BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Seiring kemajuan zaman dan teknologi, perkembangan industri di
Indonesia semakin pesat dan modern. Hal ini ditandai dengan penggunaan
alat-alat yang dapat membantu kinerja manusia dalam melakukan aktivitas
produksi. Tujuan penggunaan alat bantu adalah untuk meningkatkan
kapasitas produksi, efektivitas serta efisiensi kerja, peningkatan tingkat safety
dan peningkatan kualitas produk. Pada dasarnya terdapat 2 metode
berdasarkan penggerak yaitu cara manual (masih menggunakan tenaga
manusia) dan cara otomatis (penggunaan motor dan sistem otomasi).
Berdasarkan jenisnya, motor dibagi menjadi 2 yaitu motor bakar dan
motor listrik. Motor servo merupakan salah satu dari jenis motor listrik.
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)
dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan
memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.
Pengaplikasian motor servo pada industri contohnya pada lengan robot, sirip
roket, kendali laras pada kendaraan tempur (tank, kapal tempur). Pada
makalah ini akan dibahas mengenai motor servo dan penggunaannya.
1.2. Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang di atas maka rumusan masalah dalam
makalah ini yaitu:
1. Apakah pengertian motor servo?
2. Apa saja jenis-jenis motor servo?
3. Bagaimana mekanisme kerja motor servo?
4. Apa saja bagian-bagian motor servo?
5. Bagaimana perawatan/ maitenance yang perlu dilakukan pada
motor servo?
6. Bagaimana aplikasi motor servo dalam dunia industri?
7. Apa saja kelebihan dan kekurangan dalam pengunaan motor servo?
1.3. Tujuan
Tujuan dari penulisan makalah ini mengacu pada rumusan masalah
yang diangkat, yaitu sebagai berikut:
1. Dapat memahami pengertian motor servo.
2. Dapat memahami jenis-jenis motor servo.
3. Dapat memahami mekanisme kerja motor servo.
4. Dapat memahami bagian-bagian motor servo.
5. Dapat memahami langkah perawatan/ maintenance yang harus
dilakukan pada motor servo.
6. Dapat memahami pengaplikasian motor servo di dunia industri.
7. Dapat memahami kelebihan dan kekurangan penggunaan motor
servo.
 BAB II
ISI

2.1. Pengertian Motor Servo

Servo merupakan suatu alat yang digunakan untuk menghasilkan output
yang sesuai dengan perintah yang diinginkan dengan menggunakan
feeedback (umpan balik).
Kata "servo" sendiri berasal dari kata "servant" yang berarti pelayan.
Dengan kata lain, servo adalah pelayan yang mampu bekerja dengan tepat
dan cepat sesuai instruksi dari tuannya. Sedang sistem servo dapat
didefinisikan sebagai alat yang mampu menggerakkan pada kecepatan
tertentu dan memposisikan suatu objek pada posisi yang ditentukan. Sistem
kontrol otomatis seperti ini membutuhkan feedback (umpan balik) untuk
dapat bekerja.
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga
dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut
dari poros output motor. Motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari
motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer.
Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat
putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer
dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai
penentu batas posisi putaran poros motor servo.
Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain
itu juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan
radio kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.

2.2. Jenis-Jenis Motor Servo

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo
AC lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering
diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC
biasanya lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil.
 Dan bila dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor
servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo
rotation continuous :
 Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling
umum dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas
hanya 90⁰ kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total
putarannya hanya setengah lingkaran atau 180⁰.

 Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang

sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran
porosnya tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus,
baik ke arah kanan maupun kiri.

2.3. Bagian-Bagian Motor Servo

Motor servo merupakan motor yang berputar lambat, dimana biasanya
ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki
torsi yang kuat karena pada internal gear-nya.Motor servo memiliki 3 kabel
yaitu putih sebagai I/O pin, merah sebagai Vcc dan hitam sebagai ground.
Dengan demikian, motor servo dapat dikontrol melalui kabel I/O yang
berwarna putih. Pada gambar dibawah ini merupakan pin-pin dan
pengkabelan dari motor servo yang dihubungkan pada rangkaian pengontrol.

Gambar … Pin Out Kabel Motor Servo

Didalam sebuah motor servo terdapat beberapa karakteristik, yaitu :

 3 jalur : power, ground dan control.
 Sinyal control mengendalikan posisi.
 Operasional dari motor servo dikendalikan oleh pulsa sebesar 20ms,
dimana lebar pulsa antara 500µs dan 2400µs menyatakan akhir dari
range sudut maksimum.
 Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer dan
feedback control.
 Didalam motor servo terdapat potensiometer yang digunakan sebagai
sensor posisi. Potensiometer tersebut dihubungkan dengan output shaft untuk
mengetahui sudut posisi dari output gear pada motor servo. Ketika motor DC
(Direct Current) berputar, maka output shaft juga berputar dan sekaligus
memutar potensiometer. Rangkaian control kemudian dapat membaca
kondisi potensiometer tersebut untuk mengetahui posisi actual shaft. Jika
posisinya sesuai dengan yang diinginkan, maka motor dc akan berhenti. Sudut
operasi motor servo (operating angle ) bervariasi tergantung jenis motor
servo.
Bagian - bagian motor servo DC :
 Stator
Dari posisi rotor, medan magnet berputar dibuat untuk menghasilkan
torsi secara efisien.
 Lilitan (winding)
Arus mengalir pada lilitan untuk menghasilkan medan magnet.
 Poros (Shaft)
Bagian ini mentransmisikan daya output motor. Beban digerakkan
melalui mekanisme transfer seperti copling.
 Bantalan Bola (Ball Bearing)
Bantalan bola menggunakan bola untuk membawa beban yang
diterapkan.
 Encorder
Detektor putaran (encoder) yang terpasang pada bagian belakang
poros motor untuk mendeteksi posisi dan kecepatan dari rotor. Hal ini
memungkinkan resolusi yang tinggi, respons yang cepat saat
pengoperasian posisi.
 Encorder Cable
Encorder cable digunakan untuk menghubungkan encorder dengan
micro controller.
 Motor Cable
Motor cable digunakan untuk menghubungkan motor dengan sumber
tegangan.
2.4. Mekanisme Kerja Motor Servo
2.4.1 Prinsip Kerja
Prinsip kerja motor servo berikut ini berdasarkan pada jenis-jenis dari
motor servo itu sendiri yaitu dikendalikan dengan memberikan sinyal
modulasi lebar pulsa (Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel
kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan menentukan
posisi sudut putaran dari poros motor servo.
 Motor Servo Standar

(a)

(b)

(c)
Gambar … Teknik PWM untuk mengatur sudut motor servo
180˚ (a) pulsa 50µs posisi 90 ˚ (b) pulsa 20µs posisi servo 0
˚ (c) pulsa 100 µs posisi 180 ˚

Sudut dari motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa

yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Sebagai
contoh, dengan pulsa 50µs pada periode delay selebar 20ms
maka sudut dari motor servo akan berada pada posisi netral
atau 90˚ sedangkan pada saat pulsa ≤ 20µs pada periode delay
selebar 20ms maka sudut dari motor servo akan berada pada
 posisi 0˚ dan untuk pulsa 100µs pada periode delay sebesar
20ms maka sudut dari motor servo akan berada pada posisi
180˚.
Pada motor servo standard 180˚ semakin lebar pulsa off
maka akan semakin besar gerakan sumbu kearah jarum jam
dan semakin kecil pulsa off maka akan semakin besar gerakan
sumbu berlawanan dengan arah jarum jam sehingga semakin
besar pulsa yang masuk melalui kaki pin motor sevo maka
semakin besar sudut yang dihasilkan.
 Motor Servo Continuous
Prinsip kerja dari motor servo continuous sedikit berbeda
dari motor servo standar. Untuk menggerakan motor servo ke
kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai delay yang diberikan.
Untuk membuat servo pada posisi center, berikan pulsa 1.5ms
dan untuk pemberian pulsa ≤1.3ms motor servo akan berputar
searah jarum jam dengan besar putaran sumbu ditentukan oleh
besar pulsa on pada motor sedangkan untuk membuat motor
servo continuous berputar berlawanan dengan arah jarum jam
dapat memberikan pulsa ≥ 1.7ms, dan dengan besar pulsa on
yang digunakan, dapat menentukan besar putaran untuk
berlawanan dengan arah jarum jam.
Teknik PWM ( Pulse Width Modulation ) pada motor servo
continuous dapat dilihat pada gambar dibawah ini. Pada motor
servo continuous mampu bergerak dua arah yaitu searah jarum
jam dan berlawanan dengan arah jarum jam tanpa adanya
batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu
sehingga motor ini berputar 360˚).
2.4.2 Sistem Kerja
Sistem servo terdiri dari host controller, biasanya berupa PLC, lalu
servo amplifier/servo drive (servopack, istilah servopack biasa
digunakan untuk drive buatan Jepang, seperti Yaskawa, mitsubishi,
fuji, reliance electric, dll), lalu servomotor.
Kemudian dibawah ini akan dijelaskan ilustrasi sistem servo dengan
lebih lengkap:

Keterangan:
1. Controlled system merupakan sistem mekanik dimana
posisi/kecepatan akan dikontrol. Didalamnya terdapat drive yang
menyalurkan torsi dari servomotor ke mesin dan Movable
tabledigerakkan dari servomotor melalui gear. Sistem ini terdiri dari :
 Coupling + ball screw; ketika sistem menggunakan rasio
power transmission 1:1, maka sistem ini yang sering
digunakan. Dan kenyataannya, sistem inilah yang sering
digunakan di mesin perkakas.

 Timing Belt + Trapezoidal Screw Thread; timing belt

merupakan sebuah penghubung yang memiliki rasio power
 transmission yang bebas (tidak harus 1:1). Tapi karena
trapezoidal screw thread tidak memiliki tingkat akurasi yang
tinggi, maka jenis ini biasanya hanya digunakan untuk
coupling kecil.

2. Servo Motor merupakan Motor utama yang menggerakkan mesin.

Ada dua jenis motor, yakni motor AC dan motor DC. Motor AC
memiliki kelebihan dibanding motor DC, diantaranya perawatan
mudah karena tidak menggunakan karbon brush, dan menghasilkan
kecepatan tinggi karena tidak ada proses penyearahan. Servomotor
AC ada 2 jenis, motor Synchronous dan motor induksi, tapi
motor Synchronous-lah yang sering digunakan. Motor jenis ini
berputar berdasarkan perubahan frekuensi arus bolak baliknya. Motor
ini juga memiliki torsi yang kuat ketika berhenti, sehingga lebih ideal
untuk penggunaan yang membutuhkan tingkat presisi yang tinggi.
3. Detector merupakan pendeteksi posisi/kecepatan. Biasanya berupa
encoder yang terpasang di belakang motor. Encoder terdiri 2 jenis :
 Incrimental Encoder; merupakan generator pulsa yang
menghasilkan nilai pulsa tertentu tiap revolusi (contoh: 2000
pulse per revolution). jika encoder dihubungkan pada mekanik
servo dan tiap pulsa diartikan suatu nilai panjang (contoh :
0,001mm), dengan begitu incrimental encoder dapat
digunakan sebagai detector position. Tapi bagaimanapun juga
encoder ini bukanlah pendeteksi posisi murni dan hanya
mengeluarkan sinyal pulsa. Untuk itu, pengkalibrasian
diperlukan tiap penentuan posisi.
 Absolute Encoder; dirancang sedemikian rupa sehingga
mampu mendeteksi sudut putaran sebaik mungkin, lebih
 presisi dibanding incrimental encoder. Sehingga
memungkinkan tidak perlu dilakukan kalibrasi tiap akan
mengoperasikan. Perbedaan mencolok dengan incrimental
encoder adalah absolute encoder mampu menjaga track posisi
putaran batang motor meskipun power tiba-tiba mati dan
terjadi gerakan putaran sewaktu power mati.

Gambar… Encoder

4. Servo Amplifier yaitu sebuah penguat yang mengolah sinyal error

untuk mengoreksi perbedaan antara sinyal input (referensi) dengan
sinyal umpan balik (feedback) sehingga menghasilkan output yang
diharapkan. Servo amplifier terdiri dari comparator yang mengolah
sinyal error dan power amplifier yang menguatkan sinyal agar mampu
menggerakan servomotor. Seperti gambar dibawah ini :

5. Host controlled merupakan alat yang mengendalikan servo amplifier

dengan menggunakan referensi kecepatan/posisi berupa set point.

2.5. Perawatan Motor Servo

2.6. Aplikasi Motor Servo

2.7. Kelebihan dan Kekurangan Motor Servo
Dalam penggunaannya, motor servo memiliki beberapa kelebihan dan
kekurangan yaitu sebagai berikut:
2.7.1. Kelebihan
Kelebihan penggunaan motor servo adalah sebagai beikut:
a. Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.
b. Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
c. Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
d. Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti
encoder yang dipakai.
e. Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.
2.7.2. Kekurangan
Kekurangan penggunaan motor servo adalah sebagai berikut:
a. Harga dari motor servo relatif lebih mahal daripada motor DC
lainnya.
b. Bentuknya lebih besar karena satu paket.
c. Memerlukan pengaturan yang tepat untuk menstabilkan umpan
balik.
d. Motor menjadi tidak terkendali jika encoder tidak memberikan
umpan balik.
e. Beban berlebih dalam waktu yang lama dapat merusak motor.