Instituto Tecnológico de Querétaro

Ingeniería Mecatrónica

Análisis y diseño de
Controladores en el tiempo

Presenta: M. C. Miguel Angel González Ortiz

Diseño de Controladores 1
 Diseño 3.-Compensación
de sistemas de Control
en serie-retroalimentación

Proceso para controlar Sistemas lineales:

4.-Retroalimentación de estado
Controladores más comunes:
Conocer el sistema (Modelo-Dinámica ) - Proporcional (P)
- Proporcional-derivativo (PD)
- Proporcional-integral (PI)
Analizar respuesta (error, tiempo - PID
- Retroalimentación de estado
respuesta, etc..). - Linealización por retroalimentación
(Feedback linearization)
Especificaciones de Desempeño. (como deseo que se - Control robusto
- Control adaptativo
comporte el sistema) - Lógica difusa
- Combinaciones…

Obtener un mecanismo (diseño del controlador) para obtener

1
una respuesta deseada del sistema en lazo cerrado. (Obtención
de parámetros y configuración del controlador)

Analizar y simular desempeño del sistema.

Diseño de Controladores 3
 Métodos de diseño de controladores

Métodos de diseño para controladores P, PI, PD y PID:

Métodos Heurísticos y Plantas Difícil modelado (práctico)

Cuantitativos (Ziger-Nichols,
Tiempo y frecuencia)

Plantas modelo conocido

Métodos analíticos (Lugar de Raíz) (reajuste de polos dominantes)

Diseño de Controladores 3
 Diseño de sistemas de Control

¿Qué es el diseño de controladores?

Se refiere al proceso de modificación del sistema de control
realimentado, con el fin de alcanzar las especificaciones de
estabilidad, precisión y respuesta transitoria deseadas.

¿Modificación? consiste en incorporar elementos al sistema

¿Para qué?permiten generar una señal de entrada al sistema, llamada “señal de control”

Señal de Control que “estabiliza” al sistema (cumple requerimientos de estabilidad) y lo

“compensa”(incremento de la precisión y velocidad de respuesta).

Compensar el sistema: añadir polos y/o ceros adicionales.

Diseño de Controladores 3
 L'&.-)'*"+."/*'%.M"
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0+1,2*3*2.2*"#,+'/,&'/*+,4"5' régimen permanente y régimen transitorio
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Diseño de Controladores
" 3
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"""""""""""""""7I..+('/J"*)1.'-)?'&)21="
'!"#$%"&./"%,+'-8+'2"-7#,+5' #!#! 321&-2*"'+'5&'&)D2"
321&-2*"-2(6%&2"

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#! 321&-2*"'+'5&'&)D2" #! ,-252-/)21'*#+.-)D'&)D2"7,E=" #! 328()1'/)21.%<"
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#! 328()1'/)21.%<" #! ,GE" !"
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#! 321&-2*"'+'5&'&)D2"
#! H0F)/'"+)K6%'"
#! 328()1'/)21.%<"

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"
 – Estabilidad en SLIT: y (t ) # ynatural (t ) & y forzada (t ) (5)

a. Criterios Especificaciones
de Estabilidad de Routh- Routh-Hurwitzde (estabilidad
Desempeño absoluta)

c. Mé
Criterios de desempeño
b. Estabilidad en el sentido de Lyapunov:
Lyapunov: Segundo Mé Método de Lyapunov.
Métodos frecuenciales para el estudio de estabilidad relativa (MF y MG)
Lyapunov.

-Estabilidad
Estabilidad: esen sistemas no lineales,: invariantes en el tiempo:
Estabilidad:
Estabilidad : es el requerimiento
el requerimiento fundamental fundamental.
a. Estabilidad Local (aproximaciones lineales de los sistemas no
lineales)
– Estabilidad
b. Estabilidad en(uso
Global SLIT: y (t ) # ynatural
de funciones (t ) & y forzada
de Lyapunov)
Lyapunov ) (t ) (5)

a. Criterios Desempeñ
de Estabilidad
Desempe de Routh-
ño en estado Routh -Hurwitz (estabilidad absoluta)
estacionario
b. Estabilidad en el sentido de Lyapunov: Lyapunov: Segundo Mé Método de Lyapunov.
Lyapunov.
Precisió
Precisiónc.: se
Médebe
Mé todosminimizar
frecuenciales el errorpara
del sistema debido
el estudio de aestabilidad
entradas de relativa (MF y MG)
referencia y perturbaciones. La precisió precisión es definida en té términos de constantes
-(posici
Estabilidad
de error (posició en sistemas
ón, velocidad, aceleracino
aceleració ón).lineales, invariantes en el tiempo:
a. Estabilidad
e(t ) # r (t ) Local
% y (t ) (aproximaciones lineales de los
Atención!! r(t) sistemas no
y y(t) tienen
lineales) (6) las mismas unidades!!!
ess # Lim e(t ) $ ess # Lim sE ( s )
b. Estabilidad t !" Global (uso s !0de funciones de Lyapunov)
Lyapunov)
05/11/2007 6

Desempeñ
Desempeño en estado estacionario

Precisió
Precisión: se debe minimizar el error del sistema debido a entradas de
referencia y perturbaciones. La precisió
precisión es definida en té
términos de constantes
de error (posició
(posición, velocidad, aceleració
aceleración).
e(t ) # r (t ) % y (t ) Atención!! r(t) y y(t) tienen
(6) las mismas unidades!!!
ess # Lim e(t ) $ ess # Lim sE ( s )
t !" s !0
05/11/2007 Diseño de Controladores 3 6
 Criterios de desempeño
Especificaciones de Desempeño
Precisió
Precisión (continuació
(continuación):
n): CASO ESPECIAL DE REALIMENTACION
– Definició
Definición de las constantes de error para un SLIT realimentado
R(s) Y(s)
C(s) G(s)
+
-

A
Si r(t) = A (entrada escalón) ess " ; K p " Lim G ( s )
1# K p s !o

A
Si r(t) = A t (entrada rampa) ess " ; K v " Lim sG ( s ) (7)
Kv s !o

A
Si r(t) = (A/2) t2 (entrada parábola) ess " ; K a " Lim s 2G ( s )
Ka s !o

05/11/2007 12

Diseño de Controladores 3
 Criterios de desempe ño
Especificaciones de Desempeño
Respuesta transitoria
– Sobredisparo Características de la
– Tiempo de asentamiento o de respuesta
respuesta
– Tiempo pico
– Tiempo de subida
Estas especificaciones Sobre impulso máximo (Sd)
han sido derivadas del Tiempo de Respuesta (Ts)
comportamiento Tiempo Pico (Tp)
transitorio de un SLIT Tiempo de subida (Tr)
de segundo orden.

En caso de sistema de
orden superior, éstos
podrá
podrán describirse con
las especificaciones
anteriores si existe un
par de polos
dominantes

05/11/2007 13

Diseño de Controladores 3
0+1,2*3*2.2*"#,+'/,&'/*+,4"5'
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Configuraciones de Control
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" C@#>.&-2'*)8.1&'/)01"+.".%&'+2"
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Diseño de ControladoresH0F)/'"+)K6%'" 3
#! 328()1'/)21.%<"

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"
 Problemáticas de Diseño de Controladores

Enfoque básico de diseño usando configuraciones realimentadas:

-Menos sensibles a ruidos y perturbaciones de planta.

A) Se escoge una configuración realimentada y un controlador con

parámetros a diseñar. El sistema resultante tiene las especificaciones
deseadas.

B)Se usan controladores (compensadores) descritos por funciones de

transferencia propias o estrictamente propias (físicamente realizables).

C)Se garantiza que el sistema de control tenga un “planteamiento

correcto”(para evitar la amplificación de ruidos a alta frecuencia).

D)El sistema debe ser “totalmente estable”.

E) Pueden imponerse restricciones a la magnitud de las señales actuantes

(Señales de control)

Diseño de Controladores 3
 Conocimiento del problema

Explotación
Definición de las
especificaciones

Test Metodología
de la Ingeniería de Control
Modelado
...proceso iterativo

Implementación
Diseño del
sistema de control

Elección de la Tecnología Simulación

 Modos de control
Existen diferentes modos de control clasificándose en los siguientes

A) Control todo - nada (on-off)

B)Control proporcional (P)
C)Control proporcional integral (PI)
D)Control proporcional derivativo (PD)
E)Introducción
Control proporcional Integral derivativo

! Uso de la realimentación para generar la señal

de control. P(t)
E(t) U(t)
R(t) + Y(t)
CONTROLADOR SI STE MA
-

SE NSOR

El controlador debe generar una señal

de control de manera que el sistema
se comporte adecuadamente.

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
 Control Todo- Nada
Control Todo-Nada
!"#$
! También conocido como ON-OFF.
!&'(
! Ley de control:
#U si E (t ) % 0 %"#$
U (t ) & " max
!U min si E (t ) $ 0 !&)*

! Problemas: comportamiento muy oscilante y

señal de control con vibraciones si se requiere
precisión.
! Existen versiones con histéresis que sólo
atenúan estos problemas.
“NO RECOMENDABLE”

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Índice

! Introducción.
! Controltodo-nada.
" Acciones básicas de control.
! Métodos de ajuste de Ziegler-Nichols.
! Diseño analítico de controladores por
cancelación de dinámica.

Regulación Automática M.G. Ortega

Control Todo- Nada

Diseño de Controladores 3
 Tipos de acciones
Acciones de control
de control

! Hay tres tipos de acciones básicas de

control (lineal):
" (P) : Proporcional
" (I) : Integral
" (D) : Derivativa

Todas ellas actuan sobre el error, e(t).

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
Control Proporcional (P)

! Señal de control proporcional al error:

u (t ) ! K P e(t ) u (s)
C ( s) ! ! KP
e( s )
! Características:
! A mayor ganancia, Kp , mayor actuación ante
el mismo error: el sistema evoluciona más
rápido, pero con mayor sobreoscilación.
! No anula los errores en régimen permanente.

Regulación Automática M.G. Ortega

 Control Proporcional (P)
Control proporcional (P)

! Señal de control proporcional al error:

u (t ) ! K P e(t ) u (s)
C ( s) ! ! KP
e( s )
! Características:
! A mayor ganancia, Kp , mayor actuación ante
el mismo error: el sistema evoluciona más
rápido, pero con mayor sobreoscilación.
! No anula los errores en régimen permanente.

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
 Control Proporcional
Control proporcional(P)

$"' $"'

$"%
! #& $"% ! #$%
" "

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41*3
41*3
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*+,-./0123 *+,-./0123

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Control Derivativo (D)

! Señal de control proporcional a la derivada

del error: de(t )
u (t ) ! K D
dt
! No aplicar esta acción de control de forma
aislada:
! Si el error es constante, señal de control nula,
por lo que no corrige el error.
! Si la derivada del error es constante, se aplica
la misma señal de control constante, por lo que el
error crece indefinidamente.

Regulación Automática M.G. Ortega

 Control Derivativo
Control Derivativo(D)
(D)

! Señal de control proporcional a la derivada

del error: de(t )
u (t ) ! K D
dt
! No aplicar esta acción de control de forma
aislada:
! Si el error es constante, señal de control nula,
por lo que no corrige el error.
! Si la derivada del error es constante, se aplica
la misma señal de control constante, por lo que el
error crece indefinidamente.

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
 Control Proporcional
Control + Derivativo
Proporcional (PD) (PD)
Derivativo

! Señal de control proporcional al error y a su

derivada:
de(t ) & de(t ) #
u (t ) ( K P e(t ) ' K D ( K P $ e(t ) ' TD !
dt % dt "

u ( s)
C ( s) ( ( K P )TD s ' 1*
e( s )

TD: tiempo derivativo

Regulación Automática M.G. Ortega

Control Proporcional
Diseño+de Derivativo
Controladores (PD) 3

! Características:
! El tiempo derivativo da #$%&
idea del tiempo de
predicción del error en 1 '(#)*++*,-
)#./#((0(
la respuesta transitoria. !"
! Problemas con ruidos: se suele implementar
con un polo de alta frecuencia.

! Disminuye la sobreoscilación por el efecto

“anticipativo” de la acción derivativa.

Regulación Automática M.G. Ortega

 2 Parámetros de control (3/3)
Control Proporcional Derivativo (PD)
Constante de tiempo derivativa (T
(Td)
! El tiempo requerido para que la acción proporcional
Tiempo derivativo Td:aEs
contribuya la el tiempo
salida delrequerido para
controlador enque
unala acción proporcional
contribuyacantidad
a la salida del acontrolador
igual en una cantidad igual a la acción
la acción derivativa.
derivativa.

Td pequeño acción derivativa pequeña

Td grande acción derivativa grande

KpTd de
acción dt
derivativa

e(t)
OP
Td
acción
proporcional
Kpe(t)
F. Morilla

Diseño de Controladores 3
 Control Proporcional
Control + Derivativo
Proporcional Derivativo(PD)
(PD)

! Características:
! El tiempo derivativo da #$%&
idea del tiempo de
predicción del error en 1 '(#)*++*,-
)#./#((0(
la respuesta transitoria. !"
! Problemas con ruidos: se suele implementar
con un polo de alta frecuencia.

! Disminuye la sobreoscilación por el efecto

“anticipativo” de la acción derivativa.

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
 Control Proporcional
Control + Derivativo
Proporcional Derivativo(PD)
(PD)
$"&

$"%
("#$ !"#$
$

!"(

30)2
!"'

!"&

!"%

!
! !"# $ $"# % %"#
)*+,-./012

+0)2/3/6+0)276)
%"#$
$ &%"#$'&#
!

4$
! !"# $ $"# % %"#
)*+,-./012

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Control Proporcional + Derivativo (PD)

! Comportamiento del PD respecto al P:

$"&

) +*,-./01
$"%

!"(
)*
30)2

!"'

!"&

!"%

!
! !"# $ $"# % %"#
)*+,-./012

Regulación Automática M.G. Ortega

 ControlControl
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional Derivativo (PD)

! Comportamiento del PD respecto al P:

$"&

) +*,-./01
$"%

!"(
)*

30)2
!"'

!"&

!"%

!
! !"# $ $"# % %"#
)*+,-./012

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
 Control Integral (I)
Control Integral (I)

! Señal de control proporcional a la integral

del error:
t
u (t ) " K I ! e(# )d#
0

! Normalmente se aplica conjuntamente con

una acción proporcional, formando un PI,
para encontrar un compromiso entre el
transitorio y el permanente de la respuesta
temporal.

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Control Proporcional+Integral (PI)

! Señal de control proporcional al error y a

su integral:
t ) 1 t &
u (t ) " K P e(t ) * K I ! e(# )d# " K P '' e(t ) * ! e(# )d# $$%
0
( TI 0

u (s) T s *1
C (s) " " KP I
e( s ) TI s
TI: tiempo integral

Regulación Automática M.G. Ortega

 Control Proporcional+Integral
Control Integral (I) (PI)

! Señal de control proporcional al error y a

su integral:
t ) 1 t &
u (t ) " K P e(t ) * K I ! e(# )d# " K P '' e(t ) * ! e(# )d# $$%
0
( TI 0

u (s) T s *1
C (s) " " KP I
e( s ) TI s
TI: tiempo integral

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
Constante de tiempo integral (Ti)
2 Parámetros de control (2/3)
! El tiempo requerido
Control para que
Integral (I) la acción integral
Constante
contribuya a de
la tiempo
salidaintegral
del(Tcontrolador
i) en una
cantidad ! Eligual
tiempo a la acción
requerido proporcional.
para que la acción integral
Tiempo Integral Ti: Es el tiempo requerido para que la acción integral
contribuya a la salida del controlador en una
contribuya acantidad
la salidaigual
del controlador en una cantidad igual a la acción
a la acción proporcional.
proporcional.T pequeño acción integral grande
i
T pequeño acción integral grande
Ti grande
i
acción integral pequeña
Ti grande acción integral pequeña

KK
pe(t)
acción
acción pe(t)
proporcional
proporcional
e(t)
OP
e(t) Ti
acción
OP
integral Kp Ti
Ti ! e(t)dt
acción F. Morilla
integral Kp
Ti ! e(t)dt
F. Morilla

Diseño de Controladores 3
 Control Proporcional
Control + Integral
Proporcional (PI)
Integral (PI)

! Características:
!"#"$"%&'&(")*
! El tiempo integral da ,-+.

idea del tiempo que tarda

la respuesta temporal en
+
alcanzar el permanente.

! Mejora el régimen permanente, ya que el

controlador aumenta el tipo del sistema en lazo
bucle
abierto.
! Efecto similar al proporcional en el
transitorio.

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Control Proporcional + Integral (PI)

$"#

!"#$
$
2/(1

!"# %"#$
!
! !"# $ $"# % %"# & &"# ' '"# #
()*+,-./01
$

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*/(1.2.4*/(154(

!"#

&"#$
3!"#
! !"# $ $"# % %"# & &"# ' '"# #
()*+,-./01

Regulación Automática M.G. Ortega

 Control Proporcional
Control + Integral
Proporcional Integral(PI)
(PI)

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$

2/(1
!"# %"#$
!
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()*+,-./01
$

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*/(1.2.4*/(154(
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3!"#
! !"# $ $"# % %"# & &"# ' '"# #
()*+,-./01

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
 Control Proporcional + Integral (PI)
Control Proporcional Integral (PI)

! Efecto del tiempo integral:

$"'

$"%
!"#$%&

!")
!"#'%&

41*3
!"(

!"'

!"%

!
! !"# $ $"# % %"# & &"# ' '"# #
*+,-./0123

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Control Proporcional + Integral +

Derivativo (PID)
! Señal de control proporcional al error, a su
integral y a su derivada:
de(t )
t
u (t ) ! K P e(t ) " K I # e($ )d$ " K D !
dt 0

* 1 t de(t ) '
! K P (( e(t ) " # e($ )d$ " TD %
) TI 0 dt %&

C ( s) !
u ( s)
! KP
+
TI TD s 2 " TI s " 1 , - KP
+TI s " 1,+TD s " 1,
e( s ) TI s TI s

Regulación Automática M.G. Ortega

 Control Proporcional + Integral +
Control Proporcional Integral Derivativo (PID)
Derivativo (PID)
! Señal de control proporcional al error, a su
integral y a su derivada:
t de(t )
u (t ) ! K P e(t ) " K I # e($ )d$ " K D !
0 dt
* 1 t de(t ) '
! K P (( e(t ) " # e($ )d$ " TD %
) TI 0 dt %&

C ( s) !
u ( s) +
T T s 2 " TI s " 1
! KP I D
, - KP
+TI s " 1,+TD s " 1,
e( s ) TI s TI s

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
 Control Proporcional + Integral +
Derivativo
Control (PID) Integral Derivativo (PID)
Proporcional

! Características:
! Mezcla de los tres efectos.
! Sintonización: ponderar adecuadamente los tres
efectos (ajustar KP, TI y TD ) de manera que la
respuesta sea satisfactoria.
! Intuición de cómo modifica la respuesta
temporal cada uno de los efectos por
separado.
! Muy utilizado en la industria.

Regulación Automática M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Control Proporcional + Integral

+ Derivativo (PID)
RESUMEN
ts SO erp
Respuesta KP $ # $ #
temporal típica
Ti $ $ # $
!"
$%#&
TD $ "# # "
!'
# TI ! TD

Regulación Automática M.G. Ortega

 Identificación de Sistemas Matlab

Ventajas PID
Es suficiente para muchos problemas de control
Más del 95% de los lazos de control utilizan el PID
Ha sobrevivido a los cambios tecnológicos

Aparición del microprocesador

Autosintonía
Planificación de ganancia

Tiene algunas funciones importantes

Utiliza la realimentación para rechazar las perturbaciones
Elimina el error estacionario con la acción integral
Puede anticipar el futuro con la acción derivativa

No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores

beneficios sobre el proceso
Tres parámetros de control

Diseño de Controladores 3
 7.1. CONTROLADORES O REGULADORES PID
Efecto de las acciones de control en los reguladores PID :
Control Proporcional Integral Derivativo (PID)
REGULACION
AUTOMATICA
OTRAS
ACCION DE EFECTO EN EL CARACTERISTICAS
EFECTO EN EL
CONTROL REGIMEN ACCION ANTE DE INTERES
REGIMEN
TRANSITORIO Y PERTURBACIONES
PERMANENTE (TECNOLOGIA
ESTABILIDAD
ANALOGICA)
• Disminuye el tiempo de !Al aumentar la ganancia, " No es capaz de eliminar el # Implementación sencilla
respuesta del sistema, haciéndolo disminuye el error estacionario en efecto de una perturbación que se (amplificador)
más rápido. sistemas de primer orden (tipo 0) mantiene en el tiempo, aunque
PROPORCIONAL • En sistemas de orden 2 o ! En sistemas de tipo 1 o superior puede reducirlo aumentando la
superior, tiende a hacer la no mejora el régimen permanente ganancia.
respuesta más oscilatoria e
incluso inestable.

EMPEORA EL TRANSITORIO
•Aumenta el sobreimpulso y el
INTEGRAL tiempo de establecimiento del
sistema, haciéndolo más
oscilatorio o incluso inestable.
MEJORA EL ESTACIONARIO
! Elimina totalmente el error
estacionario a una entrada
escalón.
" Elimina el efecto de
perturbaciones sostenidas en el
tiempo.
# Filtra el ruido de alta
frecuencia
# Puede requerir condensadores
muy grandes para su
implementación

MEJORA EL TRANSITORIO ! No actúa en régimen " No ejerce ninguna acción ante # Amplifica el ruido de alta
permanente (derivada nula) por perturbaciones constantes, por lo frecuencia
• Reduce el tiempo de lo que no puede corregir el error que no es capaz de eliminar su # Puede requerir condensadores
estacionario. efecto.
DERIVATIVA establecimiento grandes para su realización
• Aumenta el amortiguamiento y
disminuye el sobreimpulso
máximo

!"#$%&#"''(%)*&+,-.'/*"0#&'123%4 7. 5
5%3*"+*6%.+#'7%'8.$#"6-+,0*'9':;+#6-+,0*'<'=.,>%"&,7*7'7%'(*?*6*.0*

Diseño de Controladores 3
 4 Reglas heurísticas de ajuste (1/2)
Identificación de Sistemas Matlab

Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta

Estabilidad Se reduce Disminuye Aumenta

Velocidad Aumenta Aumenta Aumenta

Error estacionario Eliminado

No eliminado No eliminado

Disminuye hasta
Área de error Se reduce Se reduce
cierto punto

Aumenta Aumenta Aumenta muy

Perturbación control
bruscamente gradualmente bruscamente

No afecta hasta
Frecuencia lazo Disminuye Aumenta
cierto punto

F. Morilla

Diseño de Controladores 3
 3 Acciones de control (4/4)
Comparación de las acciones
Identificación de control
de Sistemas Matlabcuando se ha
producido un cambio brusco en la referencia

Control P Control PD
(K p = 10) (K p = 10, T d = 1)

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

Control PI Control PID

(K p = 10, T i = 15) (K p = 10, T i = 15, T d = 1)

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
F. Morilla

Diseño de Controladores 3
 Métodos de ajuste
Sintonización PIDde Ziegler-Nichols
Ziegler- Nichols

! Proporcionan un orden de magnitud de los

parámetros del PID a partir de experimentos
con el sistema.

! Suele ser necesario un ajuste fino de los

parámetros.

! No siempre es posible aplicar estos

métodos.

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
 Método
Método lazo en
de Z-N Abierto
bucle abierto

! !"!#$%& "%&'# #
"
"
!$ ! K$
Y
TABLA DE Z-N EN B.A.
U
KP Ti TD G(s) $
K "! s
e d
! ! s #1
P % 0
K!d
0.9! !d
PI 0
K!d 0.3
1.2!
PID 2! d 0.5! d TI $ 4 TD
K!d

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Método de Z-N en bucle cerrado

)
*+,-.
'()*+, !"!#$%&
(

"

TABLA DE Z-N EN B.C. "

KP Ti TD
P 0.5 K P
crit
% 0

PI 0.45K crit Pcrit

0
1.2 TI $ 4 TD
P

PID 0.6 K P crit 0.5 Pcrit 0.125 Pcrit

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

 Método de lazo
Método Z-N Cerrado
en bucle cerrado

)
*+,-.
'()*+, !"!#$%&
(

"

TABLA DE Z-N EN B.C. "

KP Ti TD
P 0.5 K P
crit
% 0

PI 0.45K crit Pcrit

0
1.2 TI $ 4 TD
P

PID 0.6 K P crit

0.5 Pcrit 0.125 Pcrit

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3
 Ajuste PID Heurística

Paso 1. Acción Proporcional

Tiempo integral (TI), a su máximo valor

Tiempo derivativo (TD), a su mínimo valor
Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las características de respuesta
deseadas.

Paso 2. Acción integral

Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque sea excesiva
Disminuir ligeramente la ganancia
Repetir hasta obtener las características de respuesta deseadas

Paso 3. Acción Derivativa

Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente

Aumentar el TD hasta obtener características similares pero con más rápida respuesta
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario

Diseño de Controladores 3
Resumen
Métodos Ziegler-Nichols

! Los métodos de Ziegler-Nichols proporcionan un

orden de magnitud de los parámetros de un PID a
partir de resultados experimentales.
! Ventaja: no es necesario conocer Transformada
de Laplace, función de transferencia, …
! Desventaja: En general, no son aplicables a
cualquier sistema.
! Suele ser necesario un ajuste fino de los
parámetros del controlador.

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Índice
" Control todo-nada
" Acciones básicas de control.
" Métodos de ajuste de Ziegler-Nichols.
# Diseño analítico de controladores.

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

 Métodos
Diseño Análitios
analíticoDiseño de Controladores
de controladores

! Diseñar un controlador (normalmente con efecto

integral), de manera que los ceros y polos en
bucle
lazo cerrado cumplan especificaciones de
transitorio.
! Problema: si el modelo o el controlador son de
orden alto, hay que diseñar muchas raíces en
bucle cerrado simultáneamente.
! Sencillo para modelos de bajo orden (los más
utilizados), pero: ¿son fiables estos modelos?

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Fiabilidad de modelos

! La fiabilidad de un “modelo para control” depende

de las especificaciones en bucle cerrado.

! Regla práctica: un modelo es fiable si su

respuesta temporal es similar (en porcentaje) a la
del sistema real, en los tiempos en los que se
pretende controlar el sistema.

! Este concepto se justifica más claramente en el

dominio frecuencial.

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

 Fiabilidad de modelos
Fiabilidad de los Modelos

INCERTIDUMBRE RELATIVA
RESPUESTAS ANTE yreal (t ) ! ymodelo (t )
#(t ) "
ESCALÓN ymodelo (t )
"! "

* !"#$ !6*

!6)
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789-:+,;<.=:-1:->?+,@?
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52+4
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+,-./01234 +,-./01234

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

Diseño de Controladores 3

Control de sistemas de primer orden

K
! Modelo: G ( s ) "
%s $ 1

! Control por cancelación de dinámica:

K c %s $ 1 EL CONTROLADOR CONTIENE
C ( s) "
s K & LA INVERSA DEL SISTEMA

*' TI " % +
PI ) K " KC % Kc
'( P K GBA ( s ) "
s
NO VÁLIDO SI EL SISTEMA ES INESTABLE

Automatización de Procesos Industriales M.G. Ortega

!"#$%&'()*+,-".*/0(1/2,-3
! "#$%&'()*+,-'$#.*/,/()$/*#-.&%+#-0*.1-(21&&)2/*3*4&'-(/
Simulación y Control con LABview
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24

Diseño de Controladores 3
!"#$"%& Simulación
'()*"+),-"*-" .$/0& 1"(&2/"*1)3&4"
y Control 2&/& 5',(
con LABview
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27

Diseño de Controladores 3
 Simulación y Control con LABview
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28

Diseño de Controladores 3
 Simulación y Control con LABview
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Diseño de Controladores 3
 Simulación y Control con LABview
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31

Diseño de Controladores 3
 Simulación y Control con LABview

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Diseño de Controladores 3
 Simulación y Control con LABview
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Diseño de Controladores ! 3
 Simulación y Control con LABview
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Diseño de Controladores 3
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Simulación y Control con LABview

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Diseño de Controladores 3
 Simulación y Control con LABview
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Diseño de Controladores 3
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Simulación y Control con LABview

Diseño de Controladores 3
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