BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Saat ini perkembangan teknologi sudah sangat maju dan pesat, begitu pula
perkembangan teknologi dibidang robotika. Keunggulan dalam teknologi robot
dapat dikatakan telah menjadi ikon kebanggaan negara-negara maju didunia
seperti Jepang, Amerika, dan Jerman.

Istilah robot hampir tak dapat dipisahkan dengan dunia industri. Dalam
dunia industri, robot merupakan alat yang dapat digunakan sebagai alat bantu
manusia yang memiliki beberapa kelebihan. Kelebihan tersebut salah satunya
adalah dapat digunakan pada tempat-tempat yang tidak memungkinkan untuk di
jangkau atau berbahaya bagi manusia. Sebuah industri laboratorium riset kimia
adalah contoh tempat yang kadang tidak memungkinkan manusia berada di
tempat itu karena bahaya gas beracun. Contoh lainya yaitu pada industri
pembuatan disk yang perlu beroperesi pada ruangan steril dan industri perakitan
elektronik. Oleh karena itu dalam pelaksanaan kerjanya, diperlukan adanya
batasan jarak antara manusia itu sendiri terhadap obyek yang akan dikerjakan.
Dengan adanya batasan tersebut, maka penggunaan robot sebagai alat bantu kerja
merupakan alternatif yang aman bagi manusia yang berkerja tersebut.

Ada banyak definisi yang dikemukakan oleh para ahli mengenai robot.
Orang awam beranggapan bahwa robot mengandung pengertian suatu alat yang
menyerupai manusia, dimana struktur tubuhnya terbuat dari logam (Novia, Leli,
2004). Dari berbagai definisi, robot dapat dinyatakan sebagai sebuah sistem
mekanik yang dikendalikan oleh seperangkat sistem komputer menurut sequence
program yang ditanam pada komputer tersebut untuk melakukan berbagai tugas
sesuai dengan perintah baik secara semi ataupun otomatis penuh.

Pada awalnya aplikasi robot hampir tidak dapat dipisahkan dengan industri
sehingga muncul istilah industrial robot. Definisi yang populer ketika itu, robot
industri adalah suatu robot lengan (arm robot) yang diciptakan untuk berbagai
keperluan dalam meningkatkan produksi, memiliki bentuk lengan-lengan kaku
yang terhubung secara seri dan memiliki sendi yang dapat bergerak berputar
(rotasi) atau memanjang/memendek (translasi atau prismatik). Satu sisi lengan
yang disebut sebagai pangkal ditanam pada bidang atau meja yang statis (tidak
bergerak), sedangkan sisi yang lain yang disebut sebagai ujung (end effector)
dapat ditambah dengan tool tertentu sesuai dengan tugas robot, misalnya gripper.

Dengan pesatnya perkembangan robot khususnya di Indonesia saat ini,

maka banyak siswa SD sampai dengan mahasiswa tertarik belajar tentang robot.
Mereka belajar dari yang sederhana misalnya line-follower sampai dengan yang
komplek seperti misalnya humanoid robot. Sementara itu, untuk mempelajari
robot dasar yang dipakai untuk industri tentunya butuh peralatan (tools)
penunjang yang harganya tidak murah. Oleh sebab itu, maka penelitian ini akan
membahas pembuatan simulator arm robot yang merupakan prototipe robot
manipulator yang dibutuhkan di dunia industri dengan biaya yang terjangkau
untuk kepentingan dunia pendidikan.

Pembuatan simulator arm robot dirancang memiliki 5 degree of freedom

(dof) dengan menggunakan bantuan mikrokontroler Arduino Uno sehingga
memudahkan komunikasi antara perangkat keras arm robot dengan perangkat
lunak yang digunakan untuk mengontrol gerakan robot. Selanjtnya dilakukan
analisa forward kinemtic untuk mendeskripsikan orientasi dan posisi end effector
terhadap base.

1.2. Tujuan
Proyek akhir ini bertujuan untuk membuat suatu analisa pergerakan Robot
lengan dalam memindahkan benda dari koordinat satu kekoordinat lainya. Robot
lengan terdiri dari mekanik, elektronik, sensor dan aktuator akan dikontrol
menggunakan mikrokontroler ArduinoUno Sehingga kedepannya robot lengan
dapat diaplikasikan sebagai media pembelajaran untuk praktikum Robotika di
Universitas Pamulang.
1.3. Permasalahan
Adapun permasalahan yang akan dibahas adalah sebagai berikut :

1. Bagaimana menggabungkan unsur mekanik, elektronik, sensor dan

akuator (motor Servo) pada robot lengan.
2. Bagaimana membuat perencanaan permodelan kinematika robot
lengan.

1.4. Batasan Masalah

Adapun batasan–batasan masalah yang dibuat agar dalam pengerjaan
proyek akhir ini dapat berjalan dengan baik adalah sebagai berikut:

1. Kecepatan gerakan robot lengan dibuat konstan dengan tegangan

motor sebesar 12-15 volt, sehingga disini robot hanya diatur
keakuratan saja.
2. Pergerakan robot lengan dibuat tanpa memerhatikan momen inersia
dan torsi (dinamika).
3. Menggunakan Mikrokontroler Arduino Uno sebagai kontroller
pergerakan robot.
4. Lengan robot dikontrol oleh sinyal dari sensor ultrasonic

1.5. Metodologi Penelitian

Metode penelitian yang akan dilakukan untuk membantu palaksanaan,
pembuatan, dan penganalisaan alat ini meliputi :

1. Studi Literatur
Untuk memperoleh landasan teori dalam penelitian dan pembuatan
alat maka tahap pertama yang harus dilakukan adalah mengumpulkan
bermacam-macam informasi yang berkaitan system kontrol lengan
 robot. Adapun sumber media yang digunakan yaitu buku-buku acuan,
jurnal-jurnal, artikel-artikel, serta informasi yang diperoleh dari
internet.
2. Pembuatan Hardware dan Software
Pembuatan lengan robot 5 DOF dengan bahan acrilik dan servo
motor DC. Kemudian, pembuatan program yang akan diisikan dari
komputer ke mikrokontroler Arduino Uno.
3. Pengujian Alat dan Pengambilan Data
Pengujian dan pengambilan data dilakukan untuk setiap jenis
gerakan pergelangan tangan.
4. Analisis
Peneliti menganalisis karakteristik masing-masing gerakan.
Peneliti juga menganalisis keakuratan kontrol lengan robot terhadap
sinyal Ultrasonik.

1.6. Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan proposal tugas akhir ini terdiri atas empat bab yang
secara garis besar dapat diuraikan sebagai berikut:

BAB I : PENDAHULUAN

Bab ini berisi latar belakang dilaksanakannya Tugas Akhir, rumusan

masalah, batasan masalah serta tujuan yang hendak dicapai dari pelaksanaan
Tugas Akhir ini.

BAB II : LANDASAN TEORI

Bab ini memuat secara garis besar teori dasar yang berhubungan dengan
penelitian.

BAB III : METODOLOGI PENELITIAN

 Pada bab ini berisi penjelasan cara kerja alat, metode dan langkah
perancangan alat, desain dan impelementasi perangkat keras, desain dan
implementasi software, pengujian system dan analis hasil kesimpulan.

BAB IV : JADWAL PELAKSANAAN PENELITIAN

Pada bab ini menjelaskan waktu pelaksanaan penelitian.