Du Canton du Vaud
Systèmes électromécaniques
CD\SEM\Cours\Chap02 M. Correvon
T A B L E D E S M A T I E R E S
PAGE
2. CONVERSION ELECTROMÉCANIQUE................................................................................................................ 1
2.1 INTRODUCTION .......................................................................................................................................................... 1
2.1.1 Généralités ..............................................................................................................................................1
2.1.2 Propriétés générales de la conversion électromécanique ........................................................................1
2.1.3 Caractéristiques de la conversion électromécanique ..............................................................................1
2.1.4 Système électromécanique ......................................................................................................................1
2.2 TENTATIVE DU CALCUL DE LA FORCE PRODUITE PAR UN ÉLECTROAIMANT ............................................................ 3
2.3 FORME INTERMÉDIAIRE D’ÉNERGIE .......................................................................................................................... 6
2.3.1 Conversion électromécanique .................................................................................................................6
2.4 EXPRESSION DE LA CONSERVATION D’ÉNERGEIE ..................................................................................................... 6
2.4.1 Définition des variables ..........................................................................................................................6
2.4.2 Définition de l’énergie magnétique Wm .................................................................................................7
2.4.3 Définition de la coénergie WC ..............................................................................................................10
2.4.4 Cas des circuits linéaires (non saturés) .................................................................................................12
2.4.5 Tensions induites pour des circuits linéaires ........................................................................................15
2.5 FORCES (COUPLES) GÉNÉRÉS POUR DIVERSES TOPOLOGIES DE CIRCUITS .............................................................. 16
2.5.1 Effet réluctant .......................................................................................................................................17
2.5.2 Interaction entre deux sources de potentiel magnétique .......................................................................19
2.5.3 Force réluctante et force liée à l’interaction entre deux sources de force magnétomotrice..................20
Bibliographie
CONVERSION ELECTROMECANIQUE Page 1
2. CONVERSION ELECTROMÉCANIQUE
2.1 INTRODUCTION
2.1.1 Généralités
Le but de ce chapitre est de donner les justifications essentielles pour comprendre le principe
de la transformation de l’énergie électrique en énergie mécanique. En effet l’énergie
électrique est une forme secondaire d’énergie qui ne présente que fort peu d’utilisation
directe. En revanche, elle est une forme intermédiaire très intéressante par sa facilité de
transport, sa souplesse et ses possibilités de conversion. Parmi toutes les possibilités de
transformation, la forme électromécanique joue un rôle particulièrement important. Il faut
savoir que 95% de la production d’énergie électrique résulte d’une conversion mécanique –
électrique.
La conversion électromécanique joue un rôle important dans les domaines aussi variés que la
traction électrique (transports publics, voitures électriques et hybrides), les machines outils
utilisés aussi bien pour les machines d’emballages, la production alimentaire, la
microélectronique, …,ou encore la domotique.
∂ψ n
un = Rnin + 2.1
∂t
Un tel système, soit un moteur, un relais, un dispositif de mesure, est géométriquement
déformable. Il possède j degrés de libertés, caractérisés par j coordonnées généralisées xm
(m=1,…j). Il peut s’agir d’un angle ou d’un déplacement linéaire.
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avec
µ
Λ np = ∫ dA 2.3
S
l
Les grandeurs l et A peuvent être des constantes du système ou des fonctions des paramètres
xm. Il en résulte la dépendance paramétrique suivante du flux totalisé :
ou encore
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+i
-i
F
e
Lorsqu’un courant circule dans la bobine un flux magnétique circule dans la pièce mobile
provoquant une force susceptible de centrer la partie mobile dans l’entrefer afin de minimiser
la réluctance du circuit magnétique. En admettant une perméabilité relative du fer infinie
(µrfer=∞, ⇒ Hfer=0), on peut calculer selon le théorème d’Ampère :
δ δ
∫ H ⋅ dl = Hδ
S
2
+ Hδ
2
= Hδ δ = ni 2.8
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ni
φ = φδ = φ fer = exBδ = exµ0 2.10
δ
En supposant une variation ∂x de position de la partie mobile dans l’entrefer, ceci en un
temps ∂t , on peut calculer d’une part la variation du flux
ni
∂φ = ∂φδ = ∂φ fer = eµ0 ∂x 2.11
δ
et d’autre part la tension induite de mouvement provoquée par la vitesse de déplacement
∂ψ fer ∂φ fer n 2i ∂x
ui = =n = eµ0 2.12
∂t ∂t δ ∂t
Le courant circulant dans la bobine est supposé constant, on peut donc déterminer, en faisant
l’hypothèse que la résistance de la bobine est nulle, l’énergie électrique que la source doit
apporter durant le déplacement
t + ∂t
(ni )2 Bδ2
∂Wel = ∫ u idt =u i∂t = eµ ∂x = eδ ∂x
i i 0
δ µ0 2.13
t Bδ
ni = δ
µ0
Le travail fourni par la source est converti d’une part en énergie magnétique et d’autre part en
énergie mécanique.
L’augmentation de l’énergie magnétique dans l’entrefer est définie comme
Bδ Bδ 2
Bδ 1 Bδ
∂Wm = ∫ Hδ dBδ ∂V = ∫ dBδ eδ ∂x = eδ ∂x 2.14
0 0
µ0 2 µ0
En observant les relations 2.13 et 2.14, on voit que l’augmentation de l’énergie magnétique
correspond à la moitié de l’énergie électrique apportée par la source. En utilisant le principe
de la conservation de l’énergie, on peut affirmer que l’énergie restante est de l’énergie
mécanique puisque le système ne comporte aucune perte.
En effet on peut calculer la variation de l’énergie mécanique par la relation
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2
1 Bδ
∂Wmec = F∂x = ∂Wel − ∂Wm = ∂WC = eδ ∂x 2.15
2 µ0
WC est définie comme la coénergie, dont il sera abondamment question dans ce chapitre.
On a donc démontré de manière intuitive qu’un électro-aimant est capable de produire de
l’énergie mécanique.
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Wp W th
W fer+hys
W mag W mag
W fer+hys
W th Wp
W el W mec
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∂Wm = iT ⋅ ∂ψ 2.24
La Figure 2-5 illustre le cas d’un système à une seule source électromagnétique (un seul
enroulement k=1).
[Wb]
Wm
i i [A]
∂φ = ∫ ∂B ⋅ dA 2.28
S
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dA
B B
H
dl
A
B
wm = ∫ HdB 2.31
0
dB = µdH 2.32
1
∂wm = µHdH = µdH 2 2.33
2
2
1 1B 1
wm = µH 2 = = BH 2.34
2 2 µ 2
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Pour un circuit magnétique à un seul enroulement, on peut illustrer la relation existant entre
la déformation du circuit magnétique (par exemple un mouvement de rotation d’un angle Δϑ)
et la variation de l’énergie magnétique pour un flux totalisé constant ψ
[Wb] [Wb]
+ +
Wm1 Wm2
i+ i i i [A] i+ i i i [A]
i+ i i i [A]
( T
∂Wmec = Tem ⋅ ∂ϑ = ∂ i ⋅ ψ − Wm ) i T = cte
2.38
d’où
∂ T
Tem =
∂ϑ
(
i ⋅ ψ − Wm ) T
2.39
i = cte
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T
WC = i ⋅ ψ − Wm 2.40
La Figure 2-8 illustre la relation existant entre énergie magnétique et coénergie pour un
système à une seule source électromagnétique (un seul enroulement k=1).
[Wb]
Wm
WC
i i [A]
Finalement on a donc
∂WC
Tem = 2.41
∂ϑ i T = cte
Les expressions 2.36 et 2.41 sont, bien sûr, relatives au même couple Tem. L’emploi de l’une
ou l’autre des expressions ne préjuge en rien de la manière dont sont effectivement alimentés
les enroulements dans l’actuateur en fonctionnement. Les efforts sur une structure
électromagnétique dans un état donné (à un moment déterminé) sont fonctions uniquement
de la position des matériaux magnétiques, de celle des conducteurs et de la valeur des
courants, quelle que soit la manière dont ceux-ci ont été créés. Alimenter à flux constants ou
à courants constants les enroulements est ici une opération fictive, qui signifie seulement que
l’on est en mesure d’évaluer les variations ∂Wm ou ∂WC associées à ∂ϑ dans respectivement
l’une ou l’autre des deux hypothèses.
De la relation 2.40, on peut écrire
∂WC = ∂(i T ⋅ ψ − Wm ) = ∂(i T ⋅ ψ) − ∂Wm
= ∂i T ⋅ ψ + i T ⋅ ∂ψ − i T ⋅ ∂ψ = ∂i T ⋅ ψ = ψT ⋅ ∂i 2.42
au repos : ∂Wm
Par analogie avec la Figure 2-7, la Figure 2-9 illustre, pour un circuit magnétique à un seul
enroulement, la relation existant entre la déformation du circuit magnétique (par exemple un
mouvement de rotation d’un angle Δϑ) et la variation de la coénergie et de l’énergie
magnétique pour un courant i constant.
En travaillant à courant constant, on voit que l’énergie électrique fournie ∂Welec = i∂ψ est
supérieure à la variation de l’énergie mécanique ∂Wmec . La partie supplémentaire de cette
énergie électrique est transformée en énergie magnétique stockée dans le circuit magnétique.
Une quantification de ce phénomène est donnée dans le paragraphe suivant.
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[Wb] [Wb]
+ +
+ +
W C1 W C2
i i [A] i i [A]
WC avant le déplacement WC après le déplacement
[Wb]
+
W elec > W mec
+
W mec
i i [A]
ψ = L⋅i 2.43
où L est une matrice carrée symétrique, les termes diagonaux sont les inductances propres de
chaque enroulement, les autres termes (non diagonaux) sont les inductances mutuelles entre
bobinages (voir relation 2.17)
On peut donc écrire pour l’énergie magnétisante
∂Wm = iT ⋅ ∂ψ = iT ⋅ L ⋅ ∂i 2.44
et pour la coénergie
T
∂WC = ψT ⋅ ∂i = (L ⋅ i ) ⋅ ∂i = i T ⋅ LT ⋅ ∂i 2.45
Sachant que la matrice des inductances L est une matrice diagonale symétrique (LT=L)
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Wm
WC
i [A]
i i+ i
[Wb]
+ [Wb]
+
W elec =2 W me c =i
W mec = W m = 1 i i
+ 2
2 W mec = i
i
W me c = W C = 1 i
2
i i [A] i+ i i i [A]
⎛ ⎞ 2.47
1 ⎜
k k ⎟ 1 k k
= ∑ ⎜ in ∑ψ nm ⎟ = ∑ψ nnin + ∑ψ nmin
2 n =1 ⎜ m
=1
⎟⎟ 2 n = 0 n<m
⎜
⎝ ψ n ⎠
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Cette expression est classique, mais elle ne s’applique strictement, comme nous venons de le
voir, qu’à des systèmes utilisant des matériaux à caractéristiques magnétiques linéaires.
L’énergie ayant été exprimée dans la relation 2.47 à partir des courants, il est aisé de calculer
le couple à partir de l’expression 2.41.
∂WC 1 T ∂L
Tem = = i ⋅ ⋅i =
∂ϑ i = cte 2 ∂ϑ
1 k ⎛ k ∂Lnm ⎞ 1 k ∂Lnn 2 k ∂Lnm
= ∑ ⎜ in ∑ im ⎟ = ∑ in + n∑
2 n =1 ⎝ m =1 ∂ϑ ⎠ 2 n =1 ∂ϑ < m ∂ϑ
imin
2.48
⎛ ⎞
k ⎜
1 k
∂ψ ⎟ 1 k ∂ψ k
∂ψ
= ∑ ⎜ in ∑ nm ⎟ = ∑ nn in + ∑ nm in
2 n =1 ⎜ m ⎟ 2 n =1 ∂ϑ
=1 ∂ϑ ⎟ n < m ∂ϑ
⎜
⎝ ψ n ⎠
Selon les relations 2.41 et 2.47 on a pour l’énergie magnétisante
1 T 1 −1 T
Wm = i T ⋅ ψ −
2
i ⋅L⋅i = 2
( )
L ⋅ ψ L ⋅ L−1 ⋅ ψ
ψ = L⋅i
2.49
1 T T 1 T −1
= ψ ⋅ L
2
−1
( ) ⋅ψ = ψ ⋅L ⋅ψ
2
La définition du couple produit à flux constant permet d’écrire, pour un circuit magnétique
sans saturation on a ψ = L ⋅ i (relation 2.43),
∂Wm 1 T ∂L−1 1 ∂i
Tem = − =− ψ ψ = − ψT
∂ϑ ψ = cte 2 ∂ϑ 2 ∂ϑ
⎛ ⎞ 2.50
1 ⎜ ⎜
k k
∂in ⎟⎟ 1 k k
∂i
= − ∑ ∑ψ nm = − ∑ψ nn − ∑ψ nm n
2 n =1 ⎜ m ∂ϑ ⎟⎟ 2 n =1 ∂ϑ
⎜
=1 n<m
⎝ ψ n ⎠
Les inductances propres et mutuelles peuvent être exprimées à l’aide des réluctances ou des
perméances
Lnn = N n2 Λ n
2.51
Lnm = N n N m Λ nm
Les forces magnétomotrices (solénation) produit par chaque bobinage sont définies comme
Fk = Nkik 2.52
∂ψ n ∂ ( Lnnin ) k ∂ ( Lnmim )
uni = = +∑
∂t ∂t m≠n ∂t
k
∂Lnn ∂i ⎛ ∂L ∂i ⎞
= in + Lnn n + ∑ ⎜ nm im + Lnm m ⎟
∂t ∂t m ≠ n ⎝ ∂t ∂t ⎠
k
∂Lnn ∂ϑ ∂i ⎛ ∂L ∂ϑ ∂i ⎞
= in + Lnn n + ∑ ⎜ nm im + Lnm m ⎟
∂ϑ ∂t ∂t m ≠ n ⎝ ∂ϑ ∂t ∂t ⎠
k
∂Λ nn ∂ϑ 2 ∂i ⎛ ∂Λ ∂ϑ ∂i ⎞
= N n in + Lnn n + ∑ ⎜ nm N n N mim + Lnm m ⎟ 2.55
∂ϑ ∂t ∂t m ≠ n ⎝ ∂ϑ ∂t ∂t ⎠
k k
∂in ∂i ∂Λ nn 2 ∂Λ
= Lnn + ∑ Lnm m + N n inω + ∑ nm N n N mimω
∂t n ≠ m ∂t ∂ϑ m ≠ n ∂ϑ
k k
∂in ∂i ∂ψ nn ∂ψ
= Lnn + ∑ Lnm m + ω + ∑ nm ω
∂t n ≠ m ∂t ∂ϑ m ≠ n ∂ϑ
k k
∂in ∂i ∂ψ
= Lnn + ∑ Lnm m + ∑ nm ω
∂t n ≠ m ∂t m =1 ∂ϑ
La relation 2.55 montre qu’il existe deux types de tensions induites. La première correspond
aux variations de courant dans les inductances
∂in k
∂i
uni[L] = Lnn + ∑ Lnm m 2.56
∂t m ≠ n ∂t
La seconde correspond aux tensions induites liées à un mouvement.
k k
∂ψ nm ⎛ ∂ψ ∂ψ ⎞
uni [ mvt ] = ∑ ω = ⎜ nn + ∑ nm ⎟ ω
m =1
∂ϑ ⎝ ∂ϑ m≠n ∂ϑ ⎠
2.57
k k
⎛ ∂Λ ∂Λ ⎞ ∂Λ
= ⎜ nn N n2in + ∑ nm N n N mim ⎟ ω = ∑ nm N n N mimω
⎝ ∂ϑ m ≠n
∂ϑ ⎠ m =1
∂ϑ
Les relations 2.53 et 2.57 vont permettre de mettre en évidence une caractéristique
extrêmement importante des actuateurs. Nous nous référerons donc souvent à ces deux
relations pour donner une légitimité à nos observations.
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Axe x
F em (x) F em (x)
∂Λ ∂Λ ∂Λ
Ni < 0 >0 Ni < 0 =0 Ni < 0 <0
∂x ∂x ∂x
équilibre stable
F em (x) F em (x)
∂Λ ∂Λ ∂Λ
Ni > 0 >0 Ni > 0 =0 Ni > 0 <0
∂x ∂x ∂x
équilibre stable
1 ∂Λ 2
Fem =
2 ∂x
( Ni )
1 k ∂Λ nn 2
k
∂Λ nm
De la relation générale Fem = ∑
2 n =1 ∂x
( N i
n n ) + ∑ ∂x
N nin N mim on a ici que le premier
n<m
terme du second membre qui subsiste. En effet, il n’y a qu’une source de force
magnétomotrice représentée par Ni. On est donc en face d’une force réluctance dont le sens
ne dépend que de la variation de la perméance. En position d’équilibre, le circuit présente une
réluctance minimale, donc une perméance maximale. A cette valeur maximum la dérivée de
la perméance par rapport à l’axe x est nulle. Les moteurs à réluctances variables sont conçus
pour travailler selon ce principe. Néanmoins tout moteur dont le circuit magnétique est
discontinu (par exemple discontinuités dues aux encoches) présente un couple réluctant dont
l’effet se traduit par une ondulation de couple ou de force.
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Axe x
N N N
S S S
∂Λ ∂Λ ∂Λ
θa > 0 , >0 θa > 0 =0 θa > 0 , <0
∂x ∂x ∂x
équilibre stable
F em (x) F em (x)
S S S
N N N
∂Λ ∂Λ ∂Λ
θa < 0 >0 θa < 0 =0 θa < 0 <0
∂x ∂x ∂x
équilibre stable
1 ∂Λ 2
Fem = θ
2 ∂x a
Figure 2-13 : Effet réluctant Aimant – Dent
1 k ∂Λ nn 2
k
∂Λ nm
De la relation générale Fem = ∑
2 n =1 ∂x
( N i
n n ) + ∑ ∂x
N nin N mim on a ici que le premier
n<m
terme du second membre qui subsiste avec Ni = θa . En effet, il n’y a qu’une source de force
magnétomotrice représentée par l’aimant. On est donc en face d’une force réluctance dont le
sens ne dépend que de la variation de la perméance. En position d’équilibre, le circuit
présente une réluctance minimale, donc une perméance maximale. A cette valeur maximum
la dérivée par rapport à l’axe x est nulle. Les moteurs réluctants polarisés sont conçus pour
travailler selon ce principe. Néanmoins tout moteur dont le circuit magnétique est discontinu
(par exemple discontinuités dues aux encoches) présente un couple réluctant dont l’effet se
traduit par une ondulation de couple ou de force.
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Axe x
F em (x) F em (x)
N N N
S S S
∂Λ ab ∂Λab ∂Λ ab
θ a > 0, Ni < 0 >0 θa > 0, Ni < 0 =0 θ a > 0, Ni < 0 <0
∂x ∂x ∂x
équilibre instable
∂Λab
Fem = θ ⋅ Ni
∂x a
1 k ∂Λ nn 2
k
∂Λ
De la relation générale Fem = ∑
2 n =1 ∂x
( N nin ) + ∑ nm N nin N mim on a ici que le second
∂x
n<m
terme du second membre qui subsiste. Les sources de force magnétomotrice sont l’aimant
( θa ) et la bobine ( Ni ).En effet, il n’y a deux sources de forces magnétomotrices représentées
par l’aimant et la bobine. On est donc en face d’une force électromotrice dont le sens ne
dépend que de la variation de la perméance et du sens du courant dans la bobine. En position
d’équilibre, le circuit présente une réluctance minimale, donc une perméance maximale. Les
perméances propres à chaque source de force magnétomotrice sont constantes (la perméabilité
de l’aimant est égale à celle de l’air). Par contre la perméance Λab liée au couplage entre les
deux sources varie en fonction de x. Toutefois, selon les sens du courant dans la bobine, la
position d’équilibre peut être stable ou instable. Si une variation infinitésimale de la position
stable engendre une force qui a tend à rompre l’équilibre, on peut que l’on a à faire à une
position d’équilibre instable.
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2.5.3 Force réluctante et force liée à l’interaction entre deux sources de force magnétomotrice
Axe x
N N
S S
∂Λ a ∂Λ a
θ a > 0, Ni = 0 =0 θ a > 0, Ni = 0 =0
∂x ∂x
avec Λab[max] ⇒ équilibre stable avec Λab[min] ⇒ équilibre instable
F em (x) F em (x)
N N N
S S S
∂Λ a ∂Λab ∂Λ a
θ a > 0, Ni > 0 >0 θa > 0, Ni > 0 =0 θ a > 0, Ni > 0 <0
∂x ∂x ∂x
équilibre stable
1 ∂Λa 2 ∂Λab
Fem = θ + θ ⋅ Ni
2 ∂x a ∂x a
1 k ∂Λ nn 2
k
∂Λ nm
De la relation générale Fem = ∑
2 n =1 ∂x
( N i
n n ) + ∑ ∂x
N nin N mim on a ici le premier
n<m
terme du second membre qui représente la force réluctante due aux encoches qui provoque
une discontinuité du circuit magnétique vu par l’aimant, le second terme représentant
l’interaction entre les deux sources de force magnétomotrice : Bobine – aimant. Cette
caractéristique est celle rencontrée dans les moteurs réluctants polarisés (moteurs pas-à-pas)
ou certains moteurs à aimants permanents sans collecteur.
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K(x) est un coefficient de proportionnalité dans la distribution spatiale est identique pour la
force produite par le courant circulant dans la bobine et pour la tension induite générée par la
vitesse de déplacement relative entre la bobine (non alimentée) et l’aimant. Cette observation
est de première importance.
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Bibliographie
[1] TRAITE D ‘ELECTRICITE
ELECTROMECANIQUE
Volume IX
Auteur : Prof. Marcel Jufer
ISBN 2-88074-285-4
[2] TRAITE D ‘ELECTRICITE
ELECTROMAGNETISME
Volume III
Auteur : Prof. Fred Gardiol
ISBN 2-604-00005-9
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