Encabezado: Etapa 1: modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

ETAPA 1: MODELAR EL SISTEMA DINAMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

JULY ESTEFANIA VARGAS MACIAS
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

SISTEMAS DINAMICOS
FABIAN BOLIVAR MARIN
GRUPO: 243005_6
MAYO 2019
Encabezado: Etapa 1: modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

ETAPA 1: MODELAR EL SISTEMA DINAMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

1. Cada estudiante debe leer y analizar el problema planteado que se encuentra en el

Anexo 1 y seleccionar uno de los circuitos allí propuestos. Participa en el foro de
interacción y producción de la unidad indicando el circuito seleccionado.

2. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 1 resaltando la información que

considere aporta al desarrollo del problema planteado, la consolida en un documento
y lo comparte en el foro, referenciando bajo normas APA.

UNIDAD 1 MODELAMIENTO POR ECUACIONES DIFERENCIALES Y

ECUACIONES DE ESTADO
DISEÑO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
 Se trata directamente sobre las ecuaciones que descrben el sistema.
 Permiten un estudio del comportamiento de las variables internas del sistema en el
dominio del tiempo y no en el de Laplace, además del estudio de la relación
entrada/salida.
 Facilitan el estudio de sistemas de varias entradas y varias salidas (MIMO).
DEFINICIONES DE ESPACIO DE ESTADOS:
 Estado: es la caracterización interna del sistema en cada instante del tiempo. En él se
resume la historia del sistema. La salida de los sistemas depende los estados y las
entradas. El comportamiento dinámico del sistema, representando por su razón de
cambio o derivada es una función de los estados y de las entradas.
 Variables de estado: son las variables que expresan el estado dinámico de un
sistema. Estas variables de estado pueden ser o no magnitudes físicas.
 Vector de estado: es la agrupación de variables de estado en forma de vector que
representa un punto en el espacio.
 Ecuaciones de estado: son las ecuaciones matriciales que representan el
comportamiento dinámico y las salidas del sistema. Son ecuaciones cuyas variables
son el vector de estado y el vector de entrada.
 Espacio de estados: es un espacio n dimensional cuyos ejes están formados por las
variables de estado. Todo vector de estado estará representado por un punto en el
espacio de estados.

LINEACION DE SISTEMAS
Los sistemas pueden presentar comportamiento que no necesariamente responden de manera
lineal. Ellos son los mas frecuentes, tal es el caso del Trasbordar Espacial que cambia de
masa al desprender uno de sus cohetes propulsores, permanentemente varia su masa por el
consumo de combustible y por desgaste de sus neumáticos y a pesar de ellos debe controlar
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los frenos y tracción en las curvas y por últimos, un brazo de robot que deja un artículo en
un igar determinado.

3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades

teóricas para encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio del tiempo:

5.1. Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación
diferencial.

Valores: Corrientes

R1=2Ω iL(t)=corriente bobina

R=1Ω iR(t)=corriente resistencia
L1=2H iC(t)=corriente condensadora
R2=2Ω
R3=3Ω
C1:2f
IR:1Vc2

Variable de entrada: Voltaje de alimentación VC(t).

Variable de salida: Voltaje en la bobina L VL.

SOLUCION 1 MALLA:

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 𝑒𝑅2 − 𝑒(𝑡) = 0

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 𝑒𝑅2 = 𝑒(𝑡)

Al estar en paralelo R2 y C1 tienen el mismo V.

𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 𝑒𝐶1 = 𝑒(𝑡)

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𝑑𝑖𝑐 𝑑𝑖𝑐
𝑒𝐶1 = 𝐶 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑐
𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿1 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝒅 𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒆𝑳𝟏
𝟐 𝒅𝒕𝒊𝒄 = − − Primera ecuación
𝟐 𝟐 𝟐

SOLUCION 2 MALLA:

𝑒𝑅 = 𝑒𝐿1
1
𝑒𝐿1 = ∫ 𝑖𝐿 𝑑𝑡
2
1
𝑑𝑒𝐿1 ∫ 𝑖𝐿 𝑑𝑡 1
= 𝑑 (2 ) = 𝑖𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝒅𝒆𝑳𝟏 𝟏
= 𝟐 𝒊𝑳 Segunda ecuación
𝒅𝒕

SOLUCION 3 MALLA:
𝑒𝑅2 = 𝑒𝐶1

𝑖𝑐
𝑒𝐶1 = 𝐶 𝑑𝑖𝐶 = 2
𝑑𝑡

𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅2 ∗ 𝑅2 = 𝑖𝑅2 ∗ 2Ω = 2𝑖𝑅2

CORRIENTE
𝑖𝑅1 + 𝑖𝑅 + 𝑖𝐿1 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝑅3 + 𝑖𝐶1
𝑖𝑐
𝑖𝑅1 + 1𝑉𝐶 2 + 𝑖𝐿1 = 2 + 𝑖𝑅3 + 𝑖𝐶1
𝑑𝑡
𝑖𝑐
𝑖𝐿1 = 𝑖𝑅1 + 1𝑉𝐶 2 − 2 − 𝑖𝑅3 − 𝑖𝐶1
𝑑𝑡
𝑖𝑐
𝑖𝐿1 = 1𝑉𝐶 2 − 2 − 𝑖𝐶1
𝑑𝑡

REEMPLAZANDO EN LA ECUACION 2:

𝑑𝑒𝐿 1 𝑖
= 2 (1𝑉𝐶 2 − 2 𝑑𝑡𝑐 − 𝑖𝐶1 Tercera ecuación
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐿 1 𝑖𝑐
= (−2 − 𝑖𝐶1 1𝑉𝐶 2 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑒𝐿 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑅1 2𝑒𝐿1
= (− − − ) − 𝑖𝐶1 + 1𝑉𝐶 2
𝑑𝑡 2 2 2 2
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𝑑𝑒𝐿 1
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝐿1 − 𝑖𝐶1 + 1𝑉𝐶 2 )
𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2
= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2

ECUACIONES DIFERENCIALES

Primera
𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2
= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2
Segunda

𝑑𝑖𝐶1 𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒆𝑳𝟏

= − −
𝑑𝑡 𝟐 𝟐 𝟐

3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados

mediante variables de estados.

PRIMERA ECUACION DIFERENCIAL:

𝑑𝑒𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑒𝐿1 𝑖𝐶1 𝑉𝐶 2

= − − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2 2

𝑒(𝑡) 𝑒𝑅1 𝑥1 𝑥2 1
𝑋2 (𝑡) =
− − − + 𝑥12
2 2 2 2 2
SEGUNDA ECUACION DIFERENCIAL:

𝑑𝑖𝐶1 𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒆𝑳𝟏

= − −
𝑑𝑡 𝟐 𝟐 𝟐

𝒆(𝒕) 𝒆𝑹𝟏 𝒙𝟐
𝑋2 (𝒕) = − −
𝟐 𝟐 𝟐

VARIABLES DE ESTADO:

𝑒𝐿 = 𝑥1(t)
𝑖𝑐 = 𝑥2(t)

DERIVADAS:
𝑒𝐿 ´(𝑡) = ´𝑥 1(t)
𝑖𝐶 ´(𝑡) = ´𝑥2(t)

ENTRADA:
e(t)=u(t)
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4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes

actividades prácticas de acuerdo con el modelo matemático obtenido:

4.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo

matemático del sistema.

D
∫
∫
∫
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en

matlab. (pp. 117-146 y 185-198). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118&docI
D=4184877&tm=154160655206