SISTEM KENDALI OTOMATIS

PID (Proportional-Integral-Derivative)
Diagram Blok Sistem Kendali
 Pendahuluan
• Urutan cerita :
1. Pemodelan sistem
2. Analisa sistem
3. Pengendalian sistem
• Contoh : motor DC
1. Pemodelan  mendapatkan transfer function dan blok
sistem motor DC
2. Analisa  memberikan inputan sinyal uji pada motor,
menganalisa respon yang dihasilkan
3. Pengendalian  mengendalikan motor agar
memberikan hasil yang sesuai
 Pendahuluan
• Dari analisa respon sistem yang telah kita
lakukan, bagaimana respon sistem yang kita
inginkan?
– Sesuai dengan input/r(t) (misal : unit step)
• Jika tidak sesuai?
– Salah satu caranya dengan menambahkan kontroler
• Fungsi kontroler :
– Mengendalikan sistem dengan memanipulasi sinyal
error, sehingga respon sistem (output) sama dengan
yang kita inginkan (input)
 Sistem Kontrol Dasar
• Kontrol On/OFF
• Kontroler Proportional (P)
• Kontroler Integral (I)
• Kontroler Proportional-Integral (PI)
• Kontroler Proportional-Derivative (PD)
• Kontroler Proportional-Integral-Derivative
(PID)
Kontrol On/Off
Robot Line Follower
PID
 Kontroler Proporsional (P)
• Persamaan matematis :
u(t) = KP . e(t)

dimana KP : konstanta proporsional

dalam Laplace
U(s)/E(s) = KP
Diagram Blok
+ E(s) U(s)
KP
-

• Dikenal juga sebagai : gain/penguatan

 Kontroler Proporsional (P)
• Pengaruh pada sistem :
+ -
– Menambah atau mengurangi kestabilan
– Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise +
time, settling time
– Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state +
• Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang
akan membuat sistem lebih tidak stabil
• Kontroler Proporsional memberi pengaruh
langsung (sebanding) pada error
– Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang
dihasilkan kontroler
 Aplikasi kontroler Proporsional 1
• plant stabil jika : 14/9 > K > 0

K = 1.6 , tidak stabil

K = 1.2 , stabil
Aplikasi kontroler Proporsional 2
• Contoh 2

Tanpa Kontroler, respon lambat Dengan kontroler P, respon cepat

Kontroler Integral (I)
 Persamaan matematis : t
u (t )  K i  e(t )dt
0
dimana Ki : konstanta integral
dalam Laplace
U ( s) K i

E ( s) s
Diagram Blok
+ E(s) U(s)
Ki / s
-
 Kontroler Integral (I)
• Pengaruh pada sistem :
– Menghilangkan Error Steady State +

– Respon lebih lambat (dibanding P) -

– Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena

-
menambah orde sistem)
• Perubahan sinyal kontrol sebanding
dengan perubahan error
– Semakin besar error, semakin cepat sinyal
kontrol bertambah/berubah
Aplikasi kontroler Integral

Respon sistem tanpa kontroler

Aplikasi kontroler Integral
Dengan kontroler P, KP = 2

Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1

Dengan kontroler I, Ki = 1
 Aplikasi kontroler Integral
• Perhitungan dari contoh tersebut :

• Jika transfer function plant = • Jika transfer function kontroler I =

1
GP ( s ) 
1 GC ( s ) 
2s  1 s
1
• Maka transfer function open loop = G( s) 
2s 2  s
• Transfer function error = E ( s) 1 E (s) 2s 2  s
  2
R( s ) 1  G ( s ) H ( s ) R( s) 2s  s  1
• TF Error steady state = 2s 2  s 1
Ess  lim sE( s ) E ( s)  2
s 0 2s  s  1 s
2s 2  s 1
Ess  lim s 2 0
s 0 2s  s  1 s
• Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!
 Kontroler Derivatif (D)
• Pengaruh pada sistem :
– Memberikan efek redaman pada sistem yang
+
berosilasi
• sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
– Memperbaiki respon transien, karena memberikan
+
aksi saat ada perubahan error
– D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga
saat ada error statis D tidak beraksi -

• Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri

• Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan
perubahan error (e)
– Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi
kontrol yang ditimbulkan
 Aplikasi kontroler Derivatif

Dengan kontroler P saja,

respon berosilasi Dengan kontroler PD, Kp=1, Kd = 3
 Aplikasi kontroler Derivatif
• Perhitungan dari contoh tersebut :

Dengan kontroler P Dengan kontroler PD

Kp = 1 Kp = 1, Kd=1

1 s 1
G (s)  2
TF open loop
G (s)  2
s s
C (s) 1 C ( s) s 1
TF close loop
 2  2
R( s) s  1 R( s) s  s  1
Persamaan
karakteristik s2 1  0 s2  s 1  0

Akar persamaannya imajiner, Akar persamaannya real negatif,

responnya berosilasi terus menerus respon saat tak hingga = 0
 Kontroler PID
• Kombinasi beberapa jenis kontroler diperbolehkan
– PI, PD, PID
• Keuntungan kontroler PID:
– Menggabungkan kelebihan kontroler P, I, dan D
• P : memperbaiki respon transien
• I : menghilangkan error steady state
• D : memberikan efek redaman
 Tabel Respon PID terhadap
Perubahan konstanta parameter
Transfer Function PID
TERIMA KASIH