Anda di halaman 1dari 23

LAPORAN

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

PERCOBAAN
TUNING PADA PENGENDALI pH

Hari : Jumat
Kelompok : 2
Praktikan : Muhammad Yusron
NIM : 1731410122
Tanggal Percobaan : 26 April 2019

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK KIMIA


JURUSAN TEKNIK KIMIA
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2019
DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ........................................................................................................... ii

DAFTAR TABEL .................................................................................................. iii

DAFTAR GAMBAR..............................................................................................iv
BAB 1 PENDAHULUAN ...................................................................................... 1

1.1 Tujuan Percobaan .......................................................................................... 1

1.2 Dasar Teori .................................................................................................... 1

BAB 2 METODOLOGI DAN HASIL PERCOBAAN .......................................... 6

2.1 Variabel Percobaan ....................................................................................... 6

2.2 Alat dan Bahan .............................................................................................. 6

2.2.1 Alat yang digunakan pada pengendali pH ............................................ 6

2.2.2 Bahan ..................................................................................................... 6

2.3 Gambar Alat .................................................................................................. 7

2.4 Prosedur Percobaan Tuning Pengendali pH .................................................. 8

2.5 Hasil Percobaan ............................................................................................. 9

BAB 3 HASIL PERHITUNGAN DAN PEMBAHASAN ................................... 11

3.1 Hasil Perhitungan ........................................................................................ 11

3.2 Pembahasan Hasil Percobaan Tuning Pengendali pH................................. 12

BAB 4 KESIMPULAN ......................................................................................... 12

DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 16

APPENDIKS ......................................................................................................... 17

ii
DAFTAR TABEL

Tabel 1.1 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Ziegler Nichols.................2

Tabel 1.2 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Kurva Reaksi....................4

Tabel 1.3 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Kurva Reaksi....................5

Tabel 2.1 Data Hasil Penentuan Fungsi Hantar Pengendali pH...............................9

Tabel 2.2 Data Pengamatan Aplikasi Hasil Tuning Pengendali pH......................10

Tabel 3.1 Hasil Perhitungan Penentuan Parameter Fungsi Hantar Pengendali


pH...........................................................................................................................11

Tabel 3.2 Hasil Perhitungan Penentuan Parameter Pengendali (Tuning)..............11

Tabel 3.3 Hasil Perhitungan Aplikasi Hasil Tuning (PID Controller)..................11

iii
DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1 Blok Diagram Sistem Kendali Otomatis..............................................2


Gambar 1.2 Kurva respon PV pada saat osilasi kontinyu (kondisi kritis)...............3
Gambar 1.3 Open Loop Metode Kurva Reaksi........................................................4
Gambar 1.4 Internal Model Control (a)...................................................................5
Gambar 1.5 Internal Model Control (b)...................................................................5
Gambar 2.1 Gambar Rangkaian Alat pengendali pH...............................................7
Gambar 2.2 Panel pengendali pH.............................................................................7
Gambar 3.1 Grafik Fungsi Hantar Pada Pengendali pH........................................13
Gambar 3.2 Grafik Hasil Percobaan Tuning PID Pada Pengendali pH.................14

iv
BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan


Tujuan percobaan tuning pada pengendali pH adalah mahasiswa dapat
menentukan parameter pengendali melalui proses tuning dengan menggunakan
metode Kurva Reaksi pada sistem Pengendali pH.

1.2 Dasar Teori


Metode pengendalian terbagi menjadi dua, yaitu pengendalian umpan
balik (feedback control) dan umpan maju (feed forward control). Pengendalian
umpan balik bekerja berdasarkan perubahan variabel proses terkendali yaitu
penyimpangan variabel proses terhadap setpoint. Pengendalian umpan balik yang
dilakukan oleh instrumen kendali disebut pengendalian lingkar tertutup (closed
loop control) atau pengendalian otomatis. Jika tidak ada umpan balik oleh
instrumen kendali, disebut pengendalian lingkar terbuka (open loop control).
Dalam sistem pengendalian umpan balik, variabel proses terkendali dipengaruhi
oleh setpoint dan beban (gangguan). Perubahan setpoint dapat dilakukan oleh
operator atau pengendali lain. Jika terjadi perubahan setpoint atau beban, idealnya
nilai variabel proses terkendali selalu sama dengan setpoint. Tetapi kondisi
demikian tidak selalu dapat diperoleh (Heriyanto, 2010)
Tuning adalah proses untuk menentukan parameter pengontrol untuk
menghasilkan output yang diinginkan. Tuning dapat mengoptimalisasikan sistem
proses dan meminimalisasi error antara variabel proses dan set point. Pada uraian
berikut akan disajikan beberapa metoda tuning untuk pengendali dengan respon
cepat, antara lain :
1. Metoda Ziegler-Nichols (Ziegler Nichols method).
Bila suatu sistem proses dihubungkan dengan sistem pengendali, maka
akan terjadi sistem pengendali umpan balik (feedback), dan dapat digambarkan
dalam bentuk blok diagram proses, seperti terlihat dalam Gambar 1.1. Gambar 1.1

1
menunjukkan hubungan antara H2(s) sebagai output dengan perubahan Hsp(s) –
Set point dan perubahan GL(s) - Gangguan sebagai input

Gambar 1.1 Blok Diagram Sistem Kendali Otomatis


Tuning metode Ziegler Nichols pada prinsipnya berbasis pada proses lingkar
tertutup (closed loop) yang dibuat berosilasi dalam kondisi alami. Hal ini terjadi
ketika pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses. Dengan kata lain
pengendali pada modus proporsional saja.
Tabel 1.1 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Ziegler Nichols

2
Gambar 1.2 Kurva respon PV pada saat osilasi kontinyu (kondisi kritis)
2. Metode Kurva Reaksi (Cohen Coon method)
Metode kurva reaksi didasarkan atas tanggapan undak sistem proses.
Asumsi yang digunakan adalah, proses sebagai sistem orde satu disertai waktu
mati. Langkah metode kurva reaksi adalah sebagai berikut.
1.) Pengendali disetel pada posisi manual.
2.) Dilakukan sedikit perubahan mendadak pada sinyal kendali (sebaiknya
kurang dari 10%), sehingga terjadi perubahan variabel proses (PV) yang
dapat diamati.
3.) Tanggapan variabel proses direkam dan dari hasil yang diperoleh
ditentukan nilai waktu mati ( p), konstanta waktu sistem ( p), dan steady-
state gain (Kp).
Penyetelan dengan metode Kurva reaksi tujuannya untuk mendapatkan
harga parameter pengendali yang optimal. Metode ini dikembangkan oleh
Cohen dan Coon dengan memutus rangkaian (gambar I.2.3) antara Gc dan
Gv, atau dibuat menjadi Untaiterbuka (Open Loop), dengan memasukkan
variabel c(s) posisi stem yang mengakibatkan perubahan fungsi step pada
manipulated variabel (A/s) sebagai input, maka akan dihasilkan respon
(output) H2(s) tiap fungsi waktu.

3
Gambar 1.3 Open Loop Metode Kurva Reaksi

Tabel 1.2 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Kurva Reaksi

3. Internal Model Control (IMC)


Internal Model control (IMC) adalah metoda yang didasarkan pada
asumsi model proses dan fungsi transfer lup tertutup yang diinginkan.
Metoda IMC adalah metoda yang didasarkan pada blok diagram sederhana yang
ditunjukkan dalam Gambar 1.2.4 Model proses (Ğ) dan keluaran pengendali (P)
digunakan untuk mode dari respon, (Ŷ), selisih dari actual respon Y dan model Ŷ
respon, (Y-Ŷ digunakan sebagai sinyal masukan ke pengendali IMC,
Gc*(Seborg.dkk,2004). Gambar 1.2.4 menunjukkan bahwa input sistem dapat
dilakukan dengan perubahan set point ataupun dengan perubahan disturbance
(Seborg.dkk,2004).

4
Gambar 1.4 Internal Model Control (a)

Gambar 1.5 Internal Model Control (b)

Tabel 1.3 Harga Konstanta Parameter Kendali Metode Kurva


Reaksi

5
BAB 2

METODOLOGI DAN HASIL PERCOBAAN

2.1 Variabel Percobaan


Variabel pada percobaan ini adalah sebagai berikut :
1. Pengendali pH
- Pengaturan %PO ( 0% - 30% )
- Pengaturan set point ( 35 – 65)
- Pengaturan nilai P (PB= 195,468 ; τi=0 ; τd=0)
- Pengaturan nilai PI (PB= 316,01 ; τi=69,0172 ; τd=0)
- Pengaturan nilai PID (PB= 180,864 ; τi= 3,34538 ; τd= 0,58811)

2.2 Alat dan Bahan

2.2.1 Alat yang digunakan pada pengendali pH


1. Seperangkat alat pengendali pH
2. PC (Personal Computer)
3. Printer
4. Stopwatch

2.2.2 Bahan
Bahan yang digunakan pada pengendali pH:
1. NaOH 0,1 N
2. HCl 0,1 N
3. Air

6
2.3 Gambar Alat

Gambar 2.1 Gambar Rangkaian Alat pengendali pH

Gambar 2.2 Panel pengendali pH

7
2.4 Prosedur Percobaan Tuning Pengendali pH

Prosedur percobaan tuning pengendali pH adalah sebagai berikut:


A. Persiapan
1. Larutan NaOH 0,1N dimasukkan ke dalam tangki penampung basa
2. Larutan HCl 0,1N dimasukkan ke dalam bak penampung
3. Tombol “Main Switch” pada CRpH ditekan
4. Personal computer (PC) dihidupkan, kemudian program CRpH dipilih, tab
“File” di klik dan dipilih “New”, selanjutnya menu pengendali PID dipilih dan
diklik OK
B. Pengoperasian
1. Selektor diarahkan pada “PC” dan stirrer diarahkan pada posisi “ON”
2. Selektor dipindah ke arah “I Forward”
3. Laju alir asam diatur 4 ml/jam
4. %PO dimasukkan dengan nilai 0% sebagai nilai %PO1, kemudian ditunggu
sampai display pH steady
5. %PO diubah dari 0% menjadi 30% sebagai nilai %PO2
6. Tombol “start” pada PC di klik bersamaan dengan tombol “auto/manual
regulation” diarahkan ke posisi “manual”
7. Perubahan %PV dicatat setiap 10 detik
8. Dari grafik yang dihasilkan, dihitung nilai τ, Kp, dan τd untuk dilanjutkan ke
penentuan parameter pengendali “tuning”
9. Tab “File” di klik dan dipilih “New”, selanjutnya menu pengendali PID
dipilih dan diklik OK
10. Pada menu pengisian parameter, set point (SP) diatur = 35, Proportional
Band (PB) = 180,864 Integrative Constant (I) = 3,34538, Derivative
Constant (D) = 0,58811, kemudian di “OK”
11. %PO diubah sampai nilai %PV atau set point yang diinginkan tercapai atau
konstan
12. Icon “OK” dan “START” di klik, kemudian icon “parameter” di klik
13. Set point diubah dari 35 menjadi 65, kemudian icon “OK” di klik.
14. Perubahan %PV dicatat setiap 10 detik
15. File disimpan

8
C. Mematikan
1. Tombol “auto/manual regulation” diarhkan ke posisi “auto”
2. Stirrer dimatikan
3. Program CRpH ditutup dan PC dimatikan
4. Tombol “Main Switch” dimatikan

1.5 Hasil Percobaan


● Hasil Percobaan Penentuan Fungsi Hantar Pengendali pH:
%PO1 =0%
%PO2 = 30 %
%PV1 = 34 %
%PV2 = 79,14 %

Tabel 2.1 Data Hasil Penentuan Fungsi Hantar Pengendali pH

t (sec) pH %PV t (sec) pH %PV


0 4,76 34,00% 240 9,92 70,86%
10 4,74 33,86% 250 10,18 72,71%
20 4,75 33,93% 260 10,41 74,36%
30 4,76 34,00% 270 10,59 75,64%
40 4,77 34,07% 280 10,7 76,43%
50 4,79 34,21% 290 10,79 77,07%
60 4,81 34,36% 300 10,85 77,50%
70 4,84 34,57% 310 10,91 77,93%
80 4,88 34,86% 320 10,93 78,07%
90 4,92 35,14% 330 10,95 78,21%
100 4,96 35,43% 340 10,98 78,43%
110 5,03 35,93% 350 10,99 78,50%
120 5,09 36,36% 360 11,01 78,64%
130 5,19 37,07% 370 11,03 78,79%
140 5,29 37,79% 380 11,04 78,86%
150 5,59 39,93% 390 11,02 78,71%
160 6,07 43,36% 400 11,04 78,86%
170 6,53 46,64% 410 11,06 79,00%
180 6,98 49,86% 420 11,07 79,07%
190 7,6 54,29% 430 11,07 79,07%
200 8,3 59,29% 440 11,08 79,14%
210 8,86 63,29% 450 11,08 79,14%
220 9,29 66,36% 460 11,08 79,14%
230 9,61 68,64%

9
● Hasil Percobaan Pengamatan Aplikasi Tuning Pengendali Ph

Pengendali = PID SP1 = 35

Type = SERVO SP2 = 65

Tabel 2.2 Data Pengamatan Aplikasi Hasil Tuning Pengendali pH

t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV


0 34,9 230 57,7 460 62,9
10 34,9 240 58,3 470 63
20 34,9 250 58,9 480 63
30 35,3 260 59,2 490 63,1
40 35,7 270 59,6 500 63,1
50 35,3 280 59,8 510 63,1
60 35,9 290 60,1 520 63,1
70 36,5 300 60,3 530 63,2
80 36,9 310 60,4 540 63,3
90 37,4 320 60,4 550 63,3
100 38,1 330 60,5 560 63,5
110 39,5 340 60,7 570 63,7
120 42 350 60,9 580 63,8
130 48,1 360 61,4 590 64
140 51 370 61,3 600 63,9
150 53,1 380 61,7 610 63,9
160 54,1 390 62,4 620 64
170 54,9 400 62,6 630 64
180 55,4 410 62,5 640 64
190 55,7 420 62,4 650 64,3
200 56 430 62,7 660 64,4
210 56,4 440 62,8 670 64,4
220 57 450 62,9 680 64,4

10
BAB 3

HASIL PERHITUNGAN DAN PEMBAHASAN

3.1 Hasil Perhitungan


Tabel 3.1 Hasil Perhitungan Penentuan Parameter Fungsi Hantar Pengendali
Ph
Parameter Nilai Satuan
Tidak
Kp 1,50 ada
τ 1 menit
τd 2,291 menit

Tabel 3.2 Hasil Perhitungan Penentuan Parameter Pengendali (Tuning)


Metode : Kurva Reaksi
Metode
pengendali Kc PB τI τD
P 0,511592 195,4683 - -
PI 0,316445 316,0103 69,01723 -
PID 0,552903 180,8635 3,345381 0,588114

Tabel 3.3 Hasil Perhitungan Aplikasi Hasil Tuning (PID Controller)


Parameter Nilai Satuan
(a) Overshoot 0 Cm
(b) Decay Ratio 0 Cm
(c) Rise Time 583 Detik
(d) Response Time 400 Detik
(e) Period of Oscillation 0
(f) Offset 0,6

11
3.2 Pembahasan Hasil Percobaan Tuning Pada Pengendali pH
Pada praktikum kali ini adalah melakukan percobaan tuning menggunakan
continue controller yaitu Proportional Integral Derivatif (PID) pada suatu system,
dimana system yang digunakan adalah system pengendalian pH. Tujuan dari
praktikum kali ini yaitu untuk menentukan parameter pengendali melalui proses
tuning dengan menggunakan metode Cohen - Coon (Kurva Reaksi). Pada closed
loop control system terdapat dua jenis perubahan yaitu servo problem dan
regulator problem. Pada Praktikum kali ini digunakan continue controller dengan
jenis perubahan servo problem. Servo problem merupakan jenis perubahan pada
closed loop control system dimana terdapat perubahan set point (SP) dan
disturbance tetap (D=0).
Langkah pertama yang dilakukan yaitu menentukan fungsi hantar sistem
pengendali pH ini bertujuan untuk menentukan fungsi hantar masing-masing
proses pengendali dengan metode Cohen - Coon (kurva reaksi). Dalam praktikum
ini menggunakan bahan utama yaitu air, HCl, NaOH dan Seperangkat alat
pengendali pH. Dalam penentuan fungsi hantar ini langkah pertama menyalakan
alat pengendali pH dan PC kemudian mengatur %PO awal 0% (%PO ini sebagai
%PO1) selanjutnya mengamati %PV yang terdapat pada display hingga konstan
dan dicatat sebagai %PV1 setelah itu memberi perubahan pada %PO sebesar 30%
jadi untuk %PO2 diatur 30% kemudian stopwatch dinyalakan dan %PV dicatat
selama 10 detik sekali dan tunggu hingga %PV-nya konstan. Setelah konstan
%PV dicatat sebagai %PV2.
Percobaan ini dilakukan pertama menggunakan Open loop control system
yang bertujuan untuk mencari nilai Kc yang didapatkan dari nilai kp sehingga
didapatkan nilai PB yang digunakan untuk proses selanjutnya yaitu Close loop
control system.

12
Dari hasil percobaan didapatkan grafik sebagai berikut:

%PV Vs t
90.00%
80.00%
70.00%
60.00%
50.00%
%PV

40.00%
30.00%
20.00%
10.00%
0.00%
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
t (detik)

Gambar 3.1 Grafik Fungsi Hantar Pada Pengendali pH

Dari grafik diatas dapat digunakan untuk mencari nilai Kp, τ, τd. Nilai Kp
yang didapatkan sebesar 1,5 , nilai τ sebesar 1 menit , τd sebesar 2,291 menit. Dari
nilai ini lah sehingga bisa didapatkan nilai Kc yang digunakan untuk menghitung
nilai PB, dan didapatkan nilai τI , τD untuk proses selanjutnya yaitu Close loop
control system mode pengendali PID. Nilai Kc yang didapatkan sebesar 0,5529,
nilai PB yang didapat sebesar 180,864, nilai τI yang didapat sebesar 3,34538, dan
nilai τD yang didapatkan sebesar 0,58811.

Langkah selanjutnya melakukan percobaan metode PID (Proportional


Integral Derivative Controller). Pada percobaan ini, mengatur nilai Propotional
Band (PB) pada setting awal, mengatur nilai τi dan mengatur nilai τD. PB yang di
gunakan sebesar 180,864 , τI 3,34538 , dan τD 0,58811 dengan perubahan set point
(SP) dari 35% - 65%.

13
Dari inputan nilai SP, τi, τD , dan PB tersebut didapatkan grafik:

%PV Vs t (detik)
70
65
60
55
50
45
40
%PV

35
30
25
20
15
10
5
0
0 100 200 300 400 500 600 700
t (detik)

Gambar 3.2 Grafik Hasil Percobaan Tuning PID Pada Pengendali pH

Percobaan tuning pada metode PID dengan PB = 180,864 , τi = 3,34538


menit, τd = 0,58811 menit, dan SP = 65, penambahan nilai derivative dapat
mempercepat waktu respon dan meminimalisir error. Dari grafik diatas
didapatkan nilai overshoot, decay ratio, dan periode of oscilation mempunyai
nilai yang sama sebesar 0. Untuk rise time didapatkan nilai sebesar 583 detik,
response time didapatkan nilai sebesar 400 detik dan PV yang tercapai sebesar
64,4% serta didapatkan nilai offset sebesar 0,6%.

14
BAB 4

KESIMPULAN

Berdasarkan hasil percobaan dapat disimpulkan bahwa :

a. Percobaan tuning dengan menggunakan pengendali pH dengan


menggunakan metode Cohen-Coon (kurva reaksi) diperoleh hasil yang
paling efektif dengan menggunakan karakteristik pengendali PID dengan
parameter PB 180,864; τI = 3,34538 dan τD,= 0,58811 dengan perubahan set
point dari 35% menjadi 65% dan didapatkan %PV yang tercapai sebesar
64,4%
b. Proportional Integral Derivative (PID) menunjukkan nilai offset yang kecil
yaitu 0,6 sehingga proses tuning berhasil mendapatkan variabel pengendali
untuk pengendali Proportional Integral Derivative (PID) yang optimal

15
DAFTAR PUSTAKA

Heriyanto. “Karakteristik Sistem Pengendali” 6 Mei 2019.


https://www.scribd.com/document/252571582/fungsi-alih-org.
Jobsheet Pengendalian Proses. Malang : Politeknik Negeri Malang
Serborg, E. Dale, dkk. 2004. Process Dynamic and Control, second edition, John
Wiley & Sons, Hoboken

16
APPENDIKS
 Untuk metode 1
5,5 𝑐𝑚
Τd = 5,5 cm Τd = 𝑥 50 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
2 𝑐𝑚

= 137,5 detik
= 2,291 menit
5 𝑐𝑚
τ1 = 2 𝑐𝑚 𝑥 50 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘

= 125 detik
= 2,083 menit
 Untuk metode 2
ΔCS x 0,632 = 5 cm x 0,632
= 3,16 cm
3 𝑐𝑚
τ2 = 3 cm τ2 = 𝑥 50 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
2 𝑐𝑚

= 75 detik
= 1,25 menit
 Untuk metode 3
t1 = ΔCS x 0,283 = 5 cm x 0,283
= 1,315 cm
1,4 𝑐𝑚
t1 = 1,4 cm t1 = 𝑥 50 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
2 𝑐𝑚

= 35 detik
= 0,58 menit
t2 = 1,25 menit
3
τ3 = (t2 - t1)
2
3
= (1,25 menit – 0,583menit)
2

= 1 menit
 Perhitungan nilai Kp
%𝑃𝑉2−%𝑃𝑉1
Kp = %𝑃𝑂2−%𝑃𝑂1
79,14 % − 34 %
= 30 % − 0 %

= 1,5

17
● Proportional Integral Derivative (PID)
1 τ 4 τd
Kc = 𝐾𝑝 𝑥 ( 3 + 4τ )
τd

1 1 4 2,291
= 1,5 𝑥 (3+ )
2,291 4 .1

= 0,5529

100 100
PB = = 0,5529 = 180,864
𝐾𝑐

τd
32+6
τ
τI = τd ( τd )
13+8
τ

2,291
38
1
= 2,291 ( 2,291 )
21
1

= 3,34538

4
τD = τd ( τd )
11+2
τ

4
= 2,291 ( 2,291 )
13
1

= 0,58811

18
PB = 180,864
τI =1
τD = 0,5881
%PV1 = 35
%PV2 = 65
Nilai Akhir = 64,4
a. Overshoot = 0
b. Decay ratio = 0
17,5 𝑐𝑚
c. Rise time = 𝑥 100 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘 = 583 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
3 𝑐𝑚
12 𝑐𝑚
d. Response time = 𝑥 100 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘 = 400 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
3 𝑐𝑚

e. Periode osilasi = 0
f. Offset = SP – Nilai Akhir
= 65 – 64,4
= 0,6

19