LAPORAN PRAKTIKUM

LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB: PI, PD, PID CONTROLLER

Disusun Oleh :

- Sony Rafsanjani R. (16 612 042)

- I Gusti Eka Darmawan (16 612 043)
- Rahmadani (16 612 044)
- Hadisandra (16 612 045)
- Heriyanto Saputra (16 612 046)
-

KEMENTERIAN RISET TEKNOLOGI DAN PENDIDIKAN TINGGI

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
2018
 BUKU PEDOMAN PRAKTIKUM LABORATORIUM
POLITEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
NEGERI TANGGAL REVISI : .. / .. / ....
SAMARINDA TANGGAL BERLAKU : 15 / 02 / 2016
KODE DOKUMEN : ..-POLNES-..-LEL

PROGRAM STUDI
LABORATORIUM Job 04: TEKNIK LISTRIK DIPLOMA III
SISTEM KONTROL DAN PI, PD, and PID Kode Mata Kuliah : PTL319
INSTRUMENTASI Semester / SKS : VI / 2
Controller
Waktu : 4 jam

A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job PI, PD, and PID Controller (Pengontrol PI, PD, dan PID)
adalah sebagai berikut:
Menganalisis respon dari kontrol PI pada step signal dan ketergantungan pada
sinyal input dari aksi perbandingan penguatan Kp dan Ki
Menganalisis respon dari kontrol PD pada step signal dan ketergantungan sinyal
input dari aksi perbandingan penguatan Kp dan Kd
Menganalisis karakteristik dari kontrol PID dan mengkorelasikan dari ketiga
kontrol dasar P, I, dan D
Menganalisis respon dari kontrol PID pada step signal dan ketergantungan sinyal
input dari aksi perbandingan penguatan Kp, Ki, Kd, dan adopsi konfigurasi
Menganalisis respon dari kontrol PID pada ramp signal dan ketergantungan sinyal
input dari aksi perbandingan penguatan Kp, Ki, Kd, dan adopsi konfigurasi.

B. Dasar Teori
Berdasarkan uraian sebelumnya terkait dasar teori tentang P Controller, I Controller, dan
D Controller, maka diberikan ringkasan kembali yaitu sebagai berikut:

P Controller (y Ɛ)
P Controller memerlukan sebuah non null input signal (Ɛ), dan mampu menyediakan
sebuah non null output signal (y)
Untuk beberapa alasan, dapat membatalkan error. Pengaturan aksi proporsional
adalah cocok untuk scope yang hanya dapat diterima untuk kuantitas pengaturan
deviasi yang tertinggal dari nilai preset
Deviasi yang tertingal (off set) adalah sebanding dengan pita (band) proporsional, Jika
pita proporsional terlalu sempit (agar mengurangi deviasi akhir), maka terjasi
ketidakstabilan
Kontrol P adalah sebuaah aksi kontrol laju / cepat.

dy
I Controller ( dt )
Dapat menyediakan a non null output signal juga ketika input sinyal tidak ada
Untuk alasan, mampu membatalkan eror. Fasa kekal fana yang mensifati adalah
memperkecil jenis periodical, tidak selalu dapat diterima karena ini menyatakan
secara tidak langsung penyelesaian dari set-point
I Controller adalah kontrol aksi lambat.

Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 14
 d
D Controller (y dt )
Menyediakan a null output signal ketika sinyal masukan konstan (null atau non null).
Untuk alasan, tidak dapat menghilangkan eror. Pengatur yang berdasarkan hanya aksi
D tidak memiliki praktikal menarik. Bagaimanapun juga aksi ini dapat dimanfaatkan
dengan penggabungan aksi P & I dan memiliki kemajuan fungsi yang menemukan
aplikasi berguna dalam beberapa tipe dari proses
D Controller adalah kontrol aksi sangat lambat.

Penggabungan antara aksi-aksi P dan I

Penggabungan antara aksi-aksi P dan I dari aksi-aksi yang berbeda, misalnya yaitu
sedang merealisasikan melalui sifat berbeda dari kedua stoker hipotetikal yang
dinamakan P dan I, memiliki tugas mengatur tekanan tungku dengan mengoperasikan
katup bahan bakar yang berbasis pembacaan manometer.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh I, yang memiliki katakter sederhana. Jika sistem
menemukan pengurangan cukup besar dari tekanan, misal 1 atm, sebagaimana
mestinya tiba-tiba meminta uap, maka sistem dengan lambat seperti biasanya memulai
membuka katup. Sistem mengamati bahwa mengurangi tekanan lebih dan lebih
lambat, kemudian berhenti dan memulai lagi. Bagaimanapun juga sistem secara
kontinyu membuka katup meskipun lebih lambat, hingga mencapai tekanan lagi pada
harga preset. Kemudian sistem berhenti, tetapi manometer tidak akan berhenti secara
kontinyu. Ketika sistem mengindikasikan tekanan lebih dari 1 atm kemudian pada
harga preset, selanjutnya stoker di luar akan memutuskan dan mulai menutup katup.
Meskipun ketika tekanan akan kembali pada harga preset, kemudian katup akan lebih
menutup, selanjutnya sesuai dengan keperluan, dan siklus akan mengulang untuk
jangka waktu yang tidak terbatas. Ini adalah sifat khas aksi I, di mana aksi dengan laju
dari stoker adalah sebanding denga deviasi.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh P, yang memiliki sifat karakter yang kurang baik.
Sistem bereksperimen bahwa supaya memuaskan meminta uap yang menyebabkan
drop 1 atm. Untuk memberikan 5 kali putaran, dan tekanan akan kembali mendekati
harga preset. Ketika sistem mengindikasikan tekanan 5 atm, maka sistem akan
memberi 2,5 kali putaran roda tanpa khawatir mengambil tekanan pasti pada harga
preset, karena sistem mengetahui bahwa ketika beban akan kembali normal, maka
manometer akan kembali ke harga preset. Sifat ini adalah khas dari pengatur P.
Kontrol PI dapat digunakan dengan basis konfigurasi:
- Konfigurasi pararel, karakter aksi P dan I diletakkan secara pararel, dan disuplai
dengan sinyal eror yang sama.

KI

+
Y
K
P

Gambar 4.1 Kontrol PI dengan konfigurasi paralel

dinyatakan dengan hubungan:

1
Y K dt
P
T
1

Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 15
- Konfigurasi seri, di mana aksi proporsional disuplai dengan sinyal eror, diletakkan
dalam seri kedua lainnya.

KI

+
Y
KP
+
Gambar 4.2 Kontrol PI dengan konfigurasi seri

dinyatakan dengan hubungan:

1
Y K dt
P
T
1

Penggabungan antara aksi-aksi P dan D

Penggabungan antara aksi-aksi P dan D dari aksi-aksi berbeda, misalnya yaitu sedang
merealisasikan melalui sifat berbeda dari kedua stoker hipotetikal yang dinamakan P
dan D, memiliki tugas mengatur tekanan tungku dengan mengoperasikan katup bahan
bakar yang berbasis pembacaan manometer.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh P, yang memiliki katakter yang kurang baik. Jika
sistem bereksperimen bahwa supaya memuaskan meminta uap yang menyebabkan
drop 1 atm. Untuk memberikan 5 kali putaran, dan tekanan akan kembali mendekati
harga preset. Untuk 5 atm, ia akan memberi 2,5 kali putaran roda tanpa khawatir
mengambil tekanan pasti pada harga preset, karena sistem mengetahui bahwa ketika
beban akan kembali normal, maka manometer akan kembali ke harga preset. Sifat ini
adalah khas dari pengatur P.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh D yang memiliki karakter yang lebih giat. Sistem
mempertimbangkan di mana kecepatan tekanan mengurangi dan segera
megoperasikan katup, misalnya 10 kali putaran, Sistem mengamati tekanan yang
berhenti dan ketika start lagi. Sistem menutup katup berdasarkan kecepatan di mana
tekanan muncul. Oleh karena itu sistem akan berada di titik dengan katup posisi inisial
dan tekanan masih jauh dari harga preset. Ini adalah sifat khas aksi D, di mana aksi
kemajuannya yang tidak mengizinkan mencapai stabilitas.
Kontrol PD dapat digunakan dengan basis konfigurasi:
- Konfigurasi pararel, karakter aksi P dan D diletakkan secara pararel, dan disuplai
dengan sinyal eror yang sama.

KD

+
Y
KP
+

Gambar 4.3 Kontrol PD dengan konfigurasi paralel

dinyatakan dengan hubungan:

d

Y KP TD
dt
Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 16
- Konfigurasi seri, di mana aksi proporsional disuplai dengan sinyal eror, diletakkan
dalam seri kedua lainnya.

KD

+
Y
K
P

Gambar 4.4 Kontrol PI dengan konfigurasi seri

dinyatakan dengan hubungan:

d

Y KP TD
dt

Penggabungan antara aksi-aksi P, I, dan D:

Penggabungan aksi-aksi P, I, dan D dari aksi-aksi berbeda, misalnya yaitu sedang
merealisaikan melalui sifat berbeda dari ketiga stoker hipotetikal yang kita namakan
P, I, dan D, memiliki tugas mengatur tekanan tungku dengan mengoperasikan katup
bahan bakar yang berbasis pembacaan manometer.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh I, yang memiliki katakter sederhana. Jika sistem
menemukan pengurangan cukup besar dari tekanan, misal 1 atm, sebagaimana
mestinya tiba-tiba meminta uap, maka sistem dengan lambat seperti biasanya memulai
membuka katup. Sistem mengamati bahwa mengurangi tekanan lebih dan lebih
lambat, kemudian berhenti dan memulai lagi. Bagaimanapun juga sistem secara
kontinyu membuka katup meskipun lebih lambat, hingga mencapai tekanan lagi pada
harga preset. Kemudian sistem berhenti, tetapi manometer tidak akan berhenti secara
kontinyu. Ketika sistem mengindikasikan tekanan lebih dari 1 atm kemudian pada
harga preset, selanjutnya stoker di luar akan memutuskan dan mulai menutup katup.
Meskipun ketika tekanan akan kembali pada harga preset, kemudian katup akan lebih
menutup, selanjutnya sesuai dengan keperluan, dan siklus akan mengulang untuk
jangka waktu yang tidak terbatas. Ini adalah sifat khas aksi I, di mana aksi dengan laju
dari stoker adalah sebanding denga deviasi.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh P, yang memiliki sifat karakter yang kurang baik.
Sistem bereksperimen bahwa supaya memuaskan meminta uap yang menyebabkan
drop 1 atm. Untuk memberikan 5 kali putaran, dan tekanan akan kembali mendekati
harga preset. Ketika sistem mengindikasikan tekanan 5 atm, maka sistem akan
memberi 2,5 kali putaran roda tanpa khawatir mengambil tekanan pasti pada harga
preset, karena sistem mengetahui bahwa ketika beban akan kembali normal, maka
manometer akan kembali ke harga preset. Sifat ini adalah khas dari pengatur P.
Dianggap bahwa tungku diatur oleh D yang memiliki karakter yang lebih giat. Sistem
mempertimbangkan di mana kecepatan tekanan mengurangi dan segera
megoperasikan katup, misalnya 10 kali putaran, Sistem mengamati tekanan yang
berhenti dan ketika start lagi. Sistem menutup katup berdasarkan kecepatan di mana
tekanan muncul. Oleh karena itu sistem akan berada di titik dengan katup posisi inisial
dan tekanan masih jauh dari harga preset. Ini adalah sifat khas aksi D, di mana aksi
kemajuannya yang tidak mengizinkan mencapai stabilitas.
Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 17
Kontrol PID dapat digunakan dengan basis konfigurasi:
- Konfigurasi pararel, karakter aksi P, I, dan D diletakkan secara pararel, dan disuplai
dengan sinyal eror yang sama.

KI

+
Y
KP
+
+

KI

Gambar 4.5 Kontrol PID dengan konfigurasi paralel

dinyatakan dengan hubungan:

d
1
Y Kp dt T
T D dt
I
- Konfigurasi seri, di mana kasi proporsional disuplai dengan sinyal eror, diletakkan
dalam seri ketiga lainnya.

KD

+
Y
KP
+
+

KI

Gambar 4.6 Kontrol PID dengan konfigurasi seri

dinyatakan dengan hubungan:

d
1
Y Kp dt T
T D dt

C. Peralatan dan Komponen:

Modul peralatan pengontrol P, I, D model DLv-1 (alternatif_1)
Modul DL 2613 Catu Daya
Modul DL 2687 Function Generator
Modul DL 2670 P Controller
Modul DL 2671 I Controller (Integral_Action Element)
Modul DL 2672 D Controller (Derivative_Action Element)
Modul DL2674 Summing Point 5 Input
Modul peralatan pengontrol PI, PD, PID model LBv-2 (alternatif_2)
Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A Series
Kabel Penghubung.
Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 18
 19
DL 2613 DL
+ 15 V DL 2687 DL 2670 DL 2671 DL 2672 2674
+ 15 V + 15 V + 15 V + 15 V + 15 V

a. Modul peralatan pengontrol PID model DLv-1

- 15 V
- 15 V - 15 V - 15 V - 15 V - 15 V

Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi
OUT
+ -
+ 15 V

- 15 V
++ +
Power On

0V
0V 0V 0V 0V 0V

PE
PE PE PE PE PE
 b. Modul peralatan pengontrol PID model LBv-2
Gambar 4.6. Rangkaian peralatan pengontrol PI, PD, PID

Gambar 4.7. Proses percobaan job pengontrol PI

Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 20
 Gambar 4.8. Proses percobaan job pengontrol PD

Gambar 4.9. Proses percobaan job pengontrol PID

D. Langkah Kerja:
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti yang
ditunjukkan dalam gambar 4.6, 4.7, 4.8, dan gambar 4.9
2. Aturlah Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A Series;
PI Controller; Pada trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1)
pada modul model LBv-2 (function generator) diatur / di-set 500 mvolt/div DC

Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 21
 (pada posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal
Y2 (channel 2) pada modul model LBv-2 (controller) diatur / di-set 1 volt/div
DC (pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20 msecond/div
PD Controller; Pada trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1)
pada modul model LBv-2 (function generator) diatur / di-set 1 volt/div DC
(pada posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal
Y2 (channel 2) pada modul model LBv-2 (controller) diatur / di-set 5 volt/div
DC (pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 50 msecond/div
PID Controller; Pada trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel
1) pada modul model LBv-2 (function generator) diatur / di-set 5 volt/div DC
(pada posisi garis ke 5), dan pada trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal
Y2 (channel 2) pada modul model LBv-2 (controller) diatur / di-set 5 volt/div
DC (pada posisi garis ke 0) dengan TB (Time Base) 20 msecond/div.
3. Aturlah modul model LBv-2 (function generator). Tombol untuk seleksi jenis
fungsi gelombang di-set pada fungsi gelombang kotak.
PI Controller; Potensiometer untuk pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 1
volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di posisi 9/10.
Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 10 Hz (approx;
periode sekitar 0,1 second)
PD Controller; Potensiometer untuk pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 1
volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di posisi 9/10.
Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 10 Hz (approx;
periode sekitar 0,1 second)
PID Controller; Potensiometer untuk pengaturan amplitudo di-set pada U1 = 5
volt. Tombol untuk pemilihan "signal/period tinggi" di posisi 9/10.
Potensiometer untuk peraturan frekuensi ulangan pada f = 10 Hz (approx;
periode sekitar 0,1 second)
4. Aturlah pengontrol PID pada modul model LBv-2 (controller). Saklar dan
potensiometer diatur sesuai data setting percobaan PI, PD, dan PID untuk masing-
masing besaran Kp, Kis-1, Kds
5. Prosedur Pengujian. Switch / saklar pada modul model LBv-2 (catu daya) pada
posisi on, ukur dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal
Y1) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada
osiloskop yang relevan sehingga didapatkan gambar dengan baik / tepat. Hasil
pengukuran (data percobaan) dibuat dalam bentuk tabel dan kemudian evaluasi Kp,
Kis-1, Kds terhadap U2 untuk masing-masing percobaan PI, PD, dan PID.
6. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul model model LBv-2 (controller)
pada posisi on, atur amplitudo U1 modul model LBv-2 (function generator), ukur
dan gambarkan dengan baik dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1) dan sinyal
keluaran U2 (terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang
relevan sehingga didapatkan gambar dengan baik / tepat. Hasil pengukuran (data
percobaan) dibuat dalam bentuk tabel untuk masing-masing:
PI Controller; Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 3, Kis-1 = 0,1; Percobaan
B: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 5, Kis-1 = 0,1; Percobaan C: U1 = 2 volt, f = 10 Hz,
Kp = 4, Kis-1 = 0,4; Percobaan D: U1 = 2 volt, f = 10 Hz, Kp = 4, Kis-1 = 0,45;
PD Controller; Percobaan A: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,45; Kds = 0,4;
Percobaan B: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,45; Kds = 1; Percobaan C: U1 = 1
volt, f = 10 Hz, Kp = 0,45; Kds = 2; Percobaan D: U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp =
0,55; Kds = 2;
PID Controller; Percobaan A: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,01; Kds
= 0,1; Percobaan B: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,01; Kds = 1;

Modul Job Praktikum │ Mata Kuliah Laboratorium Sistem Kontrol Dan Instrumentasi 22
 Percobaan C: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,003; Kds = 1; Percobaan
D: U1 = 5 volt, f = 10 Hz, Kp = 0,1; Kis-1 = 0,001; Kds = 1;
7. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel /
konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data percobaan
terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan modul osiloskop
8. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal)
dengan menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor) sesuai
kebutuhan job
9. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam
bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft copy-
nya segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.

E. Pertanyaan
1. Sesuai referensi pada kondisi-kondisi yg telah dijelaskan pada percobaan prosedur PID 04
A, berapa TI?
2. Sesuai kondisi operasi yang telah dijabarkan pada percobaaan prosedur PID 04 B, setelah
mempunyai setting KP =2, berapa TI ?
3. Sesuai kondisi operasi yang telah dijabarkan pada percobaaan prosedur PID 04 A, setelah
mempunyai setting KP =2, berapa TI ?
4. Pada kontrol PD dengan konfigurasi paralel, rumus manakah yang tepat untuk konfigurasi
tersebut ?
5. Tuliskan rumus untuk kontrol PD dengan konfigurasi Seri !
6. Pada kontrol PID dengan konfigurasi paralel, rumuskan yang tepat untuk konfigurasi
tersebut !
7. Tuliskan rumus untuk kontrol PID dengan konfigurasi Seri !
8. Kombinasi manakah yang terbaik dari PI, PD, dan PID ?
F. Gambar Percobaan

PI Kontroler

Percobaan A

Gambar 1a. U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 3, Kis-1 = 0,1

Gambar 1b. U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 3, Kis-1 = 0,1

 Gambar 1c. U1 = 1 volt, f = 10 Hz, Kp = 3, Kis-1 = 0,1

Percobaan B

Gambar 2a. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 5, Kis-1= 0,1

Gambar 2b. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 5, Kis-1= 0,1

Gambar 2c. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 5, Kis-1= 0,1

Percobaan C

Gambar 3a. U1= 2 volt, f = 10 Hz Kp= 4, Kis-1

Gambar 3b. U1= 2 volt, f = 10 Hz Kp= 4, Kis-1

 Gambar 3c. U1= 2 volt, f = 10 Hz Kp= 4, Kis-1

Percobaan D

Gambar 4a. U1= 2 volt, f = 10 Hz, Kp=4, Kis-1= 0,45

Gambar 4b. U1= 2 volt, f = 10 Hz, Kp= 4, Kis-1= 0,45

Gambar 4c. U1= 2 volt, f = 10 Hz, Kp= 4, Kis-1= 0,45

PD Controller

Percobaan A

Gambar 5a. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,45; Kds = 0,4

Gambar 5b. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,45; Kds = 0,4

 Gambar 5c. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,45; Kds = 0,4

Percobaan B

Gambar 6a. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,45; Kds = 1

Gambar 6b. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,45; Kds = 1

Gambar 6c. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,45; Kds = 1

Percobaan C

Gambar 7a. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,45; Kds = 2

Gambar 7b. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,45; Kds = 2

 Gambar 7b. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,45; Kds = 2

Percobaan D

Gambar 8a. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp=0,55; Kds = 2

Gambar 8b. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp=0,55; Kds = 2

Gambar 8c. U1= 1 volt, f = 10 Hz, Kp=0,55; Kds = 2

PID Controller

Pecobaan A

Gambar 9a. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,01; Kds = 0,1

Gambar 9b. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,01; Kds = 0,1
 Gambar 9c. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,01; Kds = 0,1

Percobaan B

Gambar 10a. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,01; Kds = 1
Gambar 10b. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,01; Kds =1

Gambar 10b. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,01; Kds =1
 Percobaan C

Gambar 11a. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,003; Kds = 1

Gambar 11b. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,003; Kds = 1
 Gambar 11b. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,003; Kds = 1

Percobaan D

Gambar 12a. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,001; Kds = 1
Gambar 12b. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,001; Kds = 1

Gambar 12b. U1= 5 volt, f = 10 Hz, Kp= 0,1; Kis-1= 0,001; Kds = 1
 G. Analisa Data

1. PI CONTROLLER
Pada kontrol PI Saat nilai Kp diperbesar dan nilai Ki tetap respon waktu menjadi
lambat sedangkan saat nilai Kp tetap dan Ki membesar sedikit respon waktu menjadi
lama atau sama. Namun pada kontroler PI respon fall time lebih cepat dibandingakn
respon rise time. Pemberian nilai Vin yang besar membuat nilai pada Vout lebih besar
dikarenakan hasil kali antara setiap konstanta dengan Vin. Pada control PI keadaan
frekuensi saat sinyal masuk dan keluar sama.

2. PD CONTROLLER
Pada percobaan PD kontroller jika pada sinyal input mengalami perubahan maka
pada sinyal keluaran akan mengalami perubahan tetapi jika sinyal masukan tidak
mengalami perubahan maka sinyal keluaran tidak mengalami perubahan, hal ini di
sebabkan karena terdapat D kontroller yang dimana D kontroller mempunyai sifat
operasi derivatif yaitu Perubahan yang mendadak pada masukan kontroller, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.

3. PID CONTROLLER
Pada percobaan PID sebenarnya control yang menutupi kelemahan satu sama lain
jika nilai perbandingannnya pas. Pada percobaan ini dilakukan perbandingan saat
nilai Kd dan Kp dirubah apa yang terjadi pada sistem. Nilai Kd yang telalu kecil
membuat respon menjadi lebih lambat pada saat fall time. Nilai Kp yang terlalu kecil
membuat respon lebih lambat pada rise time. Nilai frekuensi tetap sama pada sinyal
masukan maupun keluar, tapi ketika nilai Kp mengecil frekuensi turun. Sinya Kd dan
Ki yang terlalu kecil sama-sama membuat amplitude membesar.

H. Jawaban Pertanyaan

1. T 1 = Kp/K I 0,1/0,01 = 10
2. T 1 = Kp/K I 2/0,01 = 200
3. T 1 = Kp/K I 2/0,01 = 200

8. Kombinasi PID, Karena dengan menggunakan ketiga control semuanya, sebagai

kontroler PID biasanya memberikan performansi yang baik. Memberikan
perbandingan PI, PD, dan PID. PI meningkatkan performansi P dengan
menghilangkan stationary error, dan PID meningkatkan performansi PI dengan
respon yang lebih cepat dan tidak ada overshoot
I. Kesimpulan

1. Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari

ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari
ketiga konstant tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain.
Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada
respon sistem secara keseluruhan.
2. Komponen I dan D tidak berdiri sendiri dan selalu dikombinasikan dengan
komponen P menjadi pengontrol PI dan PD.
3. Pengontrol PID akan mengeluarkan aksi control dengan membandingkan
kesalahan error yang merupakan selisih dari variable dan set point.
4. Kontrol PID telah terbukti menghasilkan unjuk kerja relative memuaskan, baik
digunakan sebagai sistem regulator ( sistem kontrol dengan set point konstan
dan beban cenderung berubah – ubah ) maupun sebagai sistem servo (sistem
kontrol
5. dengan set point yang berubah dan beban cenderung konstan).
6. Dengan tuning tiga konstanta pada algoritma PID kontroler, kontroler dapat
memberikan aksi kontrol yang dirancang untuk persyaratan proses tertentu.
Tanggapan kontroler dapat digambarkan dalam bentuk tanggapan kontroller
untuk kesalahan, sejauh mana kontroller overshoot set point dan derajat osilasi
sistem.