0

BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

Chapitre 1 :
OUTILS DE DESCRIPTION ET DE REPRESENTATION

MODELISATION DU REEL

1. Objectif :

Outils de description et de représentation Page 1/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

2. Notion de mécanisme

Pour procéder à l’étude théorique d’un mécanisme industriel, afin de déterminer ses performances,

il est nécessaire d’en faire une représentation simplifiée, appelée modélisation qui regroupe les pièces et
les liaisons qui les relient. La définition du modèle d’une étude reposera sur la formulation de certaines
hypothèses qui dépendront du niveau de précision souhaité.
Le modèle étant défini, il sera alors possible de lui appliquer des lois. Les mathématiques étant
omniprésentes dans ce type d’étude (pour expliquer les lois physiques), il sera parfois judicieux d’utiliser
des moyens informatiques pour traiter les problèmes.

Modélisation =
Mécanisme réel simplification, Modèle = mécanisme
mathématisation idéal

Nous nous attacherons dans les paragraphes suivants à modéliser les liaisons entre les pièces.

3. Hypothèses de la modélisation
Le mot solide a une signification différente suivant si on le considère, dans la réalité, en dynamique ou
en résistance des matériaux. Il est très important de définir cette notion de solide.

Outils de description et de représentation Page 2/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

4. Les étapes de la modélisation

Outils de description et de représentation Page 3/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

4.1 Analyser le mécanisme :

4.1.1 Analyse fonctionnelle :

Diagramme des interracteurs

………………………

………………………

………………………..

………………………

………………………..

FP1:
FC1:
FC2:
FC3:

4.1.2 Analyse des pièces composant le mécanisme

(Voir perspective éclatée)

Outils de description et de représentation Page 4/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

4.2 Determiner les classes d’équivalences:

Définition :

Exemple :

4.3 Identifier les liaisons:

4.3.1 Determiner la nature des contacts entre les classes
d’équivalences:

Les différents types de contacts possibles entre solides

Outils de description et de représentation Page 5/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

Etude de contacts entre les classes d’équivalences de l‘agrafeuse

• Contact entre S0 et S1

Nature du contact:

Outils de description et de représentation Page 6/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

• Contact entre S1 et S2

Nature du contact:

• Contact entre S2 et S3

Nature du contact:

Outils de description et de représentation Page 7/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA
• Contact entre S0 et S3

Nature du contact:

• Contact entre S0Axe de

et S2 déclencheur

Nature du contact:

Outils de description et de représentation Page 8/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

4.3.2 Identifier les mouvements possibles entre les classes d’équivalences

Degrés de liberté dans une liaison

Considérons deux pièces 1 et 2 en contact, sans que soit précisée la nature de cette liaison.
r r r
Soit ℜ( A, x , y , z ) le repère local associé à cette liaison.
Nous pouvons définir dans ℜ, les possibilités de mouvement de 1/2 (ou 2/1) de la façon suivante :
r
- Tx définit une liberté de mouvement de translation suivant ( A, x )
r
- Rx définit une liberté de mouvement de rotation autour de ( A, x )
Tx et Rx sont deux degrés de liberté. Le nombre de degrés de liberté d'une liaison est au plus égal à six.

Représentation normalisée des différentes liaisons cinématiques entre

solides

r
a- Liaison ponctuelle de normale ( O, x ).

Représentation schématique plane Propriétés cinématiques

z z z d° Tr Rot
2 2 2 sur x
x y x sur y
O O
O sur z
1 1
1
Représentation spatiale

r
b - La liaison linéaire rectiligne de normale ( O, x ) .

Représentation schématique plane Propriétés cinématiques :

x x
1 1 d° Tr Rot
sur x
y
z sur y
O O sur z
2 2

Outils de description et de représentation Page 9/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA
r
c - La liaison linéaire annulaire d’axe ( O, x ) .

Représentation schématique plane Propriétés cinématiques :

d° Tr Rot
z z 1
1 sur x
y sur y
x sur z
O 2 O 2

r
d - La liaison appui plan de normale ( O, z ) .

Représentation schématique plane Propriétés cinématiques :

d° Tr Rot
z sur x
1
sur y
sur z
x 2
o

e - La liaison rotule de centre O.

Surface de contact : Une sphère.

Représentation schématique plane Propriétés cinématiques :

d° Tr Rot
z 2
sur x
o sur y
sur z
y
x 1

Outils de description et de représentation Page 10/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA
r
f - La liaison pivot glissant d’axe ( O, x ) .

Surface de contact : Une surface cylindrique.

Représentation schématique plane Propriétés

cinématiques :

d° Tr Rot
z z z sur x
1 ou
2 y sur y
x o x sur z
o o

r
g - La liaison pivot d’axe ( O, x ) .

Représentation schématique plane Propriétés cinématiques :

d° Tr Rot
z 2 z z 2 sur x
ou
y sur y

x o x sur z
o 1 o 1

Paramétrage de la liaison pivot : un seul paramètre α(t)

z
z1

y1

α(t)
y
O

Outils de description et de représentation Page 11/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA
r
h - La liaison glissière d’axe ( O, x ) .

Représentation schématique plane Propriétés

cinématiques :

d° Tr Rot
2 ou 2 ou 2
z z z z sur x
y sur y
sur z
o x x x o
o o
1 1 1

Représentation spatiale : Paramétrage de la liaison glissière : Un seul

paramètre x(t)

z1 z

x(t)

x1 x O

r
i - La liaison hélicoïdale d’axe ( O, x ) .

Représentation schématique plane Propriétés

cinématiques :
D° Tr Rot
z z z sur x
1 ou ou
y sur y
x o sur z
o
o 2 x

Remarque importante : la rotation Rx et la translation Tx ne sont pas indépendantes.

On dit que ces déplacements sont conjugués.

p
Tx = Rx p est le pas de la liaison hélicoïdale
2π

Outils de description et de représentation Page 12/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

j - La liaison encastrement ou complète.

Représentation schématique plane Propriétés cinématiques :

d° Tr Rot
z sur x
sur y
o
sur z
x

Paramétrage d'une liaison

Si l'ont veut analyser plus finement les mouvements de l'une des pièces constituant la liaison par rapport
à l'autre, il faut pouvoir repérer la position de cette pièce par rapport au repère local ℜ. Pour cela, si 1
r r r
est la pièce dont on se préoccupe, on associe à 1 un repère ℜ1( B, x 1, y1, z 1) et on définit la position relative
de ℜ1 par rapport à ℜ.
Dans le cas général, ℜ1 par rapport à ℜ dépend de six paramètres :
- les cordonnées cartésiennes de B dans ℜ.
- les trois angles d'orientation "angle d'Euler" de ℜ1 par rapport à ℜ.

Bilan des liaisons identifiées sur l’agrafeuse

Degrés de Nom de la
Caractérisation Schématisation plane
Contact liberté liaison

y
{S0}/{S1} x
A

{S1}/{S2}

{S2}/{S3}

{S3}/{S0}

{S2}/{S0}

Outils de description et de représentation Page 13/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

4.4 Etablir le graphe des liaisons

C'est une représentation du mécanisme où chaque classe d'équivalence sera représentée par un cercle
et chaque liaison par un trait.
Ce graphe sera utilisé lors de l’étude statique des mécanismes. Il est principalement un outil de
représentation en cours d’étude.

Tracer le graphe des liaisons pour l’agrafeuse

4.5 Établir le schéma cinématique

Un schéma cinématique de mécanisme est un schéma qui doit, non seulement, permettre la
compréhension des différents mouvements du mécanisme, mais aussi comporter le paramétrage des
différents solides qui le constituent, en vue de réaliser des calculs de cinématique, d'effort.....que l'on
peut avoir à faire.
On le réalise souvent à partir du plan d’ensemble d’un mécanisme industriel et en utilisant la
modélisation des liaisons parfaites.
Il existe deux types de schéma cinématiques couramment utilisés :

• Schéma cinématique minimal :

• Schéma cinématique architectural :

Outils de description et de représentation Page 14/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

Schéma cinématique minimal de l’agrafeuse

n2

D
n1

C
A

O
B

r
y

v
x

Outils de description et de représentation Page 15/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS
BTS MAINTENANCE INDUSTRIELLE - Lycée NEWTON-ENREA

Outils de description et de représentation Page 16/17

- Modélisation du réel - B. SOUYRIS