Prestazioni:
– Precisione statica: errore a regime rispetto al
riferimento e/o rispetto ai disturbi
– Precisione dinamica:
• Specifiche nel dominio del tempo: tempo di
assestamento e massima sovraelongazione
• Specifiche nel dominio della frequenza:
banda passante e/o pulsazione di risonanza,
picco di risonanza
Picco di risonanza MR
OK
5%
0.28 0.7
+
-
al crescere di k:
il guadagno statico tende ad 1 nuovo polo
il polo (reale) si sposta a sinistra
00 1 2 3 4 t 00 1 2 3 4 t 00 1 2 3 4 t
00 1 2 3 4 t 00 1 2 3 4 t 00 1 2 3 4 t
+
-
ωn2
k 2
s + 2δωn s + ωn2 kωn2
Gcl ( s )= 2
= 2 2 2
1+ k 2
ωn s + 2δω n s + ω n + kω n
s + 2δωn s + ωn2
al crescere di k:
il guadagno statico tende ad 1
+
-
3 3 3
2 2 2
1 1 1
0 0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
k=1 k = 10 k = 100
pag. 16 Fondamenti di Automatica – 3.1 Progetto / Reti correttrici
Specifiche e progetto: controllo proporzionale - 6
+
-
3 3 3
2 2 2
1 1 1
0 0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
k=1 k = 10 k = 100
pag. 17 Fondamenti di Automatica – 3.1 Progetto / Reti correttrici
Reti correttrici
Funzione di trasferimento:
Possibile realizzazione:
Ritardo di fase:
– punto di massimo:
Funzione di trasferimento:
Possibile realizzazione:
1.
4./5.
2./3.
Funzione di trasferimento:
Mappa poli/zeri:
Possibile realizzazione:
con:
oppure:
e con:
pag. 50 Fondamenti di Automatica – 3.1 Progetto / Reti correttrici
Rete a ritardo e anticipo (lead-lag) - 2
Condizioni di realizzabilità:
– Affinchè la rete sia effettivamente di tipo
ritardatrice, occorre che:
M* < 1 –90° < φ* < 0
– Inoltre, la correzione progettata è realizzabile
se 0 < α < 1, il che implica:
M* < cos φ*
ω1 ω2
Regione
ammissibile
Condizioni di realizzabilità:
– Affinchè la rete sia effettivamente di tipo
anticipatrice, occorre che:
M* > 1 0 < φ* < 90°
– Inoltre, la correzione progettata è realizzabile
se 0 < α < 1, il che implica:
ω2
ω1
Regione
ammissibile
FINE