Actividad 2. Control.

Análisis de Sistemas realimentados

Suponga que un sistema está presentado en lazo abierto como se muestra a continuación:

Sin embargo, al introducir una ganancia que regule su comportamiento, el esquema se

´presenta tal como se muestra en la figura,

Y su función de transferencia se modifica como:

𝑮𝑲 (𝒔) = 𝑲 ∙ 𝑮(𝒔)

Mientras que en lazo cerrado (𝐻(𝑠) = 1) queda como:

Con función de transferencia:

𝑲 ∙ 𝑮(𝒔)
𝑮𝑳𝑪 (𝒔) =
𝟏 + 𝑲 ∙ 𝑮(𝒔) ∙ 𝑯(𝒔)

El efecto de adicionar una ganancia, puede ayudar a mejorar el desempeño de un sistema,

pero también para ciertos rangos de ganancia, lo pueden desestabilizar.
Observe por ejemplo el siguiente caso:

Se tiene la función de transferencia en lazo abierto

1
𝐺(𝑠) = ;
𝑠3 + 2𝑠 2+ 2𝑠 + 1

Su respuesta en lazo abierto ante una entrada escalón es:

Mientras que su función de transferencia y su respuesta en lazo cerrado con realimentación

unitaria (𝐻(𝑠) = 1) es:

1
𝐺(𝑠) = ;
𝑠3 + 2𝑠 2+ 2𝑠 + 2
Como se observa, existe una reducción en la ganancia y mayor oscilación, por lo cual, se
sugiere anexar en el lazo principal, un elemento que aporte una ganancia adicional para
aumentar el valor de la salida. De esta forma. La respuesta cuando 𝐾 = 2, es:

Mientras que si K aumenta a 𝐾 = 4, entonces:

Como se puede observar en este último caso, para un valor mayor de K, el sistema se vuelve
inestable.
Lo mismo ocurre si ahora se considera un valor de 𝐾 = −2, el sistema se vuelve inestable.

Por lo cual, resulta importante conocer para que rango de valores de K, es sistema aún es
estable. Aplicando lugar geométrico de las raíces con Matlab, se puede observar lo siguiente:

Existen valores de K, que mueven los polos hacia el semiplano derecho del plano complejo.
Para hallar el rango de valores de K que mueven los polos hacia esa parte, se aplica el análisis
mediante el criterio de Routh-Hurwitz.
a) Considerando lo anterior y con las siguientes funciones de transferencia:

𝟐 𝟒
1. 𝑮(𝒔) = ; 6. 𝑮(𝒔) = ;
𝟓𝒔+𝟏 𝒔𝟐 +𝟔𝒔+𝟒

𝟔 𝟐𝒔+𝟑
2. 𝑮(𝒔) = ; 7. 𝑮(𝒔) = ;
𝟐𝒔+𝟒 𝒔𝟐 +𝟑𝒔+𝟏

𝟐𝟓 𝒔−𝟓
3. 𝑮(𝒔) = ; 8. 𝑮(𝒔) = ;
𝟖𝒔+𝟐 𝒔𝟐 +𝟒𝒔−𝟏

𝟑𝟔 𝟐
4. 𝑮(𝒔) = ; 9. 𝑮(𝒔) = ;
𝒔𝟐 +𝟗𝒔+𝟑𝟔 𝒔𝟕 +𝟑𝒔𝟔 +𝟒𝒔𝟓 +𝟕𝒔𝟒 +𝒔𝟑 +𝟐𝒔𝟐 +𝟓𝒔+𝟗

𝟏𝟒𝟒 𝟏
5. 𝑮(𝒔) = ; 10. 𝑮(𝒔) = ;
𝒔𝟐 +𝟓𝒔+𝟏𝟒𝟒 𝒔𝟖 +𝟐𝒔𝟕 −𝟓𝒔𝟔 +𝒔𝟒 +𝒔𝟐 +𝟑𝒔+𝟏𝟏

i. Obtén la gráfica de la respuesta en lazo abierto de cada función de transferencia ante

una entrada escalón. Utiliza Scilab/Xcos o Matlab/Simulink.
ii. A partir de las respuestas halladas, determina los parámetros que definen la función
de transferencia 𝐾, 𝑇 (para sistemas de primer orden) o 𝐾, 𝑡𝑟 , 𝑡𝑝, 𝑀𝑝, 𝑡𝑠 (2% 𝑦 5%) y a
partir de estos valores encuentra los valores de 𝜔0 y 𝜁.
iii. Obtén la función de transferencia en lazo cerrado para una realimentación 𝐻(𝑠) = 1,
y anexando una ganancia K.
iv. Simula la respuesta en lazo abierto y en lazo cerrado para una entrada escalón y para
al menos 5 distintos valores de K (un valor de K, debe mostrar un resultado inestable.
v. Aplica el criterio de Routh-Hurwitz, para hallar los rangos de K, que aún mantiene
estable al sistema.
vi. Utiliza Scilab/Xcos o Matlab/Simulink. para ubicar los polos del sistema mediante la
técnica del lugar geométrico de la raíces.

b) Considere el siguiente circuito RLC. Si L=500 mH y C=220nF y R es un potenciómetro de

5KΩ.
I. ¿Para qué valor mínimo de R la respuesta presenta un sobre paso máximo del
𝑀𝑝 = 44%, un tiempo de levantamiento 𝑡𝑟 ≈ 620𝜇𝑠 y tiempo de
establecimiento del 5% 𝑡𝑠 (5%) ≈ 3.5𝑚𝑠? Realiza los cálculos, obtén la
función de transferencia y realiza la simulación en Matlab/Simulink o
Scilab/Xcos.
II. Calcula los valores de 𝜔0 y 𝜁 para estas condiciones.
 III. Utiliza Criterio de Routh-Hurwitz para determinar el rango de valores de K que
ajustan la respuesta, que garantizan la estabilidad del sistema cuando este es
realimentado de forma unitaria.
IV. Comprueba tus resultados utilizando gráfica de lugar geométrico de las raíces.

c) Considere el siguiente mecanismo MRA, con masa 𝑚 = 2.5 𝑘𝑔, 𝑘 = 300𝑁/𝑚 y 𝑏 es un

factor de amortiguamiento variable, tal que de 1 ≤ 𝑏 ≤ 100 𝑁/𝑚 ∙ 𝑠.

I. ¿Para qué valor mínimo de b la respuesta presenta un sobre paso máximo del
𝑀𝑝 = 20%, un tiempo de levantamiento 𝑡𝑟 ≈ 210𝑚𝑠 y tiempo de
establecimiento del 5% 𝑡𝑠 (2%) ≈ 755𝑚𝑠? Realiza los cálculos, obtén la
función de transferencia y realiza la simulación en Matlab/Simulink o
Scilab/Xcos.
II. Calcula los valores de 𝜔0 y 𝜁 para estas condiciones.
III. Utiliza Criterio de Routh-Hurwitz para determinar el rango de valores de K que
ajustan la respuesta, que garantizan la estabilidad del sistema cuando este es
realimentado de forma unitaria.
IV. Comprueba tus resultados utilizando gráfica de lugar geométrico de las raíces.
V. ¿Para qué valor de b, el sistema se vuelve críticamente amortiguado?

d) Un termómetro requiere de un minuto para alcanzar el 98% del valor final de la respuesta
a una entrada escalón. Suponiendo que el termómetro es un sistema de primer orden,
encuentre la constante de tiempo.
Si el termómetro se coloca en un baño, cuya temperatura cambia en forma lineal a una
velocidad de 10°/𝑚𝑖𝑛, ¿Cuánto error muestra el termómetro?
e) Considere el sistema servomotor de cd controlado por armadura de la figura. Este
servomotor maneja una carga formada por el momento de inercia 𝐽𝐿. El par que desarrolla
el motor es 𝑇. El desplazamiento angular del rotor del motor y del elemento de carga son
𝜃𝑚 y 𝜃, respectivamente. La relación de engranes es 𝑛 = 𝜃⁄𝜃 . Obtenga la función de
𝑛
𝜃(𝑠)
transferencia .
𝐸(𝑠)

f) Considere el sistema de la figura. El factor de amortiguamiento relativo de este sistema es

0.158 y la frecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad/seg. Para mejorar la
estabilidad relativa, se emplea una realimentación de tacómetro. La figura (b) muestra tal
sistema de realimentación de tacómetro.
a. Determine el valor de 𝐾𝑡 , para que el factor de amortiguamiento relativo del
sistema sea 0.5.
b. Dibuje curvas de respuesta escalón unitario tanto del sistema original como del
sistema de realimentación de tacómetro.
c. También dibuje las curvas de error contra el tiempo para la respuesta rampa
unitaria de ambos sistemas.
g) Un péndulo como el mostrado en la figura tiene la siguiente función de transferencia

1
𝐺(𝑠) =
𝑚∙ 𝑙2𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝑚𝑔𝑙

Si g = 9.8 m/s 2 y β = 0.02 N/m ∙ s, la gráfica que se obtiene es:

a. Obtener: 𝝎𝟎 , 𝜻 y a partir de la gráfica, así como los valores de 𝒕𝒓 ; 𝒕𝒑 ; 𝑴𝒑 ; 𝒕𝒔 ;

b. Determina la longitud del cable (𝑙), el valor de la masa (𝑚) y la constante (𝐾)
que multiplica a la función de trasferencia tal que pueda representarse
como:
𝜔02
𝐺(𝑠) = 𝐾 2
𝑠 + 2𝜁𝜔0 𝑠 + 𝜔02
 Instituto Tecnológico Superior de Zacapoaxtla
Ingeniería Mecatrónica

Lista de Cotejo

Actividad 2

Asignatura: Control Semestre y grupo: 8CIM

Alumno (s): No. Control:

Docente: M.C. Angel Vergara Betancourt Fecha de

aplicación:

Análisis de sistemas realimentados en el tiempo Modalidad de Individual

Tema a Evaluar evaluación

Nombre de la Resolución de ejercicios Tema 2 Número de A2

actividad: actividad

Evidencia: Reporte con Solución de ejercicios y simulación Tiempo de 7 días

evaluación

Competencia a evaluar:
Evalúa sistemas realimentados ante diferentes señales de entrada para conocer la respuesta en estado
transitorio y estable, el error en estado estacionario y dinámico.

Comprender la técnica del lugar de las raíces para la identificación de polos y estudiar el efecto de
reubicar polos y ceros lo que permite definir la estabilidad del sistema.

Instrucciones: 1. El docente llenará la lista de cotejo en función de los productos derivados de las
actividades realizadas por el (los) estudiante (s).
2. Se marca con una  si cumple o no con el criterio establecido.
3. Se llenará el apartado “puntos totales ” con los puntos que considere corresponde con la
calidad del producto
4. La puntuación máxima del producto es de 30 puntos.
5. Realiza la sumatoria

Cumple Puntos
Valor

Ind
No. Aspecto a evaluar
Si No

Lista de Cotejo - Producto

El Reporte de problemario…

1 Incluye el 100% de los ejercicios solicitados de acuerdo con las

6
instrucciones.

2 Presenta desarrollo y procedimiento de cada uno de los ejercicios 5

3 Incluye gráficas de simulación 5

4 Muestra evidencia de haber obtenido todos los parámetros solicitados

5

5 Incluye en el reporte, una explicación detallada (ecuaciones editadas) de

2 A
cada solución hallada.

6 Incluye en al menos un ejercicio, casos adicionales de análisis además de

1 B
los solicitados

7 El reporte está elaborado con una calidad profesional, redacción adecuada

2 C
al nivel académico y ortografía sin errores.

8 Utiliza software Scilab y/o Matlab para la presentación de sus ejercicios

1 D
 9 Incluye gráficas y soluciones por computadora anexas al ejercicio y adjunto
al ejercicio correspondiente, la cuales son presentadas de forma legible y 1 E
con leyendas en los ejes, títulos y pies de figura.

10 Entrega el trabajo dentro de la primera oportunidad. 2 F

PUNTAJE MÁXIMO 30 PUNTAJE

OBTENIDO:

EVIDENCIAS DE C.E C.G. MÉTODO DE EVALUACIÓN

APRENDIZAJE
70% INDICADORES DE ALCANCE 30%

A B C D E F INSTRUMENTO P C A

Problemario LISTA DE COTEJO

21 2 1 2 1 1 2 -
GUÍA DE OBSERVACIÓN
  
PUNTAJE TOTAL 30 PUNTOS
100%

Retroalimentación: Nombre y Firma del Docente:

Nombre y Firma del Alumno: