AKTUATOR

Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol

sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan menggunakan lengan
mekanis yang biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang dikendalikan oleh media
pengontrol otomatis yang terprogram di antaranya mikrokontroler.

Fungsi aktuator
1. Penghasil gerakan
2. Gerakan rotasi dan translasi
3. Mayoritas aktuator > motor based
4. Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
5. Aktuator riil cenderung non-linier

Jenis tenaga penggerak pada aktuator

1. Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah (Mesin
DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang
2. Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya sukar.
3. Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan.
4. Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.

1. Aktuator Elektrik
Aktuator elektrik adalah aktuator yang mengkonversi signal elektrik atau arus listrik
menjadi gerak linear mekanik.
Tipe aktuator elektrik :
1) Solenoid.
2) Motor DC magnet permanen
3) Motor DC. stepper.
4) Brushless DC-motors.
5) Motor Servo

1
Keunggulan aktuator elektrik :
1. Mudah dalam pengontrolan
2. Mulai dari mW sampai MW.
3. Berkecepatan tinggi, 1000 – 10.000 rpm.
4. Banyak macamnya.
5. Akurasi tinggi
6. Torsi ideal untuk pergerakan.
7. Efisiensi tinggi

1.1 Solenoids
Solenoid adalah peralatan yang dipakai untuk mengkonversi sinyal elektrik atau
arus listrik menjadi gerak linear mekanik. Solenoid dibuat dari kumparan dan inti besi
yang dapat digerakkan. Kekuatan menarik dan mendorong ditentukan oleh jumlah lilitan
pada kumparan.

Gambar sistem kerja solenoid.

Sumber : http://www.societyofrobots.com/actuators_solenoids.shtml

Contoh Solenoid

2
 Gambar 1: Contoh Solenoid.
Sumber : http://x-one-automationpneumatic.blogspot.com/2009/03/katup-kontrol-arah-
kka.html
1.2 Motor DC magnet permanen
Motor DC adalah peralatan elektromekanik dasar yang berfungsi untuk mengubah
tenaga listrik menjadi tenaga mekanik yang desain awalnya diperkenalkan oleh Michael
Faraday.
Rangkaian ekivalen dari sebuah motor DC magnet permanen ditunjukkan pada
gambar dibawah ini.

L
R τ , ω ,θ
Is
Va Vb

Gambar 2: Rangkaian ekivalen Motor DC magnet permanent

3
Notasi : Va = Tegangan Armatur
Ia = Arus Motor
R = Resistansi Armatur
L = Induktansi lilitan armatur
Vb = Tegangan induksi balik
t = torsi motor
ω = kecepatan putaran motor
θ = sudut putaran poros motor

Persamaan tegangan Va adalah,

dI a
Va = L + RI a + K bω
dt
Dengan Ka adalah konstanta yang diukur dari tegangan yang dihasilkan oleh motor
ketika berputar setipa satuan kecepatan (volt.det/rad). Magnitud dan polaritas Kb adalah
fungsi dari kecepatan angular, ω dan arah putar poros motor. Persamaan diatas dikenal
sebagai persamaan DC motor secara umum. Namun sayangnya dalam aplikasi jarang bisa
diperoleh data – data spesifikasi / parameter motor secara lengkap Produsen motor
biasanya hanya memberikan informasi yang lebih bersifat visual, sehingga hampir tidak
mungkin melakukan pemodelan motor secara ideal kecuali motor yang digunakan adalah
hasil desain sendiri.

1.3 Motor DC stepper

Motor stepper adalah motor listrik DC yang dapat diatur arah dan derajar
pergerakannya dan memiliki akurasi yang tinggi tergantung spesifikasinya. Motor stepper
memiliki gerakan yang bertahap (step per step) yang dikendalikan dengan pulsa-pulsa
digital. Deretan pulsa diterjemahkan menjadi putaran shaft, dimana setiap putaran
membutuhkan jumlah pulsa yang ditentukan. Satu pulsa menghasilkan satu kenaikan
putaran atau step, yang merupakan bagian dari satu putaran penuh. Oleh karena itu,
perhitungan jumlah pulsa dapat diterapkan untuk mendapatkan jumlah putaran yang
diinginkan dimana semakin banyak jumlah step, semakin akurasi gerak yang dihasilkan.
1.3.1 Sudut Langkah
4
 Untuk memperoleh sudut langkah yang lebih kecil, diperlukan kutub stator dan
rotor yang lebih banyak pula. Gambar berikut menggambarkan plat kutub suatu motor
7.5° pada suatu pandangan setengah bagian. Motor memiliki 12 pasang kutub dan
masing-masing kutub memiliki 12 sikat.

Gambar 3 : motor dengan sudut step 7,5º.

Sumber : http://www.wongmesin.net/wp-content/uploads/2008/11/sudut-
langkah.jpg

1.3.2 Torsi

Torsi yang dihasilkan oleh motor stepper adalah fungsi dari :

• Banyaknya langkah (step rate)

• Arus pada kumparan

• Type dari alat yang digunakan (beban)

(Gaya yang dihasilkan juga terpengaruh oleh hal-hal tersebut.)

Torsi merupakan penjumlahan dari Torsi friksi (Tf) dan inisial torsi (Ti).

T= Tf + Ti

5
Torsi friksi (ons-inches atau gram-cm) adalah Gaya (F), dalam ons atau gram, yang
dibutuhkan unutk memindahkan beban dikali dengan panjang lengan, dalam inches atau
cm, seperti ditunjukkan dalam figure 8.

Sumber : http://www.wongmesin.net/wp-content/uploads/2008/11/torsi.jpg

inisial Torsi (Ti) adalah torsi yang dibutuhkan untuk mempercepat beban (gram-cm²).

Ti = I(w/t)p qK

1.3.3 Sistem Kerja Motor Stepper

Motor mengkonversi tenaga elektris ke dalam daya mekanis. Suatu motor stepper
mengkonversi sinyal elektrik ke dalam pergerakan (putar) spesifik. Pergerakan yang
diciptakan oleh sinyal masing – masing dapat diulang dengan tepat, itulah sebabnya
mengapa motor stepper sangat efektif untuk aplikasi pergerakan posisi.

Gambar 5 : Sistem kerja motor stepper.

Sumber :
http://4.bp.blogspot.com/_3kP0o5TEc98/SFdjad6phII/AAAAAAAAAAg/b_rjLRzR830/
s1600-h/stepper.gif

6
 Magnet permanen motor stepper terhubung dengan magnet tetap rotor, kumparan
yang melilit dan secara magnetis menginduksi stator. Energi dari kumparan yang melilit
ini menciptakan suatu medan elektromagnetis dengan posisi kutub utara dan kutub
selatan. Stator diberi tenaga. Hal ini secara magnetis rotor terkunci, karena kutub-kutub
tak sejenis akan saling menarik. Saat phase A dimatikan dan phase B dihidupkan maka
rotor berputar 90° searah jarum jam.

1.3.4 Pergerakkan Motor Stepper

Untuk menggerakkan motor stepper diperlukan rangkaian pengendali yang
membangkitkan pulsa – pulsa periodik. Dengan kombinasi bit tertentu, arah perputaran
dapat searah jarum jam ( Clock Wise ) maupun berlawanan arah jarum jam ( Counter
Clock Wise), tergantung konfigurasi bit yang diberikan. Sudut pergerakan motor stepper
dapat diatur menurut Half step dan Full step. Pergerakan Half step akan lebih presisi
dibandingkan dengan pergerakan Full step karena lebih banyak pulsa digital yang
diberikan. Pergerakan Half step akan lebih halus namun membutuhkan waktu yang lebih
lama dalam menempuh satu putaran yang sama.
Ø Full Step
• Pergerakan Full step terbagi atas pergerakan 1 phase dan 2 phase :
Dengan aktif high,
Tabel Logika Full Step 1 phase :

Step S0 S1 S2 S3
1 0 0 0 1
2 0 0 1 0
3 0 1 0 0
4 1 0 0 0
1 0 0 0 1

7
 Pergerakan Full step 1 phase
Pergerakan 1 phase :

Sumber :
http://2.bp.blogspot.com/_YF5WDLLK2nA/RijZl36oaDI/AAAAAAAABO8/qCrZsCLja48/s160
0-h/1.JPG
Tabel logika Full Step 2 phase

Step S0 S1 S2 S3

1 0 0 1 1

2 0 1 1 0

3 1 1 0 0

4 1 0 0 1

1 1 0 1 1

8
Pergerakan 2 phase

Sumber : http://www.wongmesin.net/wp-content/uploads/2008/11/step2.jpg

Pada gambar – gambar diatas terlihat pergerakan satu putaran motor stepper secara Full
step dengan arah searah jarum jam ( Clock Wise). Motor stepper juga dapat diarahkan
berlawanan dengan jarum jam (Cunter Clock Wise).

9
Ø Half step
Tabel Logika Half Step
Step S3 S2 S1 S0

1 0 0 0 1

2 0 0 1 1

3 0 1 0 0

4 0 1 1 0

5 0 1 0 0

6 1 1 0 0

7 1 0 0 0

8 1 0 0 1

1 0 0 0 1

Pergerakkan Half Step

Sumber : http://3.bp.blogspot.com/_YF5WDLLK2nA/RijYcH6oZ-
I/AAAAAAAABOU/26i-IfNFzT0/s1600-h/6.JPG

gambar diatas adalah pergerakan motor stepper sebanyak setengah putaran secara Half
step dengan arah searah jarum jam ( Counter Clock Wise). Terlihat jumlah perjalanan
yang lebih banyak.

10
1.3.5 Jenis – jenis motor stepper

Terdapat 5 tipe motor stepper yaitu:

a. Permanent Magnet (PM)

Sesuai namanya, Motor stepper berjenis PM memiliki rotor berupa magnet permanen.
Biasanya memilki kecepatan rendah, alat dengan torsi rendah dan sudut langkah besar,
bisa 45 atau 90 derajat

Sumber :
http://www.ittelkom.ac.id/library/index.php?view=article&catid=16%3Amikroprocessor
kontroller&id=27%3Amotor-stepper&option=com_content&Itemid=15

Gambar diatas merupakan magnet permanent sederhana 90 derajat motor magnet

permanent dengan empat phase (AD).

b. Variable Reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini memiliki bentuk rotor yang unik yaitu berbentuk silinder
dan pada semua unitnya memiliki gerigi yang memiliki hubungan dengan kutub-kutub
stator. Rotor pada magnet tipe ini tidak menggunakan magnet permanent. Stator terlilit
oleh lilitan sehingga pada saat teraliri arus, stator akan menghasilkan kutub magnet.
Jumlah gerigi pada rotor akan menentukan langkah atau step motor. Perbedaan motor
stepper berjenis PM dengan VR yaitu motor berjenis VR memiliki torsi yang relatif lebih

11
kecil dibanding dengan motor stepper berjenis PM. Hal lain yang dapat dilihat adalah sisa
kemagnetan sangat kecil sehingga pada saat motor stepper tidak dialiri arus maka ketika
diputar tidak ada torsi yang melawan. Sudut langkah motor stepper berjenis VR ini
bervariasi yaitu sekitar sampai dengan 30o. Motor stepper berjenis VR ini memiliki torsi
yang kecil. Sering ditemukan pada printer dan instrumen-instrumen pabrik yang ringan
yang tidak membutuhkan torsi yang besar.

Sumber :
http://www.ittelkom.ac.id/library/index.php?view=article&catid=16%3Amikroprocessor
kontroller&id=27%3Amotor-stepper&option=com_content&Itemid=15

Seperti pada gambar diatas, motor mempunyai 3 pasang kutub stator (A, B, C) yang diset
terpisah 15 derajat. Arus dialirkan ke kutub A melalui lilitan motor yang menyebabkan
tarikan magnetic yang menyejajarkan gigi rotor kekutub A. jika kita memberi energi
kekutub B maka akan menyebabkan rotor berputar 15 derajat sejajar kutub B. proses ini
akan berlanjut kekutub C dan kembali kekutub A searah dengan jarum jam.

c. Permanent Magnet – Hybrid (PM-H)

Permanent magnet hybrid merupakan penyempurnaan motor stepper di mana motor

stepper ini memiliki kecepatan 1000step/detik namun juga memiliki torsi yang cukup
besar sehingga dapat dikatakan bahwa PM-H merupakan motor stepper kombinasi antara
PM dan VR motor stepper. Motor hybrid mengkombinasikan karakteristik terbaik dari
motor variable reluktansi dan motor magnet permanent. Motor ini dibangun dengan kutub
stator yang banyak-gigi dan rotor magnet permanent. Motor hybrid standar mempunyai

12
200 gigi rotor dan berputar pada 1,8 derajat sudut step. Karena memperlihatkan torsi
tinggi dan dinamis serta berputar dengan kecepatan yang tinggi maka motor ini digunkan
pada aplikasi yang sangat luas.

Sumber :
http://www.ittelkom.ac.id/library/index.php?view=article&catid=16%3Amikroprocessor
kontroller&id=27%3Amotor-stepper&option=com_content&Itemid=15

d. Motor Stepper Unipolar

Motor stepper unipolar terdiri dari dua lilitan yang memiliki center tap. Center tap
dari masing masing lilitan ada yang berupa kabel terpisah ada juga yang sudah terhubung
didalamnya sehingga center tap yang keluar hanya satu kabel. Untuk motor stepper yang
center tapnya ada pada masing – masing lilitan kabel inputnya ada 6 kabel. Namun jika
center tapnya sudah terhubung di dalam kabel inputannya hanya 5 kabel. Center tap dari
motor stepper dapat dihubungkan ke pentanahan atau ada juga yang menghubungkannya
ke +VCC hal ini sangat dipengaruhi oleh driver yang digunakan. Sebagai gambaran dapat
dilihat konstruksi motor stepper unipolar pada gambar berikut:

Sumber : http://www.wongmesin.net/wp-content/uploads/2008/11/2.gif

13
e. Motor Stepper Bipolar

Motor stepper bipolar memiliki dua lilitan perbedaaan dari tipe unipolar adalah
bahwa pada tipe bipolar lilitannya tidak memiliki center tap. Keunggulan tipe bipolar
yaitu memiliki torsi yang lebih besar jika dibandingkan dengan tipe unipolar untuk
ukuran yang sama. Pada motor stepper tipe ini hanya memiliki empat kabel masukan.
Namun ntuk menggerakan motor stepper tipe ini lebih rumit jika dibandingkan dengan
menggerakan motor stepper tipe unipolar. Sebagai gambaran dapat dilihat konstruksi
motor stepper bipolar pada gambar berikut :

Sumber : http://www.wongmesin.net/wp-content/uploads/2008/11/3.gif

Keunggulan motor stepper dibandingkan dengan motor DC biasa :

1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah
diatur
2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
3. Posisi dan pergeseran repetisinya dapat ditentukan secara presisi
4. Memiliki respon yang sangat baikterhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran)
5. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dangan rotor seperti
pada motor DC
6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel
langsung ke porosnya
7. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yan
luas

14
1.3.6 Motor Stepper dengan AT89S51

Mikrokontroler 89S51 merupakan mikrokompumter CMOS 8 bit dengan

kapasitas memori 4 Kbytes yang menggunakan flash memori ISP. AT 89S51 memiliki
beberapa fitur seperti flash 4 Kbytes, RAM 128 bytes, 32 pin I/O ( 4 buah port ) timer
Watchdog, 2 data pointer, 2 timer/pencacah 16 bit dan beberapa fasilitas pendukung
lainnya.
Rangkaian mikrokontroler ini berperan sangat penting dalam navigasi karena
berfungsi sebagai pengendali utama navigasi, seperti halnya otak pada manusia.
Rangkaian mikrokontroler terhubung dengan rangkaian sensor dan driver motor melalui
port - port yang tersedia. Program yang dibuat dalam bahasa assembly dan telah di-
compile di-download ke dalam mikrokontroler. Selanjutnya mikrokontroler akan
mengeksekusi program tersebut dengan memperhatikan keadaan input dari rangkaian
sensor. Selanjutnya mikrokontroler akan memberikan sinyal keluaran yang akan
mengendalikan rangkaian driver motor sehingga motor stepper dapat bergerak maju atau
mundur sesuai dengan apa yang telah diprogram.
Sensor yang digunakan beagam sesuai kebutuhan. Sensor yang dapat menjadi
input untuk mikrokontroler sensor ultrasonic, cahaya, suara, sentuhan dan lainnya.

15
 Skematika rangkaian kontroler dengan Mikrokontroler AT89S51

Isyarat dari sensor yang dimasukkan ke mikrokontroler untuk kemudian diolah,

outputnya kemudian digunakan untuk menentukan langkah (step) dari motor stepper.
Penggerak motor stepper berfungsi untuk mengatur pulsa-pulsa listrik dengan nilai
tertentu sehingga dapat menggerakkan motor stepper.
Tiap pin input dari motor akan dihubungkan dengan pin keluaran dari driver,
dimana pulsa keluaran dari driver yang akan diberikan pada motor diatur oleh
mikrokontroler, dengan demikian port keluaran dari mikrokontroler dihubungkan dengan
pin input dari driver seperti terlihat pada gambar di bawah ini.

16
 Contoh Rangkaian Kontroler dengan Mikrokontroler AT89S51

7805

Vcc 12 volt

ULN 2803
Vout1 Vin1 DC 12 VOLT
Motor Vout1
stepper
kanan Vout2
Vout2 Vin2
P1. 0 VCC
P1. 1 P0. 0
P1. 2 P0. 1
ULN 2803 P1. 3 P0. 2
Vout1 Vin1 P1. 4 P0. 3
Motor Vout1 P1. 5 P0. 4
stepper P1. 6 P0. 5
Vout2
S2 S1
kiri
P1. 7 P0. 6
Vout2 Vin2 RST P0. 7 S3
P3. 0 VPP
P3. 1 ALE
P3. 2 PSEN
P3. 3 P2. 7
P3. 4 P2. 6
P3. 5 P2. 5
P3. 6 P2. 4
P3. 7 P2. 3
X- 1 P2. 2
X- 2 P2. 0
GND P2. 1

Gbr.5.11. Diagram kontroler wahana gerak mandiri.

1.4 Motor DC brushless

Motor DC brushless adalah motor yang tidak memiliki mekanisme komutasi.
Perbedaan utama antara motor DC magnet permanen (DC-MP) dengan motor DC
brushless (DC-BL) adalah terletak pada pembangkitan medan magnet untuk
menghasilkan gaya gerak. Jika pada motor DC-MP medan magnet yang dikontrol berada
di rotor dan medan magnet tetap berada di stator, maka sebaliknya, motor DC-BL
menggunakan pembangkitan medan magnet stator untuk mengontrol geraknya sedang
medan magnet tetap di rotor. Motor ini memiliki tingkat efisiensi tinggi, panjang umur,
suara kecil dan mengkonsumsi energi yang kecil.
SQ 6

17
1.5 Motor DC Servo
Motor DC Servo (DC-SV) pada dasarnya adalah motor DC-MP dengan
kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi servoing didalam teknik kontrol. Secara
umum didefinisikan bahwa motor DC-SV harus memiliki kemampuan yang baik dalam
mengatasi perubahan yang sangat cepat dalam hal posisi, kecepatan dan akselerasi. Motor
DC-SV juga dikehendaki handal beroperasi dalam lingkup torsi yang berubah – ubah.
Beberapa tipe motor DC – SV yang dijual bersama paket rangkaian drivernya
telah memiliki rangkaian kontrol kecepatan yang menyatu didalamnya. Putaran motor
tidak lagi berdasarkan tegangan supply ke motor, namun berdasarkan tegangan input
khusus yang berfungsi sebagai referensi kecepatan output.

18
 өact

Tegangan +
supply DC - Rangkaian
Driver

өref

- +
Vref(-) Vref(+)

Gambar 2 : Motor DC servo dengan kontrol kecepatan

Dalam gambar nampak bahwa kecepatan putar motor tidak diatur dari tegangan
supply DC, namun melalui tegangan referensi yang diartikan sebagai θ ref . Dalam

beberapa tipe produk, nilai tagangan sebagai θ ref ini mempunyai karakteristik yang

linier terhadap θ act

Sumber : Http://Epanorama/aktuat/RC servo controlling.htm.net

19
 http://toko-robot.com/shop/images/hitec-hsr-1425cr-continuous-rotation-servo.jpg

1.5.1 Teknik Pulse Width Modulation

Pada dasarnya putaran motor DC secara umum berbanding lurus dengan tegangan
supply pada terminalnya. Pulse Width Modulation (PWM) adalah suatu teknik
manipulasi dalam pengendalian motor yang menggunakan prinsip cut-off dan saturasi.
Transistor atau komponen switchingdidisain bekerja menggunakan teknik ON-OFF.
Lebar pulsa PWM dinyatakan dalam Duty Cycle. Duty Cycle sebesar 10%
menunjukkan bahwa lebar pulsa sebesar 1/10 bagian dari satu perioda penuh dimana
semakin sempit pulsa PWM, tegangan ekivalen liniernya semakin kecil. Jika Duty Cycle
nya sebesar 100% maka tegangan ekivalen liniernya sama dengan tegangan maksimum
pada motor dikurangi tegangan saturasi pada kolektor-emitter .
Dalam aplikasi untuk driver motor DC-MP secara umum, frekuensi PWM dapat
ditentukan mulai dari 60 hingga 2000Hz sesuai dengan kemampuan switching
komponen, sedangkan untuk pembangkit pulsa PWM dapat diperoleh yang bisa didapat
dipasaran.

20
1.6 Motor DC Direct Drive
Didesain khusus untuk sistem hubungan beban secara langsung ke poros tanpa
melalui belt/gir. Hal ini karena torsi dan kecepatan putar poros telah dirancang
sedemikian hingga dapat dibebani secara langsung

Sumber : http://www.abtechmfg.com/rotary/motorizedtables.html

1.7 Motor linier

Motor linier adalah motor Dc yang rotornya bergerak secara translasi. Jadi tidak
ada bagian yang berputar pada motor linier ini. Motor ini dirancang khusus untuk
keperluan permesinan atau manufakturing yang memiliki kepresisian sangat tinggi,
misalnya mesin CNC ( Computer Numerical Control ), EDM (Electric Discharge
Machine) dsb. Dengan menggunakan motor linier maka tidak diperlukan lagi sistem gear
dan perangkat transmisi daya lainnya.

21
 Sumber : www.lasermotion.com/stages.htm

2. Aktuator Pneumatik dan Hidrolik

Aktuator pneumatic dan hidrolic adalah aktuator yang daya gerakannya diproleh
melalui gerakan fluida. Aktuator Pneumatik menggunakan udara atau gas dan akyuator
hidrolik menggunakan oli. Keuntungan menggunakan pneumatik dan hidrolik adalah
kemudahan dalam penyediaan tenaga atau torsi yang besar dengan terlebih dahulu
”menyimpan” tenaga ini dalam bentuk konversi.

22
Sistem hidrolik juga memiliki kelemahan dan kelebihan.
Kelemahan sistem hidrolik sebagai berikut :
1. Fluida yang digunakan (oli) harganya mahal.
2. Apabila terjadi kebocoran akan mengotori sistem, sehingga sistem hidrolik jarang
digunakan pada industri makanan maupun obat-obatan.

Sedangkan kelebihan sistem hidrolik diantaranya adalah ;

1. Tenaga yang dihasilkan sistem hidrolik besar sehingga banyak diaplikasikan pada
alat berat seperti crane, kerek hidrolik dll.
2. Oli juga bersifat sebagai pelumas sehingga tingkat kebocoran lebih jarang
dibandingkan dengan sistem pneumatik.
3. Tidak berisik.

Kelebihan Pneumatik :
1. Lebih murah.
2. Dalam hidrolik tidak boleh ada kebocoran sedikitpun karena mengakibatkan
tumpahnya cairan, sedangkan pada pneumatik kebocoran kecil masih dapat
diterima.
3. Memiliki respon yang lebih cepat dibandingkan hidrolik.

Sistem pneumatik juga memiliki kekurangan diantaranya sebagai berikut :

1. Memerlukan instalasi penghasil udara bertekanan (kompresor).
2. Mudah terjadi kebocoran.
3. Menimbulkan suara bising.
4. Udara yang bertekanan mudah mengembun, sehingga sebelum memasuki sistem
harus diolah terlebih dahulu agar memenuhi persyaratan tertentu, misal kering,
memiliki tekanan yang cukup, dan mengandung sedikit pelumas agar mengurangi
gesekan pada katup-katup dan aktuator.

Sistem hydrolic banyak diaplikasikan pada alat berat seperti crane, kerek hidrolik
sedangkan sistem pneumatik memiliki aplikasi yang luas seperti menambah tekanan ban,

23
melepas velg mobil, dongkrak, alat pemasang kampas rem tromol mobil, pembuka pintu
otomatis, pengepakan industri makanan dan sebagainya.

Gambar 90. Aplikasi penggunaan sistim Hydrolik pada alat berat. Sumber :
http://ocw.unnes.ac.id/ocw/teknik-mesin/pendidikan-teknik-mesin-s1/ptm331-penggerak-
hidrolik-m/Bahan%20Ajar%20-%20PTM331%20Penggerak%20Hidrolik.pdf

24