Cinemática tridimensional de un cuerpo rígido

1. Movimie nto de rotación en torno a un punto fijo

1.1 Teorema de Euler
Este teorema establece que dos rotaciones componentes cuyos ejes pasan por un punto
equivale a una rotación resultante alrededor de un eje que pasan por un punto equivalente a
una sola rotación alrededor de un eje que pasa por el punto. Si se presentan dos o más
rotaciones, se combinan en pares.

⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒘 𝒘𝟏 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒘𝟐 (1)

Velocidad
⃗ =𝒘
𝒗 ⃗⃗⃗ 𝑥 𝒓
⃗ (2)

Donde 𝑟 es la posición del punto P

respecto al punto fijo O

Fig. 1.1 Eje instantáneo de rotación Aceleración

⃗ =𝜶
𝒂 ⃗⃗ 𝒙 𝒓
⃗ +𝒘
⃗⃗⃗ 𝒙(𝒘
⃗⃗⃗⃗ 𝒙 𝒓
⃗) (3)

Donde 𝛼 se encuentra derivando la

𝑑
⃗⃗⃗⃗⃗ )
ecuación 1, es decir 𝑑𝑡 (𝒘

Fig. 1.2 Disco girando sobre una plataforma Fig. 1.3 Identificación de los conos
generados
 1.2 Derivada de un vector con respecto al tiempo
medido desde un sistema fijo y un sistema en traslación
y rotación.

Sea (X,Y,Z) sistema de coordenada fija, (x,y,z)

Sistema de coordenada móvil, Ω la velocidad
angular del sistema de coordenada móvil y A un
vector en el espacio

La expresión del vector A respecto a sus

componentes i,j,k está dado por

𝑨 = 𝑨𝒙 𝒊 + 𝑨𝒚 𝒋 + 𝑨𝒛 𝒌

La derivada de este vector respecto al sistema móvil,

teniendo en cuenta que las componentes de A
cambian de magnitud y las direcciones de sus
componentes no cambian se tiene

(𝑨̇)𝒙𝒚𝒛 = 𝑨̇𝒙 𝒊 + 𝑨̇𝒚 𝒋 + 𝑨̇𝒛 𝒌 (4)

𝑨̇ = 𝑨̇𝒙 𝒊 + 𝑨̇𝒚 𝒋 + 𝑨̇𝒛 𝒌 + 𝑨𝒙 𝒊̈ + 𝑨𝒚 𝒋̈ + 𝑨𝒛 𝒌̇

(5)
A continuación, veamos la derivada de los vectores
unitarios. Como se observa en el gráfico 1.4 (b) el
cambio de di es tangente a la trayectoria descrita por i,
por lo tanto
𝑑𝑖
= 𝜴 𝒙 𝒊 = 𝒊̈
𝑑𝑡
Del mismo modo 𝒋̈ = 𝜴 𝒙 𝒋 y 𝒌̇ = 𝜴 𝒙 𝒌
Reemplazando en la ecuación (5)

𝑨̇ = (𝑨̇)𝒙𝒚𝒛 + 𝑨𝒙 𝜴 𝒙 𝒊 + 𝑨𝒚 𝜴 𝒙 𝒋 + 𝑨𝒛 𝜴 𝒙 𝒌

Fig. 1.4 Sistema de coordenadas fijo y móvil 𝑨̇ = (𝑨̇)𝒙𝒚𝒛 + 𝜴 𝒙 𝑨 (6)

Esta ecuación es muy importante para analizar el

movimiento de un vector en el espacio y que será muy
utilizado en las siguientes secciones.
2. Movimiento Plano general
Sea un cuerpo rígido sometido a movimiento de traslación y rotación en el espacio con
velocidad angular w y aceleración angular α, para su estudio consideremos un sistema de
coordenada fijo y un sistema de coordenada móvil sujeto sólo a traslación para definir el
movimiento relativo.es decir, en este caso 𝜴 = 𝟎.

Recordando:

𝑉𝐵/𝐴 = 𝜔 𝑥 𝑟𝐵/𝐴

𝑎𝐵/𝐴 = 𝛼 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 + 𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 )

La velocidad y aceleración del punto están dada por:

𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝝎 𝒙 𝒓𝑩/𝑨 (7)

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 + 𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 ) (8)

Al resolver estas ecuaciones se tendrán tres

ecuaciones y cuatro incógnitas imposible de
resolver.
Para encontrar la cuarta ecuación se supone que la
velocidad de giro del elemento (varilla) AB respecto a
su eje es cero; es decir
𝜔
⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 = 0 (9)

Una solución alternativa directa para 𝑉𝐵 y 𝑎𝐵 se

obtiene considerando
𝑽𝑩/𝑨 = 𝑽𝑩 − 𝑽𝑨 = 𝝎 𝒙 𝒓𝑩/𝑨

El producto cruz indica que

𝑉𝐵/𝐴 𝑒𝑠 𝑝𝑒𝑟𝑝𝑒𝑛𝑐𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎 𝑟𝐵/𝐴 , o en su equivalente

𝒓𝑩/𝑨 . 𝑽𝑩/𝑨 = 𝟎 (10)

Derivando respecto al tiempo

𝑑 𝑑
(𝑟𝐵 . 𝑉𝐵 ) = ( 0)
𝑑𝑡 𝐴 𝐴
𝑑𝑡

𝑽𝑩/𝑨 . 𝑽𝑩/𝑨 + 𝒓𝑩/𝑨 . 𝒂𝑩/𝑨 (11)

3. Análisis del movimiento relativo por medio de ejes en traslación y rotación
Sea (X,Y,Z) sistema de coordenada fija, (x,y,z) Sistema de coordenada móvil en
traslación y rotación, Ω la velocidad angular del sistema de coordenada móvil x,y,z,
𝒅𝜴
𝜴̇ = la aceleración angular de coordenada móvil, 𝑉𝐴 la velocidad del punto A y
𝒅𝒕
𝑎𝐴 la aceleración del punto A

Posición

⃗𝑩= 𝒓
𝒓 ⃗ 𝑨 +𝒓
⃗ 𝑩/𝑨 (12)

Velocidad

⃗𝒓𝑩̇ = ⃗𝒓𝑨̇ + 𝒓
⃗ ̇ 𝑩/𝑨

El último término de esta ecuación debe

evaluarse mediante la derivada de un
vector respecto a x,y,z, es decir con

𝑨̇ = (𝑨̇)𝒙𝒚𝒛 + 𝜴 𝒙 𝑨 (6 R)

Así

⃗𝒓̇ 𝑩/𝑨 = (𝒓
⃗ ̇ 𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 + ⃗𝜴
⃗ 𝒙𝒓
⃗ 𝑩/𝑨

Por lo tanto
⃗𝑽
⃗ 𝑩 = ⃗𝑽
⃗ 𝑨 + (𝑽
⃗⃗ 𝑩 )𝒙𝒚𝒛 + ⃗𝜴
⃗ 𝒙𝒓
⃗ 𝑩/𝑨
𝑨

Ordenando

⃗𝑽
⃗ 𝑩 = ⃗𝑽
⃗ 𝑨 + ⃗𝜴
⃗ 𝒙𝒓 ⃗⃗ 𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛
⃗ 𝑩/𝑨 + (𝑽

(13)
Aceleración
Derivando la ecuación (13)
𝒅
⃗⃗̇ 𝑩 = 𝑽
𝑽 ⃗⃗̇ 𝑨 + 𝜴
⃗⃗̇ 𝒙 𝒓
⃗ 𝑩/𝑨 + 𝜴 ⃗ ̇ 𝑩/𝑨 +
⃗⃗ 𝒙 𝒓 ⃗⃗
(𝑽 )
𝒅𝒕 𝑩/𝑨 𝒙𝒚𝒛
El último término de esta ecuación lo evaluamos mediante la ecuación 6R, es decir

𝒅
(𝑽 ⃗⃗̇ 𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 + ⃗𝜴
⃗⃗ 𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 = (𝑽 ⃗ 𝒙 (𝑽
⃗⃗ 𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 = (𝒂𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 + ⃗𝜴
⃗ 𝒙 (𝑽
⃗⃗ 𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛
𝒅𝒕
 ̇
Del mismo lo hacemos para 𝑟𝐵/𝐴 aplicamos la ecuación 6R

⃗𝒓̇ 𝑩/𝑨 = (𝒓
⃗ ̇ 𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 + 𝜴
⃗⃗ 𝒙 𝒓
⃗ 𝑩/𝑨

Reemplazando estos datos en la ecuación de la aceleración se tiene

⃗⃗̇ 𝒙 𝒓
𝑎𝐵 = 𝑎 𝐴 + 𝜴 ⃗ 𝑩/𝑨 + 𝜴 ⃗ ̇ 𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 + 𝜴
⃗⃗ 𝒙[(𝒓 ⃗⃗ 𝒙 𝒓 ⃗⃗ 𝒙 (𝑽
⃗ 𝑩/𝑨 ]+(𝒂𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 + 𝜴 ⃗⃗ 𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛

Finalmente

⃗⃗̇ 𝒙 𝒓
𝑎𝐵 = 𝑎 𝐴 + 𝜴 ⃗⃗ 𝒙[ 𝜴
⃗ 𝑩/𝑨 + 𝜴 ⃗⃗ 𝒙 𝒓 ⃗⃗ 𝒙 (𝑽
⃗ 𝑩/𝑨 ]+ 𝟐 𝜴 ⃗⃗ 𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 + (𝒂𝑩/𝑨 )𝒙𝒚𝒛 (14)