrical Manufacturers Association), é um aparelho eletrônico
digital que utiliza uma memória programável para armazenar internamente instruções e
para implementar funções específicas, tais como lógica, sequenciamento, temporização,
contagem e aritmética, controlando, por meio de módulos de entradas e saídas, vários tipos
de máquinas ou processos.
O CLP foi concebido na indústria para substituir os quadros de relés de um circuito
elétrico sequencial ou combinacional para o controle industrial de máquinas, equipamentos
ou processos. Esse equipamento funciona sequencialmente. Primeiro, ele “verifica” o estado
dos dispositivos ligados às suas entradas (discretas ou reais – digitais ou analógicas).
Posteriormente, ele “executa” a lógica de seu programa interno e, finalmente, “determina” o
estado dos dispositivos ligados às suas saídas (discretas ou reais – digitais ou analógicas).

Ciclo de Varredura

Inicialização
Energização e Atualização Programa do Atualização
do CLP 1º Ciclo Varredura das Entradas usuário das Saídas
Figura 1 -  Sequência de funcionamento do CLP (Scan)
Fonte: Autor

As lógicas que compõem o programa interno do CLP são criadas

VOCÊ pelo usuário (programador), utilizando um software de programação
SABIA? dedicado, desenvolvido pelo fabricante do equipamento e instalado em
um Computador Pessoal (PC).
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
20

2.1 Como o CLP é visto na atualidade?

Os primeiros controladores foram introduzidos no início dos anos 60, dentro da

indústria automobilística, especificamente na Hydronic Division da General Motors,
em 1968, sob o comando do engenheiro Richard Morley, e não eram reprogramáveis;
isso os tornavam muito onerosos. Com o passar do tempo, surgiram no mercado
os controladores reprogramáveis, o que ocasionou um passo muito grande para a
evolução da automação. Como a aceitação desses equipamentos crescia cada vez
mais, houve a necessidade de controladores maiores e mais potentes.
A maioria dos fabricantes respondeu à altura, criando linhas de pequeno
porte (50 - 100 pontos de E/S), de médio porte (150 - 500 pontos de E/S) e
de grande porte (500 - 4000 pontos de E/S). Geralmente, os modelos não
eram compatíveis uns com os outros. Esses problemas foram sanados com a
introdução dos protocolos de comunicação abertos por meio de canais de
comunicação serial.

Figura 2 -  Controlador Lógico Programável de Pequeno Porte (Shoebox)

Fonte: OMRON Industrial, 2011

Figura 3 -  Controlador Lógico Programável de Médio Porte

Fonte: OMRON Industrial, 2011

Figura 4 -  Controlador Lógico Programável de Grande Porte

Fonte: OMRON Industrial, 2011
 2 CONCEITOS Básicos
21

Nos anos 90, o mercado se desenvolveu e se tornou ainda mais forte,

pois entraram em cena os controladores para microaplicações (menos de 50
pontos de E/S), o que exigiu uma redução de tamanho e de custos por parte
dos fabricantes de controladores.
Hoje, são muito utilizados os conceitos de remotas distribuídas pelo
campo (controle distribuído) e uma CPU em uma sala de controle. Esse tipo
de controle provém da tecnologia dos sistemas do tipo SDCD (Sistema Digital
de Controle Distribuído), muito utilizado ainda hoje pelas indústrias químicas
e petroquímicas. Com o avanço das redes de comunicação com velocidades
cada vez maiores, existe a possibilidade de os CLPs de diversos fabricantes
trocarem informações entre si, e também com outros equipamentos.

Conheça a história do CLP e de seu criador, Richard E. Morley.

Acesse os sites, nos links:
http://www.isa.org/Content/ContentGroups/News/2006/
February24/History_of_the_PLC.htm.
SAIBA www.mecatronica.org.br/disciplinas/CLP/001/
MAIS apresentacao_%20e_historico.ppt
Para informações referentes ao primeiro CLP do mercado, o
MODICON 084, acesse o link:
http://www.plcdev.com/schneider_electric_modicon_history.

Recapitulando

Neste capítulo introdutório vimos que o CLP é utilizado em grande escala

como um equipamento de controle criado para efetuar o controle lógico de
variáveis discretas, substituindo os quadros de relés de um circuito sequencial
ou combinacional para o controle de máquinas ou processos.
Aprendemos que o CLP funciona sequencialmente, verificando o estado
das entradas, executando a lógica do programa interno e determinando o
estado das saídas. Outro ponto também ressaltado neste capítulo refere-se à
exitência, no mercado de controladores da linha de microaplicações (menos
de 50 pontos de E/S), da linha de pequeno porte (50 - 100 pontos de E/S), da
linha de médio porte (150 – 500 pontos de E/S) e da linha de grande porte
(500 – 4000 pontos de E/S).
 Pontos de Entradas e Saídas (I/O)

3.1 Pontos discretos (digitais)

Todos os equipamentos ligados no campo podem interagir com o CLP. Os

equipamentos que assumem apenas o estado ligado ou desligado são considerados
pontos discretos; ou seja, são pontos binários e podem assumir o valor numérico 0 ou 1.
Normalmente, consideramos:
• 0 = desligado/desligar;
• 1 = ligado/ligar.
Os pontos discretos digitais podem ser caracterizados de duas formas: Entradas digitais e
saídas digitais.

3.1.1 Entradas digitais

Esses elementos são responsáveis por receber a informação do campo para dentro do CLP,
informando se estão ligados ou desligados (abertos ou fechados).
São exemplos de entradas digitais: botoeiras, chaves fim de curso, sensores de proximidade
indutivos ou capacitivos, chaves comutadoras, termostatos e pressostatos.

CLP
V

SENSOR
C.P.U

ENTRADA 24 VCC

Figura 5 -  Entradas digitais Figura 6 -  Circuito interno da entrada digital do CLP

Fonte: SENAI - CETEMP, 2005 Fonte: SENAI - CETEMP, 2005
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
24

3.1.2 Saídas digitais

Esses elementos são responsáveis por enviar a informação interna do CLP para
o campo, informando se o equipamento deve ligar ou desligar (abrir ou fechar).
São exemplos de saídas digitais: os atuadores do tipo acionamento de motores,
comando de válvulas, lâmpadas, bobinas de solenóides, bobinas das contactoras,
e bobinas de relés, entre outros.
As saídas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado. Com
elas, podemos controlar dispositivos do tipo: reles, contatores, relés, solenoides,
válvulas, inversores de frequência, etc.
As saídas digitais podem ser construídas de três formas básicas: saída digital a
relê, saída digital 24Vcc e saída digital à triac. Nos três casos, também é de praxe,
prover o circuito de um isolamento galvânico, normalmente opto-acoplado.
Exemplo de saída digital a relê:

CLP ATUADOR

Figura 7 -  Saídas digitais

Fonte: SENAI - CETEMP, 2005

C.P.U SAÍDA

Figura 8 -  Circuito interno da saída digital do CLP

Fonte: SENAI - CETEMP, 2005

As entradas e saídas discretas a transistores ou a

FIQUE relé podem possuir tensões de alimentação com até
ALERTA 220Vac. Por isso, é necessário muito cuidado ao realizar
manutenção nos controladores, uma vez que há o risco de
choque elétrico.

3.2 Pontos reais (analógicos)

Assim como os pontos discretos (digitais), todos os equipamentos ligados no

campo podem interagir com o CLP. Os equipamentos que assumem uma faixa de
trabalho como, por exemplo, entre 0% a 100%, não são considerados discretos e,
sim, reais (analógicas). O equipamento pode assumir, dentro desta faixa, qualquer
valor, por exemplo: 1%, 2%, 45%, 80% etc.
Os pontos reais (analógicos) podem ser caracterizados de duas formas:
Entradas analógicas e saídas analógicas.
 3 Pontos de Entradas e Saídas (I/O)
25

3.2.1 Entradas analógicas

Esses elementos, assim como as entradas digitais, são responsáveis por

receber a informação do campo para dentro do CLP, informando seu valor atual
(em tempo real). Como exemplo temos a seguinte situação: Consideremos um
sensor de nível em um tanque. Se o tanque estiver completamente cheio, o
sensor indicará para o CLP que ele possui um valor de nível a 100%. Se o tanque
estiver completamente vazio, o sensor indicará para o CLP que ele possui um
valor de nível a 0%. Porém, o sensor também indicará qualquer outra posição
intermediária entre os valores de 0% e 100%.
As interfaces de entrada analógica permitem que o CLP possa manipular
grandezas analógicas, enviadas normalmente por sensores eletrônicos. As
grandezas analógicas elétricas tratadas por esses módulos são normalmente
tensão e corrente.
No caso de tensão as faixas de utilização são: 0 á 10 Vcc, 0 a 5 Vcc, 1 a 5Vcc, -5
a +5 Vcc, -10 a +10 Vcc ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas e
negativas são chamadas de entradas diferenciais ) e no caso de corrente, as faixas
utilizadas são : 0 á 20 mA , 4 á 20 mA.

ADCD0
100%
+ VIN D1
-
D2

ENTRADA VREF+ D3
VREF- D4
D5
D6 C.P.U
CLP
D7
50%

0%

Figura 9 -  Entradas analógicas

SENAI - CETEMP, 2005 Figura 10 -  Circuito interno de entrada analógica do CLP
Fonte: SENAI - CETEMP, 2005

CASOS E RELATOS

Na indústria, quando há necessidade de utilizar tanques e/ou vasos,

costumamos instrumentá-lo colocando um sensor para a realização da medida
do produto armazenado. Vamos considerar que nosso tanque é de formato
cilíndrico e que sua altura total é de 7 metros. Para realizar a medida da
quantidade de produto dentro do tanque, utilizamos um sensor ultrassônico
(ou outro tipo), com saída de 4-20mA, para medir a altura atual do produto.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
26

De posse da informação da altura, os vários setores do mercado utilizam esse

dado de diferentes formas. Na área de tratamento de água e efluentes, é mais
interessante saber o volume que está dentro do tanque, seja para produto químico
relacionado ao tratamento, seja para a água tratada; já para a área petroquímica, é
interessante utilizar a leitura de nível por meio de uma escala percentual.
Para obter a informação de altura do sensor ultrassônico precisamos ligar
sua saída na entrada analógica do controlador lógico programável. Quando
ligamos esta entrada, o usuário visualiza um valor que é variável conforme a
resolução do controlador.

3.2.2 Saídas analógicas

Esses elementos, assim como as saídas digitais, são responsáveis por enviar a
informação interna do CLP para o campo, informando seu valor atual (em tempo
real). Por exemplo: Consideremos uma válvula de controle. Por natureza, este tipo
de válvula permite uma variação em sua abertura (0% a 100%). Assim, a saída
controlará a posição da abertura da válvula em qualquer ponto intermediário da
faixa de 0% a 100%.
São exemplos de saídas analógicas: válvulas de controle, posicionadores,
servomotores, resistências, inversores de frequência etc.

100%

CLP 50%

0%

Figura 11 -  Saídas analógicas

Fonte: SENAI - CETEMP, 2005

8 bits
C.P.U
01234567
DAC +
V

SAÍDA

Figura 12 -  Circuito interno de saída analógica do CLP

Fonte: SENAI - CETEMP, 2005
 3 Pontos de Entradas e Saídas (I/O)
27

Os controladores lógicos programáveis mais antigos

utilizavam resoluções de 8 e, no máximo, 12 bits. O
valor visualizado internamente nas memórias de I/O
VOCÊ do controlador programável é de 0-255 e 0-4095,
SABIA? respectivamente. Atualmente, temos resoluções mais altas
e os valores nas memórias do CLP podem ser configurados
para a faixa que desejamos.

Existem módulos especiais de entradas e saídas com funções

bastante especializadas. Alguns exemplos são: Contadores
de Fase Única; Contadores de Dupla Fase;para Encoder
Incremental;para Encoder Absoluto; para Termopares (Tipo
SAIBA J, K, L , S, etc); para Termoresistências (PT-100, Ni-100, Cu-25
MAIS ,etc); para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain -
Gauges; para leitura de grandezas elétricas (KW , KWh , KQ,
KQh, cos Fi , I , V etc); P.W.M. para controle de motores C.C.;
para controle de Servomotores; para controle de Motores de
Passo (Step Motor); para I.H.M. (Interface Homem Máquina).

Recapitulando

Neste capítulo aprendemos que os equipamentos de campo podem interagir

com o CLP por meio das entradas e saídas. Estudamos que as entradas são os
elementos responsáveis por receber a informação do campo para dentro do CLP,
e as saídas são os elementos responsáveis por enviar a informação interna do CLP
para o campo. Ainda, vimos que as entradas e as saídas podem ser classificadas
em dois tipos, discretas e reais.
Referências

ALLEN BRADLEY COMPANY. Advanced Programing Software - 1747 PA2E / User Manual -
Publication IC-942. August 1992.

ALLEN BRADLEY COMPANY. SLC 500 Modular Hardware Style. Installation and Operation
Manual, 1993.

ALLEN BRADLEY COMPANY. SLC 500 Modular Hardware Style - User Manual. [2008]. Dis-
ponível em: < http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/
um/1747-um011_-en-p.pdf>. Acesso em: 31 maio 2012.

ALLEN BRADLEY COMPANY - Cable System. Planning and Installation Manual, [s/d].

BENDER, K. Profibus: The Fieldbus for Automation. New Jersey: Prentice-Hall ,1993.

BISHOP, Robert H. The Mechatronics Handbook. CRC Press, 2002.

EATON CORPORATION. SmartWire-Darwin, The System. Bohn: Germany, 2010.

EATON CORPORATION. CANOpen. Bohn: Germany, 2007.

ENERGY INFORMATION ADMINISTRATION. EIA/TIA-568-B. [s/d]. Washington, DC.

GIOZZA, William F.; ARAÚJO, José Fábio de; MOURA, José Antão; SAUVÉ, Jacquer. Redes Lo-
cais de Computadores. McGraw-Hill, [s/d].

GROOVER, Mikell P. Automation, Production, Systems, and Computer-Integrated Manu-

facturing.New Jersey: Prentice Hall, 1987.

HACKWORTH, John & Frederick . PLC Programming Methods and Applications. Prentice
Hall, 2003.

INSTRUMENT SOCIETY OF AMERICA (ISA). Fieldbus standard for use in industrial control
systems. 1992.

JONES, J. Control and Instrumentation. 1992.

LAPP GROUP. Imagens. Disponível em: <www.lappgroup.com>. Acesso em: 31 maio 2012.
MILLER, MARK A. Troubleshooting with TCP/IP. Analyzing the Protocols of the Internet -
M&T Books. [s/d].

MODICON INC. Modbus Protocol. Reference Guide, 1996.

MOELLER. Descrição Técnica do CANOpen. [2007]. Disponível em: <www.moeller.net>. Acesso

em: 25 abril 2012.

NATALE, Ferdinando. Automação Industrial. São Paulo: Erica, 1995.

OMRON CORPORATION – Cx-Programmer Ver. 9 – Operation Manual – Tokyo – 2007a.

OMRON CORPORATION – Cx-Programmer Ver. 9 – Operation Manual SFC Programming –

Tokyo – 2007b.

PHOENIX CONTACT. Imagens. Disponível em: <www.phoenixcontact.com>. Acesso em:

31maio 2012.

PROFIBUS INTERNATIONAL. Profibus Specification. Order No.0.0032 . Karlsruhe: Germany, 1997.

PROFIBUS ORG . Profibus Technical description. Profibus Brochure, 1999.

SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL – MG. Sistemas Digitais de Controle. [s/d].

Disponível em: <http://pt.scribd.com/doc/73167242/Apostila-Sistemas-Supervis-rios-e-SDCD-MG>.
Acesso em: 11 jun. 2012.
SENAI – DEPARTAMENTO NACIONAL
Unidade de Educação Profissional e Tecnológica – UNIEP

Rolando Vargas Vallejos

Gerente Executivo

Felipe Esteves Morgado

Gerente Executivo Adjunto

Diana Neri
Coordenação Geral do Desenvolvimento dos Livros

SENAI – DEPARTAMENTO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

Claiton Oliveira da Costa

Coordenação do Desenvolvimento dos Livros no Departamento Regional

Júlio Damian
Elaboração

Giancarllo Josias Soares

Macelo Luiz de Quadros
Revisão Técnica

Enrique S. Blanco
Fernando R. G. Schirmbeck
Luciene Gralha da Silva
Maria de Fátima R.de Lemos
Design Educacional

Regina M. Recktenwald
Revisão Ortográfica e Gramatical

Camila J. S. Machado
Ilustrações

Bárbara V. Polidori Backes

Tratamento de imagens e Diagramação

i-Comunicação
Projeto Gráfico