Anda di halaman 1dari 7

Ranggo Pato

(13316069)
TF3202 - Kontrol Otomatik
PERANCANGAN LAG KOMPENSATOR
Akan dirancang Lag Compensator yang menghasilkan penguatan system terkompensasi yang
menghasilkan penguatan 10x penguatan tunak system aslinya dan menghasilkan phase margin 40.

10
G(s) =
𝑠(𝑠 + 2,07)(𝑠 + 3,45)
Untuk input Ramp,
1
Misalkan E(s) = G(S)𝑅(𝑠) dan 𝑅(𝑠) = 𝑠2

1
ess = lim 𝑠 𝐸(𝑠) = lim 𝑠 1+ 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0
1 1
= lim 1+ 𝐺(𝑠) 2
𝑠→0 𝑠
1
= lim ( )
𝑠→0 𝑠𝐺 𝑠

Penguatan tunak untuk system yang belum terkompensasi adalah

𝑘v = lim 𝑠𝐺(𝑆)
𝑠→0
10
= lim 𝑠
𝑠→0 𝑠(𝑠+2,07)(𝑠+3,45)
10
= (2,07)(3,45)
= 1,4002

Dimisalkan Fungsi Transfer kompensator


𝐴𝑠 + 1 10
𝐺𝑐(𝑠) = 𝑘𝑐 𝛽
𝛽𝐴𝑠 + 1 𝑠(𝑠 + 2,07)(𝑠 + 3,45)

maka, Penguatan tunak untuk system yang sudah terkompensasi

𝑘vc = lim 𝑠 𝐺(𝑆)𝐺𝑐(𝑠)


𝑠→0
10 𝑇𝑠+1 10
= lim 𝑠 𝑘𝑐 𝛽
𝑠→0 𝑠(𝑠+2,07)(𝑠+3,45) 𝛽𝑇𝑠+1 𝑠(𝑠+2,07)(𝑠+3,45)
10
= 𝑘𝑐β (2,07)(3,45)
= 𝑘𝑐 𝑘𝑣β

Karena diinginkan 𝑘vc = 10𝑘v maka 𝑘𝑐 𝛽 = 10 .


100
𝐺2(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2,07)(𝑠 + 3,45)
Ranggo Pato
(13316069)

Berikut ini simulasi Matlab untuk G(s) dan G2(s)

a. Bode Diagram G(s)

b. Bode Diagram G2(s)


Ranggo Pato
(13316069)

Dari hasil simulasi pada matlab, terlihat bahwa G(s) stabil sedangkan G2(s) tidak stabil
syarat stabil adalah : Pm > 0 dan Gm > 0

c. Impulse respon close loop G(s)


Ranggo Pato
(13316069)
d. Impulse respon close loop G2(s)

dari Impulse respon closed loop diatas, terlihat bahwa G(s) stabil sedangkan G2(s) tidak stabil karena pada
G2(s) amplitudonya bertambah seiring dengan bertambahnya waktu.

Dari Bode Diagram G2(s), didapat Pm = -19,2 sedangkan yang diinginkan sebesar 40. Maka phase lead angle:

𝜙𝑚 = 40° − (−22,9° ) = 62,9°

karena phase lead angle > 65 akan dibuat 2 kompensator seri dan digunakan offset sebesar 5.
Untuk kompensator pertama
62,9°
𝜙𝑚1 = + 12° = 43,45°
2

dilakukan simulasi G2(s) pada matlab :


Ranggo Pato
(13316069)

Dari bode diagram, didapatkan nilai 𝜔 = 1,43 𝑟𝑎𝑑/𝑠 dan magnitude = 20,5 dB saat 𝜙 = −136° .
Maka didapat crossover frequency sebesar 1,43 𝑟𝑎𝑑/𝑠 dan diperlukan Magituda -20,5 dB
Menentukan nilai 𝛽1 :
1
20𝑙𝑜𝑔 = −20,5
𝛽1
−20,5
1
= 10 20
𝛽1
𝛽1 = 10,59

fungsi Open loop compensated pertama adalah :


𝑇1𝑠 + 1 𝑇1𝑠 + 1
𝐺𝑐𝑜𝑚𝑝1(𝑠) = 𝐺𝑘1(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑘𝑐1𝛽1 𝐺(𝑆) = 𝐺2(𝑠)
𝛽1 𝑇1𝑠 + 1 𝛽1 𝑇1𝑠 + 1

dimana 𝐺2(𝑠) = 𝑘𝑐1𝛽1 𝐺(𝑠)


1
Lalu dipilih nilai zero kompensator pertama (𝑧𝑐1 ) : 𝑧𝑐1 =
𝑇1
= 0,05
1
Diperoleh nilai pole kompensator pertama (𝑝𝑐1 ) : 𝑝𝑐1 = 𝛽1 𝑇1
= 0,0047214

dapat ditentukan fungsi transfer kompensator pertama sebagai berikut :

𝑇1𝑠 + 1 20𝑠 + 1
𝐺𝑘1(𝑠) = 𝑘𝑐1𝛽1 = 10 x
𝛽1 𝑇1𝑠 + 1 211,8s + 1

sehingga fungsi transfer system yang sudah terkompensasi kompensator pertama adalah :
Ranggo Pato
(13316069)
𝑇1𝑠+1 20𝑠+1 10
𝐺𝑐𝑜𝑚𝑝1(𝑠) = 𝐺𝑘1(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑘𝑐1𝛽1 𝐺(𝑆) = 10 x
𝛽1 𝑇1𝑠+1 211,8s+1 𝑠(𝑠+2,07)(𝑠+3,45)

Simulasi Matlab compensated system oleh kompensator pertama :

karena phase margin <40 ( tidak mencapai jumlah yang diinginkan) , maka perlu ditambahkan kompensator
kedua.

Penguatan tunak untuk system yang sudah terkompensasi oleh kompensator 1 adalah :

10 20𝑠+1
𝑘v1 = lim 𝑠𝐺(𝑆)𝐺𝑘1(𝑠) = lim 𝑠 𝑠(𝑠+2,07)(𝑠+3,45) 𝑥 10 211,8s+1
𝑠→0 𝑠→0
100
= (2,07)(3,45)
= 10 𝑘v (sudah memenuhi)
Ranggo Pato
(13316069)

dapat dilihat bahwa phase margin dan gain margin sudah terpenuhi sesuai yang diinginkan

dan dari step response nya terlihat bahwa system menjadi lebih stabil