D

Integración de funciones
vectoriales

En esta sección se exponen dos alternativas para definir la integral de una función
de variable real con valores en un espacio normado completo. La primera de ellas
proporciona una ilustración interesante del teorema de extensión de aplicaciones
uniformemente continuas 3.26 Se comienza definiendo una integral elemental sobre el
espacio vectorial de las funciones escalonadas, y luego se extiende a las funciones que
son lı́mite uniforme de estas funciones. Esta es una clase de funciones bastante amplia
que incluye a las continuas, y a otras muchas que no lo son, como las escalonadas y
las de variación acotada.
Otra vı́a para definir la integral consiste en extender directamente la integral de
Riemann definiéndola como lı́mite, cuando exista, de sumas de Riemann asociadas
a particiones cada vez más finas. Igual que en el caso de las funciones con valores
reales, la demostración de que las funciones continuas son integrables se basa en la
continuidad uniforme, pero el no poder considerar sumas superiores e inferiores hace
que ahora el razonamiento sea algo más complicado.
Una vez que se ha definido la integral de una función continua con valores en un
espacio normado completo se demuestra, en la forma usual, el teorema fundamental
del cálculo que se necesita para obtener la fórmula integral del resto en el desarrollo
de Taylor de funciones con valores en espacios normados completos.

D.1. Integración de funciones regladas

Definición D.1 Sea (F, k k) un espacio normado y h : [a, b] → F . Si existe una
subdivisión p ∈ P([a, b]), p = (x0 < x1 < · · · xm ) tal que h es constante en cada
intervalo abierto (xi−1 , xi ) se dice que h es escalonada y que p es una subdivisión
admisible para h. Si f : [a, b] → F es lı́mite uniforme de una sucesión de funciones
escalonadas hn : [a, b] → F se dice que f es reglada.

El conjunto de puntos de discontinuidad D(f) de una función reglada f es numerable.

En efecto, en las condiciones de la definición anterior, cada hn es continua excepto

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en los puntos de un conjunto finito D(hn ), y aplicando el teorema 3.31, se obtiene

que D(f) ⊂ ∪n D(hn ) es numerable.
En lo que sigue E([a, b], F ) denotará el subespacio de l∞ ([a, b], F ) formado por
las funciones escalonadas y E([a, b], F ) su clausura en l∞ ([a, b], F ) para la norma

kfk∞ = sup{kf(t)k : t ∈ [a, b]}

Según la definición D.1 el conjunto de las funciones regladas f : [a, b] → F es

E([a, b], F ). En virtud de la siguiente proposición, el subespacio vectorial de las
funciones continuas C([a, b], F ) ⊂ l∞ ([a, b], F ) está contenido en E([a, b], F ).

Proposición D.2 Toda función continua f : [a, b] → F es reglada, es decir,

C([a, b], F ) ⊂ E([a, b], F )

Dem: Si f : [a, b] → F es continua, en virtud de 3.14, f([a, b]) es acotado y por lo tan-
to f ∈ l∞ ([a, b], F ). Por otra parte, como f es uniformemente continua, (véase 3.24)
dado ǫ > 0 existe δ > 0 tal que si s, t ∈ [a, b] y |s − t| < δ entonces kf(t) − f(s)k < ǫ.
Sea p = (a = x0 < x1 < · · · < xm = b) una subdivisión tal que ∆(p) =
máx{xk − xk−1 : 1 ≤ k ≤ m} < δ. La función escalonada hǫ : [a, b] → F definida
por
h(a) = f(a), h(t) = f(xk ) si t ∈ (xk−1 , xk ]
verifica kf(t) − hǫ (t)k < ǫ para todo t ∈ [a, b], es decir, kf − hǫ k∞ ≤ ǫ y queda
probado que f ∈ l∞ ([a, b], F ) es adherente a E([a, b], F ).
Sea h : [a, b] → F una función escalonada y p = (a = x0 < x1 < · · · < xm = b)
una subdivisión admisible
Pm para h. Si vk es el valor constante de h en (xk−1 , xk ),
se define S(h, p) = k=1 (xk − xk−1 )vk . Es fácil comprobar que si q ∈ P([a, b]) es
otra subdivisión admisible para h entonces S(h, p) = S(h, q). Este hecho permite
formular la siguiente definición

Definición D.3 Si h : [a, b] → F es escalonada y p ∈ P([a, b]) es una subdivisión

admisible para h, se define
Z b m
X
h(t)dt = S(h, p) = (xk − xk−1 )vk
a i=1

donde p = (x0 < x1 < · · · < xm ) y vk es el valor constante de h en (xk−1 , xk ),

Rb
Obsérvese que en la definición de la integral a
h(t)dt no intervienen los valores de
h en los puntos xk .

Lema D.4 Si en E([a, b], F ) se considera la norma khk∞ = sup{kh(t)k : t ∈ [a, b]},
Rb
entonces la integral I : E([a, b], F ) → F , I(h) = a h(t)dt, es una aplicación lineal
continua de norma kIk ≤ (b − a).

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Dem: La linealidad Rde la integral esR inmediata:

b b
Es evidente que a αh(t)dt = α a h(t)dt. Por otra parte, si h1 , h2 ∈ E([a, b], F )
es claro que existe una subdivisión p ∈ P([a, b]) que es admisible para h1 y para h2 .
Entonces p es admisible para h = h1 + h2 y por lo tanto
Z b Z b Z b
h(t)dt = S(h, p) = S(h1 , p) + S(h2 , p) = h1 (t)dt + h2 (t)dt
a a a

Finalmente, si p ∈ P([a, b]) es admisible para la función escalonada h, en virtud de

la desigualdad triangular kS(h, p)k ≤ S(khk , p), luego
Z b Z b Z b


h(t)dt ≤
kh(t)k dt ≤ khk∞ dt = (b − a) khk∞
a a a

Es decir kI(h)k ≤ (b − a) khk∞ para todo h ∈ E([a, b), F ), luego I es una aplicación
lineal continua de norma kIk ≤ (b − a).

Proposición D.5 Si el espacio normado (F, k k) es completo, la integral de las fun-

ciones escalonadas I : E([a, b], F ) → F , se puede extender a una (única) aplicación
lineal continua
Iˆ : E([a, b], F ) → F
de norma kIk ˆ ≤ (b − a). (El espacio E([a, b], F ) se considera con la norma de la
convergencia uniforme kfk∞ = sup{kf(t)k : t ∈ [a, b]}).

Dem: En virtud de D.4 la aplicación lineal I es continua y por lo tanto uni-

formemente continua. Como F es completo, aplicando el teorema de extensión
de aplicaciones uniformemente continuas (véase 3.26) se obtiene una única exten-
sión uniformemente continua Iˆ : E([a, b], F ) → F . Según este teorema, para cada
f ∈ E([a, b], F ) la extensión viene dada por
ˆ = lı́m I(hn )
I(f)
n

donde hn es cualquier sucesión de funciones escalonadas que converge uniformemente

hacia f (e.d. en la norma k k∞ ). Utilizando este hecho y la linealidad de I sobre el
espacio de las funciones escalonadas, se comprueba fácilmente que Iˆ una aplicación
lineal.
Por otra parte, si f ∈ E([a, b], F ) y hn es una sucesión de funciones escalonadas
con lı́mn kf − hn k∞ = 0, se verifica kfk∞ = lı́mn khn k∞ . Como I(f) ˆ = lı́mn I(hn ),
en virtud del lema D.4 se obtiene kI(f)k ˆ = lı́mn kI(hn )k ≤ lı́mn (b − a) khn k∞ =
ˆ
(b − a) kfk∞ , luego I es una aplicación lineal continua de norma kIk ˆ ≤ (b − a).

La proposición anterior permite definir la integral de una función reglada y en

particular de una función continua

Definición D.6 Si (F, k k) es completo, y f ∈ E([a, b], F ) es una función reglada

Rb
ˆ donde Iˆ es la única extensión lineal continua de la integral
se define a f(t) = I(f)
Rb
elemental I(h) = a h(t)dt definida sobre las funciones escalonadas.

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nota: En virtud de la definición, la integral es una aplicación lineal continua sobre

E([a, b], F ). Por lo tanto, si fn : [a, b] → R es una sucesión de funciones regladas
que converge uniformemente hacia la función f : [a, b] → F ( que necesariamente es
reglada), se cumple:
Z b Z b
f(t)dt = lı́m fn (t)dt
a n a

Proposición D.7 Si (F, k k) es completo y f : [a, b] → F es reglada se verifica

R R
b b
a) a f(t)dt ≤ a kf(t)k dt;

Rb Rc Rb
b) a
f(t)dt = a
f(t)dt + c
f(t)dt si a ≤ c ≤ b.

Dem: a) Si hn es una sucesión de funciones escalonadas que converge uniformemente

hacia f, en virtud de la desigualdad

| kf(t)k − khn (t)k | ≤ kfn (t) − f(t)k ≤ kfn − fk∞

la sucesión de funciones escalonadas reales khn (t)k converge uniformemente hacia

la función real kf(t)k, luego, en virtud de la nota que sigue a D.6 se cumple
Z b Z b
kf(t)k dt = lı́m khn (t)k dt
a n a
R R
b b
Pasando al lı́mite en la desigualdad a hn (t)dt ≤ a khn (t)k dt válida para todo

R R
b b
n ∈ N se obtiene a f(t)dt ≤ a kf(t)k dt.

b) El resultado es inmediato en el caso particular de las funciones escalonadas. El

caso general se deduce de este considerando una sucesión de funciones escalonadas
que converge uniformemente hacia f. .

D.2. Definición general de la integral de Riemann

La integral de Riemann para funciones f : [a, b] → F con valores en un espa-
cio normado completo (F, k k) se puede definir tomando como base las sumas de
Riemann, pero la teorı́a no es tan satisfactoria como en el caso finito dimension-
al F = Rn , pues propiedades básicas como D.14 ya no son ciertas: Pueden existir
funciones integrables tales que kfk no sea integrable o tales que el conjunto de sus
puntos de discontinuidad no sea de medida nula. Sin embargo los resultados requeri-
dos para obtener la fórmula integral del resto en el desarrollo de Taylor, son bastante
modestos: Basta demostrar la integrabilidad de las funciones continuas y obtener, en
el marco de estas funciones, los resultados imprescindibles para obtener el teorema
fundamental del cálculo D.11.

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Definición D.8 Una función f : [a, b] → F con valores en un espacio normado

(F, k k) se dice que es integrable Riemann si existe v ∈ F verificando: Para cada
ǫ > 0 existe pǫ ∈ P([a, b]) tal que si p ∈ P([a, b]), es más fina que pǫ entonces toda
suma de Riemann asociada a p verifica kΣ(f, p, η) − vk < ǫ.
Rb
En este caso la integral a f(t)dt es el único v ∈ F que cumple esta condición.

Teorema D.9 Si (F, k k) es completo, toda función continua f : [a, b] → F es in-

tegrable Riemann.

Dem: Para cada δ > 0 se define el módulo de continuidad uniforme:

ω(δ) = sup{kf(s) − f(t)k : s, t ∈ [a, b], |s − t| < δ}
Como f es uniformemente continua en el compacto [a, b], dado ǫ > 0 existe δǫ > 0
tal que kf(s) − f(t)k < ǫ siempre que s, t ∈ [a, b] con |s − t| < δǫ . Entonces es
claro que 0 < δ < δǫ ⇒ 0 ≤ ω(δ) ≤ ω(δǫ ), es decir, lı́mδ → 0 ω(δ) = 0.
Comenzamos demostrando:

[α] : p, q ∈ P([a, b]), p ⊂ q, y ∆(p) < δ ⇒ kΣ(f, p) − Σ(f, q)k ≤ ω(δ)(b − a).

Si p = (t0 < t1 < t2 < · · · tm ), y j ∈ {1, 2, · · · m}, sea qj la subdivisión que q

induce en [tj−1 , tj ]. Si sk son los puntos de qj , consideramos la suma
X
vj = (tj − tj−1 )f(tj−1 ) − Σ(f, qj ) = (sk − sk−1 )(f(tj−1 ) − f(sk−1 ))
k

Como sk−1 ∈ [tj−1 , tj ], se cumple |sk−1 − tj−1 | ≤ |tj − tj−1 | ≤ ∆(p) ≤ δ, luego
kf(tj−1 ) − f(sk−1 )k ≤ ω(δ)
y en virtud de la desigualdad triangular,
X
kvj k ≤ ω(δ) (sk − sk−1 ) = ω(δ)(tj − tj−1 )
k

Teniendo en cuenta que Σ(f, q) = Σm

j=1 Σ(f, qj ), resulta

m
X m
X
Σ(f, p) − Σ(f, q) = [(tj − tj−1 )f(tj−1 ) − Σ(f, qj )] = vj
j=1 j=1

luego
m
X m
X
kΣ(f, p) − Σ(f, q)k ≤ kvj k ≤ ω(δ)(tj − tj−1 ) = ω(δ)(b − a)
j=1 j=1

Finalmente, utilizamos [α] para demostrar que f es integrable: Sea pn ∈ P([a, b])
una sucesión tal que δn = ∆(pn ) tiende hacia 0, y pn ⊂ pn+1 para cada n ∈ N.
La sucesión un = Σ(f, pn ) es de Cauchy pues, en virtud de [α]
m ≥ n ⇒ kΣ(f, pn ) − Σ(f, pm )k ≤ ω(δn )(b − a)

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y la sucesión ω(δn ) tiende hacia 0. Como F es completo, la sucesión un es conver-

gente y sólo queda por verificar que el lı́mite u = lı́mn un cumple los requisitos de
la definición D.9. En efecto, dado ǫ > 0 existe n ∈ N tal que

2(b − a)ω(δn ) + kun − uk < ǫ

Si p ∈ P([a, b]) es más fina que pn , se cumple ∆(p) ≤ ∆(δn ), luego toda suma de
Riemann Σ(f, p, η) asociada a p verifica

kΣ(f, p, η) − Σ(f, p)k ≤ (b − a)ω(δn )

Por otra parte, usando otra vez [α] se obtiene
kΣ(f, p) − Σ(f, pn )k ≤ (b − a)ω(δn )

luego, en virtud de la desigualdad triangular

kΣ(f, p, η) − uk ≤ kΣ(f, p, η) − Σ(f, p)k + kΣ(f, p) − Σ(f, pn )k + kΣ(f, pn ) − uk ≤
≤ 2(b − a)ω(δn ) + kun − uk < ǫ

Proposición D.10 Si (F, k k) es completo y f : [a, b] → F es continua se verifica

R R
b b
a) a f(t)dt ≤ a kf(t)k dt;

Rb Rc Rb
b) a
f(t)dt = a
f(t)dt + c
f(t)dt si a ≤ c ≤ b.

Dem: Sea pn ∈ P([a, b]) una sucesión de subdivisiones tal que δn = ∆(pn ) tiende
hacia 0, y pn ⊂ pn+1 para cada n ∈ N. Según la demostración de D.9 se verifica
Z b Z b
f(t)dt = lı́m Σ(f, pn ); kf(t)k dt = lı́m Σ(kfk , pn )
a n a n

En virtud de la desigualdad triangular kΣ(f, pn )k ≤ Σ(kfk , pn ), y pasando al lı́mite

se obtiene a). Para demostrar b) podemos suponer que c ∈ pn para cada n ∈ N.
En este caso si p′n , y p′′n son las subdivisiones que pn induce en [a, c] y en [c, b]
respectivamente, se verifica
Z b Z c Z d
′
f(t)dt = lı́m Σ(f, pn ); f(t)dt = lı́m Σ(f, pn ); f(t)dt = lı́m Σ(f, p′′n )
a n a n c n

Es claro que Σ(f, pn ) = Σ(f, p′n )+Σ(f, p′′n ), y pasando al lı́mite se obtiene el resultado.

Teorema D.11 Sea f : [a, b] → F una función continua con valores en un espacio
normado
Rx completo (F, k k). Entonces la función g : [a, b] → F definida por g(x) =
a
f(t)dt es derivable en [a, b] y g′ (x) = f(x) para todo x ∈ [a, b] (en a y b se
consideran las derivadas laterales correspondientes).

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Dem: La demostración es análoga a la del caso de funciones con valores reales.

Fijado x0 ∈ [a, b], dado ǫ > 0 existe δ > 0 tal que si t ∈ [a, b] y |t − x0 | < δ se
cumple kf(t) − f(x0 )k < ǫ. Supongamos que a < x0 < b, y sea x ∈ [a, b] tal que
|x − x0 | < δ, y x > x0 . En virtud de la proposición D.10 b)
Z x Z x
g(x) − g(x0 ) 1

x − x0 − f(x0 ) =
x − x0
f(t)dt − f(x0 )dt

x0 x0

y aplicando la desigualdad D.10 a) se obtiene

Z x
g(x) − g(x0 ) 1

x − x0 − f(x0 ) ≤
kf(t) − f(x0 )k dt ≤ ǫ
x − x0 x0

donde la última desigualdad se obtiene teniendo en cuenta que para todo t ∈ [x0 , x] se
cumple kf(t) − f(x0 )k < ǫ. Queda demostrado ası́ que g es derivable por la derecha
en x0 con gd′ (x0 ) = f(x0 ). Análogamente se demuestra que g es derivable por la
izquierda en x0 con gi′ (x0 ) = f(x0 ) y con ello queda demostrado el teorema.

Corolario D.12 [Regla de Barrow] Si (F, k k) es completo y g : [a, b] → F es

derivable con derivada continua se verifica
Z b
g(b) − g(a) = g′ (t)dt
a
Rx
Dem: Como g′ es continua, según el teorema D.11, la función h(x) = a g′ (t)dt
es derivable y h′ (x) = g′ (x) para todo x ∈ [a, b]. En virtud del corolario 4.9 la
diferencia g(x) − h(x) es constante. Su valor constante es g(a) − h(a) = g(a), luego
g(x) − h(x) = g(a) para todo x ∈ [a, b]. Con x = b se obtiene el resultado.

Corolario D.13 [Integración por partes] Si (F, k k) es completo y las funciones

f : [a, b] → F , ϕ : [a, b] → R son derivables con derivada continua, se verifica
Z b Z b
′
ϕ(b)f(b) − ϕ(a)f(a) = ϕ (t)f(t)dt + ϕ(t)f ′ (t)dt
a a

Dem: En virtud de 4.5 ii) la función g(t) = ϕ(t)f(t) es derivable y su derivada es

g′(t) = ϕ′ (t)f(t) + ϕ(t)f ′ (t). Como g′ es continua, con el corolario D.12 se obtiene el
resultado.

Proposición D.14 Si f : [a, b] → Rn es integrable, y k k es una norma sobre Rn

entonces la función kfk también es integrable y
Z b Z b

f(t)dt ≤ kf(t)k dt

a a

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Dem: La integrabilidad de kfk se puede demostrar usando el teorema de Lebesgue

que asegura que una función acotada g : [a, b] → R es integrable Riemann si y sólo
si el conjunto de sus puntos de discontinuidad, denotado D(g), tiene medida nula
(véase 10.24). Como los conjuntos D(fi) tienen medida nula se sigue que D(kfk) ⊂
D(f1 ) ∪ D(f2 ) ∪ · · · ∪ D(fn ) también tiene medida nula y por lo tanto kfk es
integrable. Con el lema 4.13 podemos conseguir una sucesión pk ∈ P([a, b]), donde
cada pk es más fina que pk−1 , tal que
Z b Z b
f(t)dt = lı́m Σ(f, pk ) y kf(t)k dt = lı́m Σ(kfk , pk )
a k a k

En virtud de la desigualdad triangular kΣ(f, pk )k ≤ Σ(kfk , pk ) y usando la con-

tinuidad de la norma se obtiene
Z b Z b

f(t)dt = lı́m kΣ(f, pk )k ≤ lı́m Σ(kfk , pk ) =
kf(t)k dt.

a k k a

Ejercicio D.15 Compruebe que la definición de la integral dada en D.8 es con-

sistente con la dada en D.6 Es decir, toda función reglada es integrable según la
definición D.8 y las dos definiciones de integral dan el mismo valor.

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