Dinámica 2019-1

Semana 1

Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Absoluto
En la Ingeniería nos ocupamos del manejo y control de los materiales y
procesos, a nivel macroscópico con el fin de proveer infraestructura a
los medios de producción. Para ello lleva a cabo la concepción de
diseño, construcción, operación y mantenimiento de las obras de
ingeniería tales como algunos ejemplos: acueductos, alcantarillados,
riegos, vías de comunicación, centrales hidroeléctricas, edificaciones,
etc. las cuales satisfacen las necesidades humanas de salud,
producción de alimentos, transporte, energía, habitación y recreación.
Por su estrecha relación con el medio físico tiene además una labor
esencial en los procesos de prevención, manejo y recuperación ante
eventos causados por desastres naturales. Por lo tanto, los ingenieros
tienen la misión de planificar, analizar, construir y probar los objetos
que usamos.
Los futuros ingenieros deben tener dominio de los conceptos de la
Física que sustentan los sistemas de la ingeniería y usar
adecuadamente modelos matemáticos para analizar y predecir el
comportamiento de dichos sistemas. El estudio de la Dinámica
desarrolla en los estudiantes las habilidades de análisis y de
modelación mediante la articulación físico-matemática.
 LOGROS DEL CURSO

Al finalizar el curso, el alumno será capaz de describir,

analizar e interpretar el movimiento de un cuerpo mediante
los métodos: cinemático, dinámico y energético, utilizando el
modelo de partícula, cuerpo rígido, un sistema de partículas,
así como las leyes y principios asociados a estos métodos y
modelar el movimiento oscilatorio de sistemas deformables
de un grado de libertad mediante su ecuación diferencial.

Con ello, la asignatura contribuye a que el alumno tenga un

mayor dominio de las ciencias, al poder interpretar y modelar
matemáticamente el movimiento de los cuerpos, y obtener
aquellas propiedades que le permitan enfrentar cursos
específicos de diseño que se derivan de la Dinámica y
aquellos que estén ligados a la rama de la Ingeniería.
Competencias a lograr en la clase
1.- Relacionar las cantidades cinemáticas
en los campos de la Ingeniería.

2.- Aplicar las cantidades cinemáticas

relacionándolas a través de la
transformación de coordenadas.

3.- Resolver problemas de movimiento

absoluto de la particula.
4.- Trabajar en equipo
CLASIFICACION DE LA
DINAMICA

VIBRACIONES MECANICAS
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO (1D)

Decimos que una partícula tiene un movimiento rectilíneo cuando su trayectoria medida con
respecto a un observador es una línea recta

1. POSICIÓN.
➢ La posición de la partícula en
cualquier instante queda
definida por la coordenada x
medida a partir del origen O.

➢Si x es positiva la partícula se

localiza hacia la derecha de O y
si x es negativa se localiza a la
izquierda de O.
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO
2. DESPLAZAMIENTO.
❑ El desplazamiento se define como el cambio de posición.
❑ Se representa por el símbolo Δx.
❑ Si la posición final de la partícula P’ está la derecha de su posición
inicial P, el desplazamiento x es positivo cuando el
desplazamiento es hacia la izquierda ΔS es negativo

x = x '− x
r = r '− r = x ' iˆ − xiˆ
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO
3. VELOCIDAD MEDIA
Si la partícula se mueve de P a P’ experimentando un
desplazamiento Δx positivo durante un intervalo de tiempo Δt,
entonces, la velocidad media será

x x2 − x2
vm = =
t t2 − t1
r r '− r x ' iˆ − xiˆ
vm = = =
t t '− t t '− t
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO

3. VELOCIDAD MEDIA
❑ La velocidad media también puede
interpretarse geométricamente para ello se
traza una línea recta que une los puntos P y
Q como se muestra en la figura. Esta línea
forma un triángulo de altura x y base t.

❑ La pendiente de la recta es x/t. Entonces

la velocidad media es la pendiente de la
recta que une los puntos inicial y final de la
gráfica posición-tiempo
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO
4. VELOCIDAD INSTANTÁNEA
 Es la velocidad de la partícula en cualquier instante de tiempo se obtiene llevando al límite la
velocidad media es decir, se hace cada vez más pequeño el intervalo de tiempo y por tanto
valores más pequeños de x. Por tanto:

x dx
v = lim( ) =
t →0 t dt
r dr dx ˆ
v = lim( ) = = i
t →0 t dt dt
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO
4. VELOCIDAD INSTANTÁNEA

 Si una partícula se mueve de P a Q. A medida que Q se aproxima más y

más a P los intervalos de tiempo se hacen cada vez menores. A medida
que Q se aproxima a P el intervalo de tiempo tiende a cero tendiendo de
esta manera las pendientes a la tangente. Por tanto, la velocidad
instantánea en P es igual a la pendiente de la recta tangente en el punto
P. La velocidad instantánea puede ser positiva (punto P), negativa (punto
R) o nula (punto Q) según se trace la pendiente correspondiente
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO

5. RAPIDEZ MEDIA.
La rapidez media se define como la distancia total de la trayectoria recorrida por una partícula
ST, dividida entre el tiempo transcurrido t, es decir,

ST
(vrap ) =
t
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO
6. ACELERACIÓN MEDIA .
Si la velocidad de la partícula al pasar por P es v y cuando pasa
por P’ es v’ durante un intervalo de tiempo Δt, entonces:
La aceleración media
se define como
v v '− v
amed = =
t t '− t
 MOVIMIENTO RECTILÍNEO
6. ACELERACIÓN INSTANTANEA .
La aceleración instantánea se obtiene llevando al límite la
aceleración media cuando t tiende a cero es decir
v dv
a = lim( )=
t → 0 t dt
d dx d 2x
a= ( )= 2
dt dt dt
 Ejemplo 01

La posición de una partícula que se mueve en línea recta está

definida por la relación x = 6t2 −t3 Determine: (a) la posición,
velocidad y aceleración en t = 0; (b) la posición, velocidad y
aceleración en t = 2 s; (c) la posición, velocidad y aceleración
en t = 4 s ; (d) el desplazamiento entre t = 0 y t = 6 s;
 Solución
 La ecuaciones de movimiento son
x = 6t − t
2 3
dx
v= = 12t − 3t 2
dt
dv d 2 x
a = = 2 = 12 − 6t
dt dt

 Las cantidades solicitadas son

• En t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2
• En t = 2 s, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0
• En t = 4 s, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2
• En t = 6 s, x = 0, v = -36 m/s, a = 24 m/s2
DETERMINACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA
dx y a = dv dv dv dx
De: v = dt = dt = =
dt dt a a v
dx adx = vdv
dt = vdv
v a=
dx
1. LA ACELERACIÓN COMO FUNCIÓN DEL TIEMPO a = f(t).
Se sabe que a = dv/dt, entonces podemos escribir
2. LA ACELERACIÓN COMO FUNCIÓN DE LA POSICIÓN a = f(x).
Se sabe que a = vdv/ds, entonces podemos escribir
2. LA ACELERACIÓN COMO FUNCIÓN DE LA VELOCIDAD a = f(v).
Se sabe que a = dv/dt o también a = vdv/ds, entonces podemos
escribir
 4. LA ACELERACIÓN ES CONSTANTE a = constante
A este caso se le denomina movimiento rectilíneo uniforme y las ecuaciones obtenidas son
0,6766 2 ptos
12,7781 2 ptos
 BLOQUE A (4 puntos)

El Cohete se mueve a lo largo de una línea recta y tiene una velocidad inicial de 4 m/s
cuando t = 0, x = 0, si se le somete a una desaceleración de: , donde v
está en m/s. Indicar el valor de la respuesta correcta en cada una de las siguientes
proposiciones, justificando su respuesta:

I.- La magnitud de la distancia recorrida (en m) cuando el Cohete se detiene,

aproximadamente es:
a.- 0,75
b.- 1,5
c.- 2,75
d.- 3,55
e.- 4,95
II.- El tiempo empleado cuando el Cohete se
detiene (en s) aproximadamente es:
a.- 1,66
b.- 2,66
c.- 3,66
d.- 4,66
e.- 5,66
I. Determinación de X:
vdv vdv
a= = −1,5v1/ 2 1/2
= −1,5dx
dx v
v x
v3/2 − (4)3/2
v dv = −1,5 dx
1/2
= −1,5x
4 0 3/ 2
(0)3/2 − (4)3/2
= −1,5x x = 3,555m
3/ 2
II. Determinación de t:
v t
dv dv
= −1, 5dt
a= = −1, 5v1/ 2
 dv = −1,5 dt
−1/2
1/ 2 v
dt v
4 0

v1/2 − (4)1/2
= −1,5t (0)1/2 − (4)1/2
1/ 2 = −1,5t t = 2,666s
1/ 2
Aplicable también a
cuerpos rígidos
Un automóvil se mueve en línea recta sobre una carretera, donde
X = 0,4t3 + 8t + 10 (m), a partir de su estado inicial en t = 0, determine:
a.- El tiempo que le toma al vehículo alcanzar la velocidad de 88i (m/s)
b.- Cual es el recorrido durante este tiempo.
c.- Cual es la aceleración cuando el vehículo alcanza la rapidez de 88 m/s.

1, 2t 2 + 8 = 88

dx
v= = 1, 2t 2 + 8
dt t = 8,1649 s

En..x = 0, 4t 3 + 8t + 10 dv d 2 x
a= = 2 = 2, 4t
x = 0, 4(8,1649)3 + 8(8,1649) + 10 dt dt
x = 293, 0463m a = 2, 4(8,1649)
a = 19, 5957 m / s 2
 dx
v= = 3t 2 + 2t  dx = (3t 2 + 2t )dt = 3t 2 dt + 2tdt
dt
 t 
3 t
  t 0 
2 t
x = t3 + t 2
 x 0 = 3  + 2
x t t x 0
 
  = + 
2
dx 3t dt 2tdt  3   2 
0 0 0
x = t3 + t2 X = (3)3 + (3)2 =36 m


dv
v = 3t + 2t  a =
2
= 6t + 2 a = 6(3) + 2 a = 20m / s2
dt
 TALLER
En el movimiento rectilíneo de un vehículo se sabe que
a = -2x + 1, siendo sus condiciones de frontera V0 = 4 m/s,
x0 = 5 m, t0 = 0 s; determine:
a.- La rapidez cuando x = 0,5 m.
b.- El tiempo cuando x = 0,5 m
c.- La posición X cuando t = 1 s

Tiempo máximo: 10 minutos

 TALLER
El carrito de 2kg de masa está unido al resorte de constante K, al pasar por su
posición de equilibrio cuando X = 0, su rapidez es 5 m/s. Se sabe que su
aceleración es a = - 2x. En los paréntesis mostrados, señale con (V) lo verdadero
y con (F) lo falso, respecto a la información dada:
( ) Cuando x = 3 m, la rapidez del carrito es 2,64 m/s aproximadamente.

( ) La magnitud de la constante K es 4 N/m.

( ) La magnitud de la fuerza del resorte es 12 N.

A) VVV B) VFF C) VFV D) FFV E) FFF

 CINEMATICA DE LA
PARTICULA EN EL ESPACIO
• En este capitulo explicaremos como se
puede localizar un punto en el espacio a
partir de un sistema de referencia.
• Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio,
em forma absoluta.
• Una posicion esta determinada por un
conjunto de coordenadas, sean
rectangulares, cilindricas o esfericas.
• 1. Indicando una posicion en una via
Mapa de una via en una ciudad
Ubicando la posicion de una
particula con un GPS
Una Posicion en el espacio
Puntos críticos
 MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Cuando una partícula no se desplaza en línea recta, se dice que la
partícula describe un movimiento curvilíneo. Tanto en el plano como en
el espacio, existen tres procedimientos de descripción del movimiento
de una partícula:
Procedimiento vectorial
Procedimiento natural
Procedimiento de coordenadas
Procedimiento vectorial

Vector posición:

r = r (t) (en el plano)

R = R(t ) (en el espacio)

Velocidad Media:
r2 − r1 r
vm = =
t 2 − t1 t
 (para t pequeños)

r dr
v = Limt →0 = =r
t dt
dS
Rapidez instantánea (v) v= =S
dt

v
am =
t
dv d 2r
a= = 2 =v =r
dt dt

Magnitud de la aceleración tangencial instantánea (at )

dv d 2 S
at = = 2 =v=S (Donde S es el arco recorrido)
dt dt
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
PROCEDIMIENTO NATURAL o COMPONENTES INTRINSECAS
Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano.
Velocidad de la partícula: v = veˆt
Queremos demostrar que:

v2 Donde  es el radio de curvatura

a = at + an = veˆt + eˆn


deˆt ds
a = veˆt + v .
dt ds

deˆt
a = veˆt + v 2

ds
 Del grafico tenemos que:
dS = d eˆt + deˆt deˆt
También de: eˆt • eˆt =1
d
deˆt deˆt
eˆt
• eˆt + eˆt • =0 deˆt
dS dS
 eˆn
2et •
ˆ
deˆt
= 0  et •ˆ
deˆt
=0
d eˆt + deˆt
dS dS
Lo que indica que: dS
eˆt
deˆt deˆt d 1
eˆt ⊥  / / eˆn Como: dS =  d   =
dS dS dS 
deˆt / /eˆn Entonces:
deˆt deˆt d 1
= eˆn = eˆn = eˆn
Por L.A.: deˆt = eˆt d  = d  dS dS dS 
2 de ˆt
También: deˆt = deˆt eˆn = d  .eˆn En: a = veˆt + v
ds
deˆt deˆt d v2
= eˆn = eˆn  a = veˆt + eˆn
dS dS dS 
 DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA
INERCIAL DE REFERENCIA

Sea A un vector relativo dentro de un sistema móvil de referencia:

A = Axiˆ + Ay ˆj + Az kˆ
Sistema
Sea  la velocidad angular absoluta movil
del sistema móvil con respecto al
sistema inercial de referencia:

Se cumple:

( A) = ( A)
XYZ xyz
+  A K̂

Jˆ
Iˆ Sistema
inercial de
referencia
 d ˆ
 = = También: d = d k
dt Y
d ˆ
De donde: = = k
dt Trabajando en forma infinitesimal

Ahora de la figura utilizando

el concepto de vector unitario: ĵ
diˆ = diˆ ˆ
j....(1) 
d
diˆ
Asimismo utilizando
X
el concepto de longitud de arco: O
iˆ
Reemplazando en la ecuación (1):
diˆ = d iˆ = d
diˆ = d ˆ
j....(2)
ˆ d
di
iˆ = = ˆj =  ˆj......(3) Ahora efectuando la multiplicación vectorial:
dt dt   iˆ = kˆ  iˆ =  ˆj.......(4)
Con lo que demostramos que (3)=(4): Generalizando:

iˆ =   iˆ j =  ˆ
ˆ j kˆ =   kˆ r = r
De : A = Axiˆ + Ay ˆj + Az kˆ () A
xyz
= Axiˆ + Ay ˆj + Az kˆ

()
A
XYZ
= Axiˆ + Axiˆ + Ay ˆj + Ay ˆj + Az kˆ + Az kˆ

( A) XYZ
= Axiˆ + Ay ˆj + Az kˆ + Axiˆ + Ay ˆj + Az kˆ

Como:
iˆ =  iˆ ˆj =  ˆj kˆ =   kˆ

()A
XYZ
= Axiˆ + Ay ˆj + Az kˆ + Ax ( iˆ) + Ay ( ˆj ) + Az ( kˆ)

( A) = A iˆ + A ˆj + A kˆ + ( A iˆ) + ( A ˆj) + ( A kˆ)

XYZ
x y z x y z

( A) = ( A) + ( A iˆ + A ˆj + A kˆ) A = A +  A
XYZ xyz
x y z

Demostramos que : () () XYZ xyz

 De la figura tenemos algunas propiedades importantes:

v •a
a = a +a
2 2 at =
t n v

v a v3
an = =
v v a

3/ 2
 dy 2 
1 + ( ) 
dx 
=
d2y
dx 2
BLOQUE B (4 puntos)
x2
y=
El vagón de una Mina sigue la trayectoria [m], y es jalado por un motor de
32
diámetro 1m, con una rapidez angular = 5rad/s y una aceleración angular
constante de 4 rad/s2 (ambos en sentido horario), cuando el vagón está a un
nivel de 2 m debajo del eje x, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del vagón.(m/s)
b.- La magnitud del radio de curvatura.(m)
c.- La magnitud de la aceleración normal del vagón.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del vagón.(m/s2)
 vA = .r = 5(0,5) = 2,5m / s (1 pto) atA = .r = 4(0,5) = 2m / s 2 

x2
2 =  x = 8m
32 vA
A x2
dy 2 x x y=
= = 32
dx 32 16
(1 pto)
dy 8 2 2
= = 0,5 (0,5 ptos)  v
an = =
(2,5)
= 0, 28m / s 2
dx 16  22,3206
d2y 1
a= ( at ) + ( an )
2 2
2
= = 0,0625
dx 16
a= ( 2) + ( 0, 28) = 2,0195m / s2
3 2 2

  dy 2  2
1 +    (1 pto)

(1 + ( 0,5) )
3
  dx   2 2
=
d2y = = 22,3606m (0,5 ptos)
0,0625
dx 2
 MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES
RADIAL Y TRANSVERSAL
COORDENADAS POLARES
La vida no cuenta los pasos que has dado, sino las
huellas que has dejado”

Es útil para aplicaciones en problemas de movimiento plano: v = vr2 + v2

Vector posición: r = reˆr
Vector Velocidad: v = reˆr + r eˆ a = ar2 + a2
Donde: vr = r v = r
a
Vector Aceleración: a
a = (r − r 2 )eˆr + (r + 2r )eˆ
ar = (r − r 2 ) ar
Donde:
a = (r + 2r )
Determinar la velocidad y la aceleración del anillo C en el instante
mostrado:
PROBLEMA
En un diseño de un mecanismo de control la
guía se mueve con una velocidad horizontal
constante de vx = 15 m/s durante el intervalo
de x = - 8 m a x = + 8 m. Para x = 6 m,
determine:
a.- La magnitud de la rapidez de la partícula
P.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración de P en el
eje Y.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración de la
partícula P.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración normal de la
partícula P.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración tangencial
de la partícula P.(m/s2)

23,4307
45
45
28,8081
34,5699
R= ( X ) + (Y ) + ( Z )
2 2 2

R
(vx ) + ( vy ) + ( vz )
2
v=
2 2

( ax ) + ( ay ) + ( az )
2
a=
2 2
 Dinámica 2019-1
Semana 2

Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Absoluto
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posición de la partícula P se define utilizando las
coordenadas cilíndricas (a)
Descomponiéndose en términos de sus vectores unitarios: eˆr , eˆ , kˆ
Siendo R el vector posición: R = reˆr + zkˆ

dR
v= = reˆr + r eˆ + zkˆ vr = r v = r vz = z
dt
v= ( vr ) + ( v ) + ( vz )  Siempre se mide a partir del eje
2 2 2
Positivo X

dv d 2 R
a= = 2 = (r − r 2 )eˆr + (r + 2r )eˆ + zkˆ
dt dt
ar = r − r 2 a = r + 2r aZ = z

a= ( ar ) + ( a ) + ( az )
2 2 2

 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante  = 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S = 6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial vr .(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad vZ.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial ar .(m/s2) Vr = 4,5962 m/s
5.- La magnitud de la aceleración transversal v = 6,128 m/s
a.(m/s2) vZ = 3,8567 m/s
6.- La magnitud de la aceleración en el eje
Z.(m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales

truncado
Donde:

aR = R − R 2 − R 2Cos2
vR = R
Cos  d ( R 2 ) 
a =   − 2 R Sen
v = R Cos R  dt 

a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen

v = R
1 d (R  ) 
 2
a =   + R 2
SenCos
R  dt 

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
 Solución:

r=  = z= S z
r=  = z= 
Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
r=  = z= r vZ = 3,8567 m/s

Percibimos que el ángulo =40=cte. R z S = 2m

 =0   =0 ar = - 24,512
S m/s2
a = 36,7698 m/s2
50
Sabemos que S=2m, S = 6m / s aZ = 0 m/s2
S =0 40
Para S= 2m y =40: r
Se cumple:
r = 2.Cos40
r = S.Cos40 r = 1,532m
Derivando respecto del tiempo:
r = S .Cos 40 + S ( 0 ) r = 6.Cos40 r = 4,5962m / s
Derivando respecto del tiempo la ecuación:
r = S.Cos40 = 4,5962m / s
r = S.Cos40+ S(0) r =0
De igual manera se procede con:
z = S.Sen 40 z = 2.Sen40 =1,2855m
z = S.Sen40 z = 6.Sen40 = 3,8567m/ s
z = S.Sen40 z =0

También:  = rad  = 4rad / s = cte  =0
2
Luego: ar = r − r = 0 −1,532(4)2
2

vr = r = 4,5962m / s ar = −24,512m / s2
v = r = 1, 532 ( 4 ) = 6,128m / s a = r + 2r = 1,532(0) + 2(4,5962)(4)

vz = z = 3,8567m / s a = 36,7696m / s2 aZ = z = 0
v= ( vr ) + ( v ) + ( vz ) ( ar ) + ( a ) + ( az )
2 2 2
a=
2 2 2

v = 8,5762m / s a = 44,1909m / s2
 Ejemplo 2 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilíndricas
Los carros de un Parque de Atracciones están sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que están articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relación Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y  = 8k [rad/s] constante. Para  = /4 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal.(m/s) r=  = z=
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial.(m/s2) r=  = z=
5.- La magnitud de la aceleración transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración en el eje Z.(m/s2) r=  = z=

Respuestas con 4
decimales
truncado

EL INFORME QUE
ENTREGUEN TIENE QUE
SER UTILIZANDO
NORMAS APA
 
r = 7, 7459m = rad z = 2m
4
r = −8, 2623m / s  = 8rad / s z = 32 m
r = −141, 012m / s 2
 =0 z=0
ar = −636, 7496m / s2
a = −132,1968m / s 2
aZ = 0

a = 650,3276m/ s2
http://ssmundodesconocido.es/la-tierra-hueca-nuevas-y-sorprendentes-
pruebas.html

http://francis.naukas.com/2015/08/26/el-video-youtube-de-la-ultima-
boutade-de-hawking/
 MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas
complicada a causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido
del vector eR es el que tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes  y . Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ
aumentara, pero manteniéndose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendría el movimiento de B si  aumentara pero manteniéndose constantes R y
θ.

R
R = ReˆR
Con que método
se puede resolver?
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R = ReˆR

dR
v= = vReˆR + v eˆ + v eˆ = ReˆR + R Coseˆ + Reˆ
dt
Donde:

vR = R v = R Cos v = R

(vR ) + ( v ) + ( v )
2
v=
2 2

dv d 2R
a= = 2
= aReˆR + a eˆ + a eˆ
dt dt
Donde:

aR = R − R 2 − R 2Cos2
vR = R
Cos  d ( R 2 ) 
a =   − 2 R Sen
v = R Cos R  dt 

a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen

v = R
1 d (R  ) 
 2
a =   + R 2
SenCos
R  dt 

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esfericas

eˆR
vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos 2
v = R Cos a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen

v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos


R =8  =  = 14, 4775
4
R =0  =8  = 4,1312
R=0  =0  = 4, 4066

aR = −616, 5346 m / s 2
a = −132,1968m / s 2

a = 159,1882 m / s 2
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esféricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante  = 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S = 6m / s
Para el instante cuando  = /2 rad, determine:

1.- La magnitud de la velocidad radial vR .(m/s)

2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad v.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleración radial aR VR = 6 m/s
.(m/s2) v = 6,128 m/s
5.- La magnitud de la aceleración transversal v = 0
a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleración a .(m/s2)
Respuestas con 4 decimales
aR = - 18,7783 m/s2
truncado
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
vR = R
aR = R − R 2 − R 2Cos 2
v = R Cos
a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen
v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos
Utilizando el método de coordenadas esféricas tenemos:

= rad  = 4rad / s = cte  =0
2
R = 2m  R = 6m  s  R = 0
 = 40  = 0  = 0
vR = R = 6m / s vR = 6m / s
VR = 6 m/s
v = R Cos = 2(4)Cos40 v = 6,128 m/s
v = 0
v = 6,1283m/ s
R
v = R = 0 aR = - 18,7783 m/s2S
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
(vR ) + ( v ) + ( v )
2
v=
2 2

V = 8.5764 m/s
aR = R − R 2 − R 2Cos2
aR = 0 − 2(0)2 − 2(42 )Cos2 40
aR = −18,7783m / s2
R
a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen
a = 2(6)(4)Cos40+ 2(0)Cos40− 2(2)(4)(0)Sen40
a = 36,7701m / s2

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos
a = 2(6)(0) + 2(0) + 2(4) 2 Sen 40Cos 40
a = 15, 7569 m / s 2

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
a = 44,1922 m/s2
Cuando esta en B, hallar:

a.- Vr (m/s) a.- ar = (m/s2)

b.- v (m/s) b.- a = (m/s2) Vr = 4,5962 m/s
c.- vZ = (m/s) c.- aZ = (m/s2) v = 6,128 m/s
vZ = 3,8567 m/s
Respuestas con 4 decimales R z
truncado
S = 2m
a.- Vr = 4,5962 (m/s) ar = -R24,512 m/s2
b.- v = 6,1283 (m/s) a = 36,7698 m/s2
50
c.- vZ = 3,8567 (m/s) aZ = 0 m/s2
40
d.- ar = -24,5134 (m/s2)
e.- a = 36,7701 (m/s2)
r
f.- aZ = 0 (m/s2)

V = 8.5764 m/s a = 44,1921 m/s2

 Hallar:
a.- Vr = (m/s)
b.- v = (m/s)
c.- vZ = (m/s) Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
d.- ar = (m/s2) vZ = 3,8567 m/s
e.- a = (m/s2)
f.- aZ = (m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
Respuestas con 4 decimales aZ = 0 m/s2
truncado
 v = reˆr + r eˆ + zkˆ
RESOLVER
OBLIGATORIAMENTE
EN COORDENADAS
CILINDRICAS

dv d 2 R
a= = 2 = (r − r 2 )eˆr + (r + 2r )eˆ + zkˆ
dt dt
Primero determinaremos las
variaciones de  respecto del
tiempo:
  = 8rad / s
 = rad
4  =0
Con h = 4 m = cte. lo
reemplazamos en Z y
determinamos las variaciones
de z respecto del tiempo:

z = 2 − 2Cos2 Para  = /4  z = 2m

z = 4Sen2() Para  = /4  z = 32m / s

z = 8Cos2()2 + 4Sen2( ) Para  = /4  z =0

De la figura obtenemos:
R = 8m = cte.
r= 64 − z 2
Para z = 2m: r = 7,7459m r

r = ( 64 − z )
2 1/2

r = ( 64 − z ) .(−2 z.z ) =
1 2 −1/ 2 − z( z) Para : z = 2m  z = 32m / s
2 64 − z 2 r = −8,2623m / s
{− z ( z )}
64 − z 2
( −[( z ( z ) + (z) ]) − [− z ( z )]
2
z =0
r= 64 − z 2 Con:

64 − z 2
− z( z) − (z)2 z 2 ( z )2 Obtenemos:
r= −
64 − z 2
(64 − z )2 3/2
r = −141,011m / s2
Ordenando la información:

r = 7, 7459 m  z = 2m
= rad
r = −8, 2623m / s 4 z = 32m / s
r = −141, 011m / s 2  = 8rad / s
z=0
 =0
La velocidad en coordenadas cilíndricas es:

v = reˆr + r eˆ + zkˆ

Luego determinamos cada componente de esta velocidad:

vr = r = −8,2623m/ s
v = r = (7,7459)(8) = 61,9672m / s v = 70,2296m / s

vz = z = 32m / s
De igual manera calcularemos las componentes de la aceleración en coordenadas
cilíndricas:
r = 7, 7459 m  z = 2m
= rad
4
r = −8, 2623m / s z = 32m / s
 = 8rad / s
r = −141, 011m / s 2 z=0
 =0

a = (r − r 2 )eˆr + (2r + r )eˆ + zkˆ

ar = (r − r 2 ) = (−141,011 − 7,7459(8)2
ar = −636,7486m / s2
a = 2r + r = 2(−8, 2623)(8) + (7,7459)(0)
a = −132,1968m / s2
az = z = 0
az = 0 az = 650,3266m / s2
 MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posición y velocidad son fáciles; pero de la aceleración es mas
complicada a causa de la geometría adicional necesaria. Obsérvese que el sentido
del vector eR es el que tendría el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes  y . Asimismo, el sentido de eθ, es el que tendría B si θ
aumentara, pero manteniéndose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendría el movimiento de B si  aumentara pero manteniéndose constantes R y
θ.
R = ReˆR
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R = ReˆR

dR
v= = vReˆR + v eˆ + v eˆ = ReˆR + R Coseˆ + Reˆ
dt
Donde:

vR = R v = R Cos v = R

(vR ) + ( v ) + ( v )
2
v=
2 2

dv d 2R
a= = 2
= aReˆR + a eˆ + a eˆ
dt dt
 aR = R − R − R Cos 
Donde: 2 2 2

vR = R
Cos  d ( R 2 ) 
a =   − 2 R Sen
v = R Cos R  dt 

a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen

v = R
1 d (R  ) 
 2
a =   + R 2
SenCos
R  dt 

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
 TALLER

Utilizando el método de coordenadas esféricas, determine:

vR = R a.- VR = 6 (m/s)
b.- v = 6.1283 (m/s)
v = R Cos c.- v = 0 (m/s)
VR = 6 m/s
v = R V = 8.5764 m/s
v = 6,128 m/s
v = 0
aR = R − R 2 − R 2Cos 2
a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen aR = - 18,7783 m/s2
a = 36,7701 m/s2
a = 2 R + R + R 2 Sen Cos a = 15,7569 m/s2

a.- aR = - 18,7783 (m/s2)

b.- a = 36.7701 (m/s2) a = 44,1922 m/s2
c.- a = 15,7569 (m/s2)
 vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos 2
v = R Cos a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen
v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos
RESOLVER
OBLIGATORIAMENTE
eˆR EN COORDENADAS
ESFERICAS

R =8  =  = 14, 4775
4
R =0  =8  = 4,1312
R=0  =0  = 4, 4066

aR = −616, 5346 m / s 2
a = 132,1968m / s 2
a = 159,1882 m / s 2
BLOQUE A (4 puntos)
El avión se mueve en una trayectoria
rectilínea donde su rapidez en A es
252 km/hr y su aceleración constante
es de 2 m/s2. Para un tiempo de 60 s
determine:

a.- La componente vr de la velocidad

de P.(m/s)
b.- La componente v de la velocidad
de P.(m/s)
c.- La componente vR de la velocidad de P.(m/s)
d.- La componente v de la velocidad de P.(m/s)
 Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un Sistema desconocido,
en base a otros conocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:

Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:

Haciendo una vista de Planta:


vZ

vX vY

vZ ê
v

vr eˆr
 vZ

vZ
O Y
v

ê
r vy Cos
vr
vx Sen
 vY
vy Sen

vxCos
vX eˆr
X
vr = vxCos + vy Sen + 0vz
v = −vx Sen + vyCos + 0vz
vz = ovx + 0vy + 1vz
  vr   cos sen 0  vx 
Donde:
v  = −Sen cos 0 vy 
  
 vz   0 0 1  vz 
Siendo:  cos sen  0

T  = − Sen cos 0
 0 0 1

En forma similar:
 ar   cos sen 0  ax 
a  = −Sen cos  
0  a y  
  
 az   0 0 1  az 

[v( r , , z ) ] = [T ][v( x, y, z ) ]

En forma simplificada:
[a( r , , z ) ] = [T ][a( x, y, z ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

Cos − Sen 0
T 

−1
=  Sen Cos 0
 0 0 1

 vx  cos  −sen 0  vr 
−1 v  =  Sen cos  0 v 
[v( x, y, z ) ] = [T ][v(r , , z ) ]  y 
 vz   0 0 1  vz 

 ax  cos  −sen 0  ar 
−1 a  =  Sen cos  0 a 
[a( x, y, z ) ] = [T ][a(r , , z ) ]  y 
 az   0 0 1  az 
 Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

 Cos 0 Sen 
T  =  0 1 0 
− Sen 0 Cos 

vR   cos  0 Sen   vr 

  
 v  =  0 1 0  v 
[v( R, , ) ] = [T ][v( r , , z ) ]
 v  −Sen 0 cos   vz 
 
aR   cos  0 Sen   ar 
  
[a( R, , ) ] = [T ][a( r , , z ) ]  a  =  0 1 0  a 
 a  −Sen 0 cos    az 
 
 Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

Cos 0 − Sen 
T 

−1
=  0 1 0 
 Sen 0 Cos 

 vr  cos  0 −Sen  vR 

−1 v  =  0   
[v(r , , z) ] = [T ][v( R, , ) ]    1 0   v 
vz   Sen 0 cos    v 

 ar  cos  0 −Sen  aR 

−1 a  =  0   
[a(r , , z ) ] = [T ][a( R, , ) ]    1 0   a 
 az   Sen 0 cos    a 
 Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

 cos cos CosSen Sen 

T T  =  − Sen Cos 0 
− SenCos − SenSen Cos 

vR   cos  cos Cos Sen Sen  vX 

     
 v  =  −Sen Cos 0   vY 
 v  −SenCos −Sen Sen Cos   vZ 
 

[v( R, , ) ] = [T ][T ][v( x, y, z ) ]

aR   cos  cos Cos Sen Sen  aX 
     
 a  =  −Sen Cos 0   aY 
 a  −SenCos −Sen Sen Cos   aZ 
 

[a( R, , ) ] = [T ][T ][a( x, y, z ) ]

 Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

CosCos − Sen − CosSen 

T T 

−1

−1 
=  SenCos Cos 
− SenSen 
 Sen 0 Cos 

vX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  vR 

 v  =  Sen Cos   
 Y  Cos −Sen Sen  v 
 vZ   Sen 0 Cos   v 
−1 −1
[v( x, y, z ) ] = [T ][T ][v( R, , ) ]
aX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  aR 
 a  =  Sen Cos   
 Y  Cos −Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 

−1 −1
[a( x, y, z ) ] = [T ][T ][a( R, , ) ]
 aR = R − R − R Cos 
Donde: 2 2 2

vR = R
Cos  d ( R 2 ) 
a =   − 2 R Sen
v = R Cos R  dt 

a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen

v = R
1 d (R  ) 
 2
a =   + R 2
SenCos
R  dt 

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2
TALLER : TRANSFORMACION DE COORDENADAS

VR = 6 m/s a.- Vr = 4,5962 (m/s)

v = 6,128 m/s b.- v = 6,1283 (m/s)
v = 0 c.- vZ = 3,8567 (m/s)

aR = - 18,7783 m/s2 d.- ar = -24,5134 (m/s2)

a = 36,7701 m/s2 e.- a = 36,7701 (m/s2)
ar = - 24,512 m/s2 a = 15,7569 m/s2 f.- aZ = 0 (m/s2)
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2 En base a los resultados de las
aceleraciones en coordenadas
esféricas:
Determine.
ar = ???
a = ???
aZ = ???
BLOQUE A
La Grúa Liebherr telescópica móvil de 10
m de largo en el instante mostrado, gira
alrededor del eje vertical CD a razón
constante de 3 rad/s y el extremo B se
aleja de A (observe los detalles de la
figura derecha) a razón constante de 0,2
m/s. Si  disminuye a razón constante de
2 rad/s. Para el instante mostrado cuando
 = 30, determine:
a.- La magnitud de la aceleración aR de la
arandela.(m/s2)
b.- La magnitud de la aceleración a de la
arandela.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración
transversal a .(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración aX
.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleración aY de la
arandela.(m/s2)
f.- La magnitud de la aceleración aZ de la
arandela.(m/s2)
g.- La magnitud de la aceleración de
B.(m/s2)
vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos2
v = R Cos a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen
v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

( aR ) + ( a ) + ( a )
2
a=
2 2


R = 10m = rad  = 60
2
R = 0, 2m / s  = 3rad / s  = +2rad / s
R=0  =0  =0
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a aR -62,5 m/s
b a -103.323 m/s
c a 39,7711 m/s2
 CosCos − Sen
− CosSen 
T T 

−1

−1
=  SenCos Cos − SenSen 
 Sen 0 Cos 
aX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  aR 
 a  =  Sen Cos  
 Y  Cos −Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

a aR -62,5 m/s
b a -103.323 m/s
c a 39,7711 m/s2
RESULTADOS
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
d aX 103,323 m/s2
e aY -65,6927 m/s
f aZ -34,241 m/s
g a 127,1362 m/s2
vR = R aR = R − R 2 − R 2Cos 2
v = R Cos a = 2 R Cos + R Cos − 2 R Sen
v = R a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

CosCos − Sen − CosSen 

T T  =  SenCos − SenSen 
RESULTADOS BLOQUE C
−1 −1

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO
 Cos
UNIDADES
A vX 0,0966 m/s
B vZ  Sen 0,2779 0
m/s Cos 
C aX 0,6071 m/s2
D aZ 0,3853 m/s2
aX  Cos Cos −Sen −Cos Sen  aR 
 a  =  Sen Cos  
 Y  Cos −Sen Sen   a 
 aZ   Sen 0 Cos   a 
PROBLEMA DE APLICACIÓN
1
BLOQUE A (4 puntos)
El avión se mueve en una trayectoria
rectilínea donde su rapidez en A es
252 km/hr y su aceleración constante
es de 2 m/s2. Para un tiempo de 60 s
determine:

a.- La componente vr de la velocidad

de P.(m/s)
b.- La componente v de la velocidad
de P.(m/s)
c.- La componente vR de la velocidad de P.(m/s)
d.- La componente v de la velocidad de P.(m/s)
 vP = v0 + at = 70 + 2(60) =190m / s aP = 2m / s2 = cte
1 1
S = S0 + v0t + at 2 = 0 + 70(60) + (2)(60)2
2 2
S = 7800m vP

aP
Z

vZ S
15 Y
vY
vY =190Cos15 =183,5259  vr  Cos −Sen 0  vX 
 v  =  Sen Cos 0  v 
vZ =190Sen15= 49,1756m/ s     Y 
v z   0 0 1 v Z 
7534, 2214
tg = = 2,5114  vr  Cos68, 2883 −Sen68, 2883 0  0 
3000  v  =  Sen68, 2883 Cos68, 2883 0 183,5259
 = 68, 2883     
v z   0 0 1  49,1756 
r = (7534, 2214)2 + (3000)2
r = 8109,5309m vr = −170,506m / s v = 67,8929m/ s
 r = (7534, 2214)2 + (3000)2
Z

r = 8109,5309m vP
vZ
15 Y
vY aP
vY =190Cos15 =183,5259
vZ =190Sen15= 49,1756m/ s
vX = 0
2018,7885
tg = = 0, 24894
8109,5309
 = 13,979 vR   cos  cos Cos Sen Sen  vX 
  
 v  =  −Sen Cos 0   vY 
R = (2018,7885)2 + (8109,5309)2
v   −SenCos −Sen Sen Cos  v Z 
R = 8357,0328m  
vR   cos13,979.Cos68, 2883 Cos13,979.Sen 68, 2883 Sen13,979   0 
    183,5259
 v  =  −Sen68, 2883 Cos68, 2883 0  
v   −Sen13,979.Cos68, 2883 −Sen13,979.Sen68, 2883 Cos13,979  49,1756 
 

vR =177,3355m/ s v = 6,5307m / s
 RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a Vr 170,506 m/s
b V 67,8929 m/s
c vR 177,3355 m/s
d v 6,5307 m/s
PROBLEMA DE APLICACIÓN
2
Un niño se desliza por un tobogán acuático AB. La descripción del movimiento en
coordenadas cilíndricas es R = 4m,  = at2 y z = h(1 - t2); cuando el niño se encuentra
en B, calcule:
a.- La magnitud de la velocidad vR.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración aR.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración a.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración a.(m/s2)
vr = r v = r vz = z v= ( vr )
2
+ ( v ) + ( vz )
2 2

ar = r − r 2 a = r + 2r aZ = z

a= ( ar ) + ( a ) + ( az )
2 2 2

vR   cos  0 Sen   vr 

  
 v  =  0 1 0  v 
 v  −Sen 0 cos   vz 
 
aR   cos  0 Sen   ar 
  
 a  =  0 1 0  a 
 a  −Sen 0 cos    az 
 
1.- Observamos que la trayectoria de la
partícula se hace a través de un cilindro:
r = 4m = cte
r =0
r =0
2.- De la expresión:
z = 3 − 3t 2
Para z = 0 determinamos el tiempo t
0 = 3−3t 2 t =1s
Luego z derivando y reemplazando: R
z =0
z = −3(2)t = −6m / s
z = −6m / s 2
 = at 2  En B:  =  rad
3.- De la expresión:   = at 2
  = a(1)2 a =   = t 2  =  rad
  = 2t = 2 rad / s   = 2 rad / s
  = 2 = 2 rad / s2  = 2 rad / s 2
Determinando las expresiones de la velocidad y
aceleración en coordenadas cilíndricas:

r = 4m  =  rad z =0
r = 0  = 2 rad / s z = −6m / s
r = 0  = 2 rad / s 2 z = −6m / s2

vr = r = 0
v = r = 4(2)(3,1416) = 25,1328m / s

vz = z = −6m / s

ar = r − r 2 = −4(2 )2 = −157,9144m / s2

a = r + 2r = 4(2 ) = 25,1328m / s2

aZ = z = −6m / s 2
Ahora en velocidades realizaremos la transformación de
coordenadas cilíndricas a esféricas donde en B:  = 0

vR   Cos 0 Sen   vr 

  
 v  =  0 1 0  v 
 v  −Sen 0 Cos   vz 
 

vR   Cos0 0 Sen0   0 

    25,1328
v
  = 0 1 0  
 v  −Sen0 0 Cos0  −6 
 
vR  1 0 0  0 
    25,1328
v
  = 0 1 0  
 v  0 0 1  −6 
 

vR = 0 v = 25,1328m / s v = −6m / s
Ahora en aceleraciones realizaremos la transformación de
coordenadas cilíndricas a esféricas donde en B:  = 0

aR   Cos 0 Sen   ar 

  
 a  =  0 1 0  a 
 a  −Sen 0 Cos   az 
 

aR   Cos0 0 Sen0  −157,9144

     25,1328 
a
  = 0 1 0  
 a  −Sen0 0 Cos0  −6 
 
aR  1 0 0 −157,9144
     25,1328 
a
  = 0 1 0  
 a  0 0 1  −6 
 

aR = −157,9144m / s 2
a = 25,1328m / s 2 a = − 6 m / s 2
Las barquillas del Tiovivo del Parque de Atracciones se mueven con una
frecuencia angular N = 11,2 RPM constante para β = (π/6)t, para t = 1 s
Calcule en coordenadas esféricas:
1.- La velocidad radial.(m/s)
2.- La velocidad transversal en θ.(m/s)
3.- La velocidad transversal en .(m/s)
4.- La aceleración radial.(m/s2)
5.- La aceleración transversal en θ.(m/s2)
6.- La aceleración transversal en .(m/s2)
 El problema se puede resolver por dos métodos:
1.- Coordenadas cilíndricas
2.- Coordenadas esféricas

1 Forma de Solución: Coordenadas esféricas:

N = =1,1728rad / s
4,6m  =0



De la figura utilizando la Ley de Cosenos:

R2 = (4,6)2 + (9,2)2 − 2(4,6)(9,2)Cos(90o + )

R =105,8+84,64Sen
2
(1) Para t = 1 s   = rad  R = 12,17 m
6
Derivando (1) respecto de t:
 
2 RR = 84, 64Cos t  R =1,5768m / s
6 6
   
2 RR = 84, 64Cos t (2): −9, 2Cos
t
Z 6
6 6 tg = =
r 4, 6 + 9, 2 Sen  t
Nuevamente derivando (2): 6
  Para t = 1 s:
2( R 2 + R.R) = −( )2 (84, 64) Sen t
6 6
 = −40,8932
Para t = 1 s:
Derivando la tg:
R = −0,6809m / s2
Ahora determinaremos      
(4, 6 + (9, 2 Sen t ))(9, 2( ) Sen t ) − ( −9, 2Cos t )(9, 2( )Cos t )
el ángulo  y   Sec 2 = 6 6 6 6 6 6

(4, 6 + (9, 2 Sen t )) 2
6
4,6m 9,2Sen(/6)t
  = 0,37588ra / s

vR = R = 1,5768m / s
Z R 9,2Cos(/6)t

v = R Cos = 12,17(1,1728)Cos(−40,8932)
v =10,7893m / s
r
v = R = 12,17(0, 37588) v = 4,5744m / s
 Reemplazando datos para el calculo de las aceleraciones tenemos:

aR = R − R 2 − R 2Cos2
aR = (−0,6809) − (12,17)(0,37588)2 − (12,17)(1,1728)2 Cos2 (−40,8932)

aR = −11,9657m / s2

a = 2R Cos + R Cos − 2R Sen

a = 2(1,5768)(1,1728)Cos(−40,8932) +12,17(0)Cos(−40,8932) − 2(12,17)(1,1728)(0,37588)Sen(−40,8932)

a = −15,8917m / s2

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos

a = 2 R + R + R 2 Sen Cos COMPLICADO CALCULAR:


 
2 Forma de Solución: Coordenadas Cilíndricas: z = −9, 2Cos t
6
4,6m 9,2Sen(/6)t
 
 z = ( )9, 2Sen t
 9,2Cos(/6)t 6 6
Z R  
z = ( ) 2 9, 2Cos t
6 6
Para t = 1 s z = −7,9674m

R = reˆr + zkˆ z = 2,4085m / s

 z = 2,1843m / s2
r = 4, 6 + 9, 2Sen t 
 
6 También: = rad
r = ( )9, 2Cos t 2
6 6 N = =1,1728rad / s = cte  =0
  vr = 4,1717m/ s v =10,7897m / s vZ = 2,4085m/ s
r = −( )2 9, 2Sen t
6 6 
Para t = 1 s ar = −1, 2611 − (9, 2)(1,1728)2 = −13,9153m / s2
r = 9,2m a = (9, 2)(0) + 2(4,1717)(1,1728) = 9,7851m / s2
r = 4,17171m / s aZ = 2,1843m / s 2
r =1,2611m/ s2
 Análisis de velocidades:

vR   Cos 0 Sen   vr 

     
v  =  0 1 0  v 
v  − Sen 0 Cos  vZ 
 
vR  0,7559 0 − 0,6546  4,1717
     
v  =  0 1 0  10 ,7897
v  0,6546 0 0,7559   2,4085
 
vR = 0,7559(4,17171) + (−0,6546)(2,4085) =1,5767m/ s
v =10,7897m / s
v = 0,6546(4,17171) + (0,7559)(2,4085) = 4,5513m / s
 Análisis de aceleraciones: Tienes un bulto que
pesa 100 kg y lo vas
aR   Cos 0 Sen   ar  a subir a la cajuela de
      tu auto.

a  =  0 1 0   a 
Como lo haces?
 a  − Sen 0 Cos  aZ 
 
aR  0,7559 0 − 0,6546 −13,9153
     
a  =  0 1 0  9,7851 
 a  0,6546 0 0,7559   2,1843 
 
aR = 0,7559(−13,9153) + (−0,6546)(2,1843) = −11,9484m / s2
a = 9,7851m / s2
a = 0, 6546( −13,9153) + (0, 7559)(2,1843) = −7, 4578m / s 2
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr. © Tito Vilchez