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MODELO MATEMATICO DE UN MOTOR ASINCRONO.

C. D. 621.313:333 José Cidrás Pidre, I.I.

Resumen En este trabajo se parte para el En primera aproximación, el mo-


Uno de los problemas más análisis del régimen dinámico de tor asíncrono está constituido por
las hipótesis simplificativas míni- dos devanados aislados eléctrica-
notoríos con que se mas que permitan el cálculo de mente , estator y rotor , alojados en
encuentra la Ingeniería es las ecuaciones a través del prin- ranuras. Los conductores de los
la obtención de modelos cipio de superposición. devanados por ranura, denomina-
matemáticos del sistema Todo el cálculo de las ecuaciones dos C para el estator y C' para el
físico que trata de simular radica en desarrollar los conduc- rotor, pueden ser objeto de un
tores de las ranuras en series de desarrollo en series de Fourier,
o analizar. Así, sí bien el por ser funciones periódicas espa-
Fourier y partiendo de éstas,
modelo equivalente del determinar todas las demás mag- ciales de acuerdo con la hipótesis
motor asíncrono como nitudes. 3.3. Para facilitar la labor de des-
transformador, permite arrollo, en la fig . 1 se representa
Las hipótesis de cálculo a consi-
estudiar su el caso de un devanado imbricado
derar son:
comportamiento en 1.a.-Se desprecian los fenómenos
régimen permanente, es de saturación e histéresis magné-
inadecuado para analizar el ticas. Como consecuencia, los
circuitos magnéticos son lineales
motor cuando el régimen
y las pérdidas en el hierro nulas.
de funcionamiento es
2.a.-Permeabilidad magnética del
dinámico, como sucede en hierro, infinita en comparación
la Ingeniería de Control. con la del aire. Por tanto, la induc-
Este trabajo trata de ción magnética es perpendicular
obtener las ecuaciones que en el entrehierro, no existe caída
de tensión en el hierro y la disper-
rigen el comportamiento
sión es nula en los bordes latera-
dinámico de un motor les de la máquina. Fig. 1 -Desarrollo del primer y tercera rmó-
asíncrono. Planteadas nico de los conductores de una fase, para
3.a.-Simetría en la constitución el caso de un devanado imbricado de paso
estas ecuaciones se de] motor, entrehierro constante acortado,
particulariza su aplicación y conductores paralelos al longi-
a un motor asíncrono, tudinal.
de paso acortado con las ranuras
finalizando con el 4.a.-Flujo de dispersión ligado a rectangulares. Los rectángulos
tratamiento discreto de las cada espira proporcional a la co- positivos y negativos responden
ecuacíones, representación rriente que la atraviesa, lo que al sentido de la corriente en los
equivale a considerar únicamente conductores. De ello resulta:
gráfica de los datos el flujo de dispersión producido
obtenidos y un esquema por la propia corriente.
analógico del motor. 5.a.-Los fenómenos de calenta- sen h Po-sen h ao
miento y frecuencia existentes en Z{a)= 4 Z h
h= o
los diversos puntos del motor no impar
afectan a los parámetros del
INTRODUCCION
motor. sen - h - ap
Tratar de hallar las ecuaciones
que rigen el comportamiento real
de un motor asíncrono es una En general para el estator : j 1 =- m,
labor harto difícil, si no imposible, DETERMINACION DE LAS
si antes no se consideran unas ECUACIONES DIFERENCIALES
hipótesis simplificativas , que, sin Considerando las hipótesis ante- Zj (a)= 4 'Z0' Q h sen[h (a'p U-1) ¡
n h= o h
pretender presentar todos los riores se pasa a la obtención de impar
fenómenos reales existentes en las ecuaciones diferenciales que
el motor , simulan , el funciona- definen el comportamiento en
miento aproximado. régimen dinámico.

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Donde: m, m,
ml = fases del estator 4 Za (P + n/2P
(a, t) (o, t) = -- L.R.fj3(a,a t) - da
p = n.2 de pares de polos. e j=1 TE P
i=
a h = coeficientes de Fourier.
h = armónico.
a h
E h2
. cos [h (a ' p - (j-1 ) Y,
a= ángulo en el estator a partir de Zi«P)'d(p
un devanado j del estator fijo. h =o
impar
y, = desfase entre los devanados
del estator en rad. eléctricos. Análogamente para el rotor. Como se observa, el flujo abar-
cado se ha determinado para un
Y para el rotor: j m, + 1 = m, + m2 ángulo de n radianes eléctricos,
m, + m2
4 Z'o independiente del número de
3 (0, t) pares de polos del motor y del tipo
4 __. a'h r
Zj (l)= .Z'
P de devanado. Por ello es necesa-
h=o h rio multiplicar las concatenacio-
a'h nes por el número de pares de
impar
cos [h ( P p - (1 1) Yz
hz
)] q polos si el devanado es serie, por
h =o fase, y dividir, si es paralelo. En
impar ambos casos, la intensidad se
1sen[h ((3-p-(j-m,-1)y2)]
considera por fase.
Por tanto la fuerza magnetomotriz
total en el entrehierro debida al
C' estator y al rotor, resulta:

t) = Y (a, t) + ,f (a, x, t)
Donde: e r
m2 = fases del rotor De las hipótesis 1.a y 2.^', en el
a h = coeficientes de Fourier. entrehierro se tiene una induc-
ción magnética de valor:
72 = desfase entre los devanados
del rotor en rad. eléctricos.
(3 = ángulo en el rotor a partir de
t) - S Y(a,^,,t)
un devanado j del rotor fijo,

Por otra parte se tiene: Donde:


a=¡3+? S = altura radial del entrehierro,
Donde k representa el ángulo del lto = permeabilidad magnética del
rotor respecto al estator, por tanto aire. Fig. 2-Distribución radial de las ranuras
responde al ángulo girado por el del motor.
Si se toman dos elementos de
rotor respecto a un devanado fijo
conductor, dZj, de un mismo
del estator.
devanado distanciados entre sí Definiendo los coeficientes induc-
Después del desarrollo en fun- un ángulo de n radianes eléctri-
ciones senoidales de los conduc- tivos Lktj se tiene:
cos (ne) y se suman los flujos que
tores del estator y del rotor, se Para el estator j 1 '. m,.
los atraviesan, resultará, para ese
puede pasar a la obtención de las devanado (fase), un diferencial de
fuerzas magnetomotrices, .1 concatenaciones de flujo, tal que: m,
existentes en el entrehierro del j1=m,+m2. Zj= y Lk,l ik
motor con solo integrar los con-
ductores y posteriormente multi- K=1
plicar por las corrientes respecti-
vas, suponiendo todos los conduc- (P+n/2P Para el rotor j m, + 1 = m, + m2
tores recorridos por la misma dki= L.R.93(ct?,t) da. d Zj
intensidad. m, + m2

Para una fase j del estator se - TL/2P Lk, j


tiene: K=m,+1
dZj=Zj(N) d(p

Considerando los devanados se-


Yj (a, t) = / Zj (a) ) ' da rie, resulta:
Donde:
Para el estator j 1 = m,
L= longitud axial del motor.
R = distancia desde el eje del po'LR.n a2h
Donde: motor al devanado, posteriormen-
Lk,j - S p2 \ n 'Zo
ij(t) es la intensidad que circula te al valor medio del entrehierro. h= o h5

z
por cada fase j (devanado). Y para las concatenaciones tota- impar
e La fuerza magnetomotriz en el les, flujo abarcado por un deva-
ó entrehierro debida al estator es: nado, resultará: cos 1 h (k - j)y, 1 "k1=m,

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po.L.R.JE 4 f4
k j=-61 D2 ( 'Zo) (', L
h=o
Impar

ah a'h
cos [h(?, 'p-(1-1)y,
h

+ (k -m, - 1) 2) ] k m, + 1 - m, + m2.

Para el rotor j m , + 1 = m, + m2

Lk,

cos[h(k-j)y2] 'km,+1m,+m2

Fig. 4-Desarrollo circular del armónico Fig. 5-Desarrollo circular del armónico
Lk,J (1m,+1m1+m2,.k1_mJ _Lk,11J1-m fundamental de los conductoresy Fuerzas fundamental de los conductoresy Fuerzas
magnetomotrices en el Estator, magnetomotrices en el Rotor.
"km,+1=m,

cientes inductivos debidos al flujo El par motor total, Mm, se obtiene


de dispersión y la resistencia de la integración de dMm a lo
eléctrica de los conductores. Am- largo de toda la periferia del
bos parámetros se calculan a par- motor, es decir, integrando de 0 a
tir de la teoría clásica de máqui- 2.n radianes eléctricos y multipli-
nas eléctricas. De acuerdo con la cando el resultado por el número
hipótesis 3.a se tiene que dichos de pares de polos si la intensidad
parámetros son, por una parte ij viene definida por fase (deva-
iguales en las m, fases de estator nado serie).
y por otra iguales en las m2 fases
del rotor.
En los párrafos anteriores se han
determinado los coeficientes y 2n
P
parámetros que relacionan las p. R. L. ,` . ((i r, t) dj3
caraterísticas eléctricas y magné-
ticas del motor asíncrono, restan-
do por calcular las ecuaciones
electromecánicas del motor a par- Resultando:
tir del análisis del par motor y par
resistente. m, m, + m2
Mm_ r_ Z mk,l Ik i1
El par motor se determina par-
tiendo de la ley de Biot- S avart j=1 k=m,+1
que define el par motor M como:
Donde:
dMm=R.dF =R.L.93((3, ), t) - di po L. R. 2-zr 4 ll j
f4
Donde: 1 - Zo((J Z.
mk,
sP JJJ \\ n h= o
d Mm= diferencial del par motor.
impar
dF = diferencial de la fuerza elec-
tromagnética. ah ah
N' de ranuras _36

N° de polos 2p=b
di = diferencial de intensidad, en - - sen [h ( ?p + (k-m, -1 ) y2-(j-1) y,J
°de lasesq_3 coordenadas del rotor. h3
Paso de bobina 1=6
;)3ffi, ?,, t)= Inducción magnética en
26 —don—, par . U-Z
el entrehierro creada por el esta- Para establecer la ecuación mecá-
rasura
tor y rotor, en coordenadas rotóri- nica del motor falta por definir el
cas. par resistente, M, aplicado al
Fig. 3-Esquema del bobinado estatórico El diferencial de intensidad en el motor y el momento de inercia, J,
del motor de jaula de ardilla simple. Imbri- rotor resulta de: del conjunto motor más carga. En
cado de paso acortado. general, el par resistente es fun-
m,+m2
ción del ángulo girado por el rotor
Además de los coeficientes induc- respecto al estator fijo h, la velo-
di = Zj ij d(3
tivos determinados anteriormen- cidad del rotor £2, aceleración del
te, existen en el motor los coefi- j=m,+1 rotor l2, y del tiempo t, resultando:

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Donde:
T = traspuesta de la matriz.
Dt = Derivada con respecto al
tiempo.
Ue = vector de tensiones por fase
en el estator, Uj j 1 :- m,.

Ur = vector de tensiones por fase


en el rotor, Uj j m, + 1-. m, m2.
Re= submatriz diagonal de Rj con
i j1=m,.
(mes r) = matriz diagonal de mk,j
conj1±m,km +1=m,+m2.
Le,e= submatriz simétrica de Lk,j
con j1±m, k1=m,.
Le,r = submatriz de Lk j con j 1=
m,km + 1 .-m,+m2.
Operando en la primera ecuación
se tiene:
Fig. 6-Esquema analógico del régimen dinámico del motor.

Denotando por el subíndice e, lo


dk, referente al estator y por r, al
MR= fía, s, C t) t
rotor, resultan las ecuaciones Ue I 1 Re I re
dt matriciales:
Ahora ya estamos en disposición Ur)
o ^ ir )
de plantear las ecuaciones dife--
renciales que rigen el comporta Ue Reio e
O 4D Le,r I ¡e
miento dinámico del motor asín-
crono, siendo estas por fase: r
Ur O Rr ir
j1=m,+m2.
i
i
Le, e ¡ Le, r 'e
d ij d m, +m2
Uj- Ri ii+Lj,-+-
dt dt Lr,e Lr,r

-.T
m, m,+m2
d2 t
ie ^ (me, r) ir - MR= J. Dt Q
mk,j'ik ij - MR=J
dt2 S2- Dt?
t = 1 k=rn,+1

Para mayor comodidad los coefi-


cientes de dispersión Lj se suman
a los coeficientes Lj j tal que:
Lj + LL j - LL j

Fig. 8-Intensidades estatóricas obtenidas


o en el régimen permanente del motor Fig. 7-Intensidades estatóricas obtenidas en el régimen transitorio del motor.

30
Fig. 1 1-Par motor y velocidad angular ins-
tantáneas obtenidos en el régimen transi-
Fig. 9-Intensidades rotóricas obtenidas en el régimen transitorio del motor. torio del motor.

Resultando el sistema: APLICACIONES DE LAS ECUA- BIBLIOGRAFIA


CIONES A UN MOTOR ASIN- Cálculo industrial de máquinas
1 CRONO eléctricas. Tomos 1 y II, por J.
I
Le.e1Le,r
Para la ejecución de las ecua- Corrales. Editorial Marcombo.
ciones diferenciales obtenidas se Máquinas de alterna en régi-
consideró el método de Runge- men dinámico. Una nueva formu-
Kutta de 4.9 orden y se aplicó a un lación físico--matemática mediante
motor de jaula de ardilla simple de véctores especiales , por L. Serra-
Re iS2 D Lr, e
las siguientes características: no. Editorial E.T.S.I.I. de Madrid.
I le
- Potencia nominal 18 kW. Análisis de Fourier, por Murray
D Lr ej Rr - Tensión nominal 380 V/dev. R. y Spiegel. Mc Gravv-Hill.
ir)
1 - Frecuencia nominal 50 Hz.
A survey of numerical mathe-
- Paso de bobina 1-6.
matics, por V oung & Gregory.
1 - Devanado imbricado de simple
-- T Editorial Addison Wesley.
Dt 2= M R-
capa.
(me r) ir
- N.° de ranuras del estator: 36.
- N.° de ranuras del rotor: 30.
Dt7L=12 - Número de conductores por
ranura en estator: 26.
- Número de conductores por
ranura en rotor: 1.
- Número de polos: 6.
- Número de fases en estator: 3.
- Desfase en el estator: 120
grados.
- Número de fases rotor: 5.
- Desfase en el rotor: 144 grados.
- Para el rotor se han dispuesto
15 circuitos de 2 barras cada uno,
distribuidos en 5 fases, resultan-
do 5 circuitos de 3 vías en para-
lelo.
- Intensidad de estator por fase.
- Intensidad de rotor por barra.
- Resist. del estator: 0,45 Q/fase.
- Resist. del rotor: 94.10-6 a/fase. EL AUTOR
- Inductancia de pérdidas en el
estator: 0,01 H. por fase. D. José Cidrás Pidre. Nacido en
- Inductancia de pérdidas en el 1957 en Marín . Ingeniero Técnico
Fig. 10-Intensidades rotóricas obtenidas Industrial eléctrico por la Univer-
en el régimen transitorio del motor. rotor: 176 - 10-8 H. por fase.
- Entrehierro de 0,5 mm. sidad de Sevilla ( Instituto Politéc-
- Longitud axial del motor: 220. nico de La Rábida ). Ingeniero
- Radio en el entrehierro: 103,8. Industrial eléctrico por la Univer-
Sistemadeecuacionesdiferencia- Los resultados obtenidos de la sidad Politécnica de Las Palmas.
les de primer orden suceptible de ejecución del programa se dan en Actualmente es profesor encar-
aplicarle cualquier método de los gráficos adjuntos, consideran- gado de curso de la Cátedra de
análisis numérico para su reso- do un par resistente de valor 0,1 5x Electrotecnia de la E .T.S. I.I. de
lución. y un momento inercia de0,4 kg. m2. Vigo.