CENTRO DE TECNOLOGÍA DE LA MANUFACTURA AVANZADA

Cadena de Automatización

Control de Motores Electricos

LUIS FELIPE BERRIO MARIN

FABER DE JESUS SANCHEZ CRUZ

CESAR AUGUSTO HURTADO VELEZ

Aprendiz:

ALEJANDRO ARBELAEZ MONTOYA

Instructor:

SERVICIO NACIONAL DE APRENDIZAJE

MEDELLIN

2019
¿Qué es un Servomotor?

Un servomotor es un motor eléctrico al que podemos controlar tanto la velocidad,

como la posición del eje que gira (también llamada dirección del eje o giro del rotor).

Los servomotores no gira su eje 360º (aunque ahora hay algunos que si lo permiten),
como los motores normales, solo giran 180º hacia la izquierda o hacia la
derecha (ida y retorno).

Gracias a esto, con los servomotores podemos crear toda clase movimientos de una
forma controlada, por ejemplo en robótica para el control del movimiento del brazo de
un robot o en los sistemas de radio control.

La mayoría de los servomotores que se utilizan son de corriente continua, pero

también existen en corriente alterna.

Las características principales de un servomotor son el par y la velocidad.

El par: fuerza que es capaz de hacer en su eje. El par también se puede

llamar torque. Se suele expresar en Kg/cm, por ejemplo 3Kg/cm. A mayor par, mayor
corriente de consumo del servo, pero no suelen consumir mucho, dependiendo del tipo
de servomotor.

Velocidad: velocidad angular o de rotación.

Normalmente la tensión de alimentación de los servos en c.c. está entre 4 y

8V (voltios).

Usos de un Servomotor

Los servomotores industriales (para uso de la industria) tienen una gran cantidad
de usos. Algunos de ellos puede ser: Robótica, brazos, zoom de una cámara de fotos,
puertas automáticas de un ascensor, en las impresoras para el control de avance y
retroceso del papel, máquinas herramientas, robots industriales, sistemas de
producción, coches de radiocontrol, en el timón de los aviones, timones.

En los sistemas se seguimiento solar, para el movimiento de los paneles solares en

dirección del Sol, también se utilizan servomotores. En fresadoras, tornos, máquinas
de troquelado, etc... que son máquinas que se utilizan en la industria para hacer
cortes, se utilizan los servomotores para controlar los cortes y poder hacerlos muy
precisos.

Partes de un Servomotor

Un servomotor es un sistema compuesto por:

- Un motor eléctrico: es el encargado de generar el movimiento, a través de su eje.

- Un sistema de regulación: formado por engranajes, que actúan sobre el motor para
regular su velocidad y el par. Mediante estos engranajes, normalmente ruedas
dentadas, podemos aumentar la velocidad y el par o disminuirlas.

- Un sistema de control o sensor: circuito electrónico que controla el movimiento

del motor mediante el envío de pulsos eléctricos.

- Un potenciómetro: conectado al eje central del motor que nos permite saber en
todo momento el ángulo en el que se encuentra el eje del motor. Recuerda que un
potenciometro es una resistencia electrica variable.

Puede venir todo en una caja formando el servo, pero normalmente el servo no trae
incluido el sistema de control. Si pone encoder incluido, quiere decir que si viene el
sistema de control incluido en el servo.

Para posicionar un servomotor tenemos que aplicarle un pulso eléctrico, cuya

duración determinará el ángulo de giro del motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica
al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.
Un pulso es sencillamente enviar corriente eléctrica al motor durante un tiempo
determinado.

Puedo enviar un corriente durante 0,5ms (un pulso) o durante 1,5ms (otro pulso
diferente). Para el pulso de 0,5ms el eje del motor estará en una posición y para un
pulso de 1,5ms el eje del motor estará en otra posición. Veamos un ejemplo:

En el caso de la figura, para tiempos de 1ms, el eje del motor estará en la posición
izquierda, para pulsos de 1,5ms se colocará en el medio, y para pulsos de 2ms se
moverá hasta el extremo derecha, posición final del servomotor.

El rango de actuación del servo de la imagen anterior sería entre 1 y 2ms, que son los
rangos más habituales de los servomotores. 1,5ms posición intermedia.

Como ves la duración del pulso posiciona el eje del motor en una posición u otra.

Como ya hemos dicho, normalmente se utiliza un pequeño circuito electrónico para

generar estos pulsos de entrada.

¿Cómo Generamos los Pulsos de Entrada Para Controlar el Servo?

Hacer esto con un simple pulsador y controlando nosotros el tiempo sería

muy complicado, por eso normalmente se utilizan circuitos electrónicos
generadores de pulsos, que son mucho más exactos.

Estos circuitos electrónicos se basan en la posición del eje del motor

marcada por el valor del potenciómetro para mover el servomotor a la
posición requerida por la señal de entrada (pulso).

También hay las llamadas tarjetas controladoras o

microcontroladoras, que se utilizan para controlar periféricos en un
ordenador, un ejemplo es la llamada Arduino, pero hay muchas más. El
periférico a controlar en nuestro caso, sería el servomotor o los
servomotores.
 Recuerda que un periférico es simplemente un elemento de salida, por
ejemplo un led, una impresora, la pantalla del ordenador, un motor, etc.
Todo lo que conectemos a la salida de la tarjeta es un periférico.

Estas controladoras, podemos conectarla a nuestro ordenador (puerto USB)

y con un sencillo programa, que nosotros mismos escribimos, podemos
controlar el servo de la forma que queramos, según las órdenes escritas en
el programa. Normalmente suelen traer software de control para la gestión
de los servos y periféricos.

Con estas tarjetas podemos controlar muchos servos a la vez conectados a

la tarjeta. Podemos conectar a la tarjeta, por ejemplo 6 servomotores, y
controlar su movimiento con el programita creado en el ordenador, incluso
podemos cambiar el programa cuando queramos, para que los
servomotores funcionen de diferente forma. La cantidad de servos a
controlar vendrá determinada por la cantidad de salidas que pueda
controlar nuestra tarjeta.

Incluso hay controladoras inalámbricas, lo que te permitirá controlar los

servos a distancia sin cables, muy útil para control remoto (por ejemplo en
los coches)

¿Cuanto cuesta una controladora?. Las hay de muchos precios, pero suelen
costar a partir de 20€.

También se puede hacer el control de pulsos mediante un circuito

electrónico con un simple circuito integrado 555 (puedes ver muchos
ejemplos por internet) o incluso microchips para control de servos a partir
de 3€ ya construidos. Con estos microchips se pueden mover hasta 20
servos a la vez.

Pero veamos todo esto mucho mejor en el siguiente punto.

Cómo Funciona un ServoMotor

Como hemos dicho, el control del servo se hace por medio de pulsos
eléctricos.

Imagina un servo cuyos valores posibles de la señal de entrada (pulsos)

están entre 1.5ms y 2.5 ms, que posicionan al motor en ambos extremos
de giro (0° y 180°, respectivamente).

Fíjate en la imagen. Si mantengo el pulso 1,5ms el motor pasa de la

posición inicial a la intermedia (giro de 90º). Si mantengo el pulso 2,5ms el
motor gira a la posición final (giro de 180º). Si mantuviera el pulso más
tiempo de 2,5ms el motor no giraría más, ya que el potenciómetro del
eje detectaría que está en la posición final, y normalmente sonaría un
zumbido para indicarnos que está al final del recorrido.

El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º), mientras que

otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. El caculo de la
posición para pulsos intermedios es muy sencilla, solo hay que aplicar una
regla de tres.
 También hay servos que solo tiene dos o tres posiciones. Por ejemplo si
mantuviéramos el pulso un tiempo menor de 1,5ms el motor se quedaría en
su posición inicial. Para pulsos entre 1,5ms y 2,5ms el motor estaría en la
posición intermedia y para pulsos mayores de 2,5 se colocaría en la posición
final (solo 3 posiciones).

Conexión de un Servomotor

Un servomotor tiene 3 cables:

- Un cable Rojo para alimentación (el positivo). La tensión de

alimentación depende del servo.

- Un cable Negro para conexión a tierra (el negativo o GND).

- Un cable Blanco que es la línea de control por la que se le envía la señal

para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar según el pulso. Este
cable irá a la controladora.

Normalmente las controladoras están diseñadas para conectar los 3 cables

en ellas, ya que también disponen de conexiones de alimentación para el
servomotor.

Tipos de Servomotores

Hay 4 tipos fundamentales de servomotores:

- Servomotores de corriente continua (cc): los más habituales.

funcionan con un pequeño motor de corriente continua. El servomotor se
controla por PWM (modulación por ancho de pulso), como ya explicamos.

- Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar corrientes

más potentes y por lo tanto se usan para mover grandes fuerzas.
 - Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama
brushless por que es un motor de corriente alterna sin escobillas (como las
que llevan los de cc). Se utilizan para grandes torques o fuerzas y para
altas velocidades. Son los más usados en la industria. Están basados en los
motores síncronos.

- Motor Paso a Paso: es un motor eléctrico, pero que no gira, sino que
avanza un "paso". No giran de manera continua sino por pasos, es decir,
giran un numero determinado de grados. La característica principal de estos
motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que
se le aplique. Su control se basa en polarizar las bobinas que llevan
incluidas de manera adecuada para que giren correctamente. Son ideales
para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos
muy precisos.
Motorreductores

Definición

Los reductores de velocidad o denominados motorreductores son cuerpos compactos

formados por uno o varios pares de engranajes que ajustan la velocidad y la potencia
mecánica de aparatos y máquinas que funcionan con un motor, y que precisan que la
velocidad del motor se adapte a la velocidad para que funcione perfectamente la
máquina.

Funcionamiento de un motorreductor

Una máquina que su movimiento es generado por un motor necesita que su velocidad
sea la más adecuada para el buen funcionamiento de la máquina.

Por lo tanto, un motorreductor es un método para reducir la velocidad de las máquinas

y aparatos que se usan en la industria, adaptando a una velocidad adecuada que
permite el funcionamiento de forma segura y eficiente.

Los motorreductores están acoplados a la unidad de un motor eléctrico, este está

cerrado y refrigerado por ventilador que se conecta a redes trifásicas.

Para proteger eléctricamente el motor es necesario un guardamotor para limitar la

intensidad y un relé térmico de sobrecarga.

Aplicaciones

Los reductores de velocidad o motorreductores son apropiados para el buen

accionamiento de las máquinas y aparatos que necesitan reducir su velocidad
eficientemente. Ejemplos de este proceso son un compresor industrial o un automóvil.

El motorreductor sirve para dar la capacidad de iniciar el movimiento por ejemplo del
vehículo o del motor del compresor y mantener la velocidad.
Es preciso reducir las revoluciones del motor para tener el par suficiente (Par de
fuerzas sistema formado por dos fuerzas paralelas entre sí de la misma intensidad que
van en sentidos contrarios)

Inconvenientes

Una de los inconvenientes para el funcionamiento del reductor de velocidad son:

Tienen un elevado costo

Mientras está funcionando hace un fuerte ruido

Precisa de un mantenimiento para conservarse en óptimas condiciones de

funcionamiento

Ventajas de un motorreductor

Al utilizar reductores de velocidad se logran una serie de beneficios:

Sincronización de la velocidad como en la potencia transmitida.

Más eficacia para la transmisión de la potencia proporcionada por el motor.

Más seguridad en la transmisión, para reducir así el coste en el mantenimiento.

Se necesita menos espacio y proporciona rigidez al montaje.

Reduce los tiempos para su instalación.

Tipos de reductores de velocidad

Se conocen distintos tipos de reductores de velocidad, así como diferentes formas de

clasificarlos:

– Por el tipo de engranaje

– Por disposición de los ejes

– Por sistema de fijación.

Al clasificarlos por el tipo de engranaje se puede dividir en:

Un reductor sin fin es uno de los tipos más sencillos, formados por una corona de
bronce donde en el centro se dispone un eje de acero. Un reductor de velocidad por
engranajes cuenta con la ventaja de tener un gran rendimiento energético, precisa de
un menor mantenimiento y un menor tamaño.

La clasificación por disposición de los ejes encontramos de dos tipos lento y rápido, ya
que se identifican por la posición del eje lento del reductor al eje rápido.

La clasificación por el sistema de fijación se puede clasificar entre sistema de fijación

fijo o pendular.

También te puede interesar: Reductores de velocidad

¿Cómo funciona un Reductor o Motorreductor?

Los reductores y motorreductores mecánicos de velocidad se pueden contar entre los

inventos más antiguos de la humanidad y aún en estos tiempos del siglo XXI se siguen
utilizando prácticamente en cada máquina que tengamos a la vista, desde el más
pequeño reductor o motorreductor capaz de cambiar y combinar velocidades de giro
en un reloj de pulsera, cambiar velocidades en un automóvil, hasta enormes
motorreductores capaces de dar tracción en buques de carga, molinos de cemento,
grandes máquinas cavadoras de túneles o bien en molinos de caña para la fabricación
de azúcar.

Un motorreductor tiene un motor acoplado directamente, el reductor no tiene un motor

acoplado directamente.

La sencillez del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran

variedad de aplicaciones es lo que ha construido la trascendencia de este invento al
través de los siglos.

A continuación se dan los principios básicos de un reductor o motorreductor de

velocidad:

Supongamos que la rueda “A” de la fig.1 tiene un diámetro de 5 cm. Su perímetro será
entonces de 5 x 3.1416 = 15.71 cm. El perímetro es la longitud total del envolvente de
la rueda. Una rueda “B” de 15 cm de diámetro y 47.13 cm de perímetro (15 x 3.1416)
está haciendo contacto con el perímetro de la rueda “A” (fig 2)

Concepto de relación de reducción en un Motorreductor

En la fig 3, cuando gira la rueda “A” hará que a su vez gire la rueda “B” pero sucederá
que por cada tres vueltas que dé “A”, la rueda “B” solamente dará una vuelta, esto es,
el diámetro de “B” dividido por el diámetro de “A” (15/5 = 3). Este número 3 será la
relación de reducción de este reductor o motorreductor elemental y se indica como 3:1

Con esta simple combinación se ha logrado disminuir la velocidad de rotación de la

rueda “B” a la tercera parte de la velocidad de la rueda “A”. Si a la combinación de
ruedas antes descrito encadenamos otras ruedas adicionales entonces cada vez
lograremos una velocidad cada vez menor hasta donde sea necesario para la
aplicación y puede ser 6:1, 30:1, 100:1 o aún mayor para lograr velocidades muy
pequeñas que se pudieran necesitar y que, por ejemplo, la rueda “A” tuviera que girar
cientos de veces para que la última rueda
girara una sola vez. En este caso tendremos un motorreductor de varios trenes de
reducción, entendiendo como 1 tren de reducción a un par de ruedas. Con 6 ruedas
tendríamos tres trenes de engranes.

Con este sistema de reducción no solamente disminuimos la velocidad de “B” a un giro

más lento que es útil para la mayoría de las aplicaciones sino que al mismo tiempo
estaremos aumentado el “par” o “torque” en la última rueda del motorreductor que
generalmente se conoce como la rueda de salida a la que va ensamblada la “flecha de
salida” del reductor o motorreductor.

Concepto de par o torque en un Motorreductor

El “torque” o “par” es una fuerza de giro; Por ejemplo la fuerza de giro de la flecha de
salida del motorreductor; es también la fuerza de giro en la flecha de un motor. No es
simplemente una fuerza expresada en kilogramos, libras, onzas, Newton, etc.;
tampoco es una potencia en HP o en Kilowatts. Es un fuerza de giro cuyas unidades
son kilogramos – metro, o libra – pie, o libras – pulgada, o Newton – metro, etc.

Este torque o par mezclado con un tiempo de realización, aplicación o ejecución es

entonces que se convierte en una “potencia”.

Un motor eléctrico tiene una determinada potencia en HP y tiene una cierta velocidad
de operación a la cual gira la flecha de salida, por ejemplo 1800 Revoluciones por
Minuto (RPM). Estas dos características: Velocidad y Potencia llevan aparejado un
cierto “torque” o “par” que puede liberar el motor.

Es precisamente el “par” lo que permitirá que podamos o no girar una determinada

carga, cuanto más alto el “par” más grande será la carga que podamos girar. El que
tan rápido podamos hacerlo dependerá de la potencia del motorreductor. Las dos
características están interrelacionadas y dependen una de la otra.

Esta combinación de potencia, par y velocidad en un motor o motorreductor está

regida por la siguiente fórmula:
Como podrá verse en la fórmula, para una potencia dada, cuanto más baja sea la
velocidad final de giro de la flecha del motorreductor, más alto será el par aunque la
potencia siga siendo la misma. Inversamente: Cuanto más alta sea la velocidad final
del reductor o motorreductor, tanto más bajo será el par aun cuando la potencia sea la
misma.

Calculemos el par de salida que puede proporcionar un Motorreductor de 5 HP, con

relación de reducción de 59:1. El motor es de 4 polos con una velocidad nominal de
1750 RPM.

Si el motor es de 1750 RPM de salida y el Reductor es relación de reducción 59:1

quiere decir que la velocidad de salida será de:

Velocidad a la salida del reductor = 1750 / 59 = 29.66 RPM

Entonces el par disponible será de:

El par disponible es de 120.7 kg-m

Esto quiere decir que el Motorreductor tendría la fuerza torsional o par suficiente para
darle vuelta a un peso de 120.7 kg colgado de un brazo de palanca de 1 m atornillado
a la flecha de salida y ese trabajo de giro con esa carga lo podría hacer
indefinidamente ya que los 5 HP serían suficientes para mantenerlo girando aún con
ese par opositor de 120.7 kg-m

Cálculo de la potencia necesaria en un Motorreductor

Inversamente, si sabemos que “par” necesitamos para mover la carga y a qué
velocidad de giro se realiza adecuadamente el trabajo que requerimos, entonces
podemos calcular el motorreductor y la potencia del motor necesarios:, Por ejemplo: Si
el par requerido es de 125 kg-m y necesitamos que gire a 40 RPM, entonces el
Motorreductor necesario será:

Cálculo de la relación de reducción: reducción = 1750/40 = 43.75:1

Despejando los HP de la fórmula antes propuesta:

Se requieren 6.98 HP de potencia en el motor. Como no existe comercialmente un

motor de esa potencia, tomamos el mas cercano que es de 7.5 HP

Se requiere una reducción de 43.75:1. Como no existe comercialmente un reductor

que exactamente tenga esa relación de reducción, entonces tomamos el mas cercano
que es relación 43:1.

Con esto queda totalmente definido el Motorreductor que vamos a solicitar para
realizar el trabajo requerido en el tiempo requerido:

1 Motorreductor de 7.5 HP, reducción 43:1 con velocidad de salida de 40.7 RPM