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Modelagem no Domínio do Tempo
Carlos Alexandre Mello
Carlos Alexandre Mello – cabm@cin.ufpe.br 1

Modelagem no Domínio da Frequência
A equação diferencial de um sistema é convertida
em função de transferência, gerando um modelo
matemático de um sistema que algebricamente
relaciona a entrada e a saída
Desvantagem: O sistema deve ser linear e invariante no
tempo
Vantagem: Conseguem estabilidade rapidamente e
informação quanto à resposta do transiente
Problema: Muitos sistemas não são LTI

Aproximação Estado-Espaço
Método para modelagem, análise e projeto de uma
grande variedade de sistemas:
Sistemas não lineares, condições iniciais não-nulas,
variantes no tempo (como mísseis que podem ter
variações nos níveis de combustível a ser usado),
sistemas com múltiplas entradas e múltiplas saídas
(como um carro que tem direção e velocidade como
entrada e saída)
Problema: uso não é tão intuitivo

Passos para Modelagem no Domínio do Tempo
1. Definimos um subconjunto das variáveis do sistema
para serem as variáveis de estado
2. Para um sistema de n-ésima ordem, escrevemos n
equações diferenciais de primeira ordem simultâneas
(equações de estado)
3. Resolvemos as equações diferenciais para t ≥ t0, se
conhecemos as condições iniciais para todas as
variáveis de estado para t0 e t ≥ t0
4. Combinamos as variáveis de estado com a entrada do
sistema e encontramos todas as outras variáveis para t
≥t0 (isso gera a equação de saída)
5. Representação estado-espaço: equações de estado +
equações de saída

Exemplo: Rede RL
Selecionamos a corrente i(t) para a qual escreveremos e
resolveremos equações diferenciais usando transf. de Laplace
1. Escrevemos a equação de laço:
2. Usando a transformada de Laplace agora considerando as

condições iniciais temos:
3. Assumindo a entrada v(t) como um degrau unitário cuja transf. é

V(s) = 1/s, encontramos I(s):

Exemplo: Rede RL
3. (cont.)
Onde:
Logo:

Exemplo: Rede RL (cont.)
3. (cont.): A função i(t) é um subconjunto de todas as possíveis
variáveis de rede que podemos encontrar de sua equação se
soubermos sua condição inicial, i(0), e a entrada v(t)
Assim, i(t) é uma variável de estado e a equação diferencial inicial:
é uma equação de estado

4. Podemos agora resolver para todas as variáveis da rede
algebricamente em termos de i(t) e da tensão v(t)
Por exemplo
A tensão através do resistor é: vR(t) = Ri(t)
A tensão através do indutor é: vL(t) = v(t) – vR(t) = v(t) – Ri(t)
A derivada da corrente (a carga) é: di/dt = (1/L)vL(t) = (1/L)[v(t) – Ri(t)]
Assim, conhecendo a variável de estado i(t) e a entrada v(t),
podemos encontrar o valor, ou o estado, de qualquer variável da
rede em qualquer tempo t ≥ t0
Com isso, as equações de vR(t), vL(t) e di/dt são equações de saída
5. A Representação Estado-Espaço corresponde à equação de
estado e às equações de saída

A representação do sistema não é única. Por exemplo,
para a mesma rede RL, se fizermos i = vR/R, temos:
que pode ser resolvida sabendo que a condição inicial

para vR(0) é vR(0) = Ri(0) e sabendo v(t)

Exemplo: Rede RLC
1. A equação de laço gera:
Considerando i(t) = dq/dt, onde q é a carga, temos:

Exemplo: Rede RLC (cont.)
2. Como o sistema é de 2ª ordem, duas equações
diferenciais de 1ª ordem simultâneas são necessárias
para as duas variáveis de estado (i(t) e q(t))
3. De:
e sabendo que i = dq/dt ⇒ ∫i dt = q, temos:

3. (cont.) As equações:
são as Equações de Estado e podem ser resolvidas

para as variáveis de estado i(t) e q(t), se soubermos as
condições iniciais e a entrada v(t), usando a transf. de
Laplace

4. Usando as duas variáveis de estado, podemos
resolver para todas as variáveis da rede. Por exemplo, a
voltagem através do indutor (vL(t)) pode ser escrita em
termos das variáveis de estado e da entrada como:
Equação de saída: vL(t) é uma combinação linear

das variáveis de estado, q(t) e i(t), e da entrada, v(t)

5. A combinação das equações de estado e da equação
de saída formam a representação da rede que
chamamos de Representação Estado-Espaço
Novamente, diferentes representações seriam possíveis
dependendo da escolha das variáveis de estado (vR(t) e
vC(t) seriam outra possibilidade):
Equações de estado
para vR(t) e vC(t) como
variáveis de estado

O número de variáveis de estado deve ser,
no mínimo, igual à ordem do sistema
Se a equação diferencial que descreve o
sistema for de ordem 2, então precisamos de,
no mínimo, 2 variáveis de estado
Podemos escolher mais variáveis de estado do
que o mínimo, mas essas variáveis devem ser
linearmente independentes
Por exemplo, se escolhemos vR(t) como variável, não
podemos escolher i(t), já que vR(t) = Ri(t) (são
variáveis linearmente dependentes)

Definições:
Uma combinação linear de n variáveis xi, para
i=1 até n, é dada pela soma S = k1x1 + k2x2 + ....
+ knxn, com cada ki sendo uma constante
Um conjunto de variáveis é dito linearmente
independente se nenhuma das variáveis puder
ser escrita como combinação linear das outras
Ou seja, k1x1 + k2x2 + .... + knxn = 0, sse, ki = 0, para
todo i, com xi ≠ 0, para todo xi

As variáveis de estado devem ser
linearmente independentes, ou seja,
nenhuma variável pode ser expressa como
combinação linear das outras variáveis
Do contrário, podemos não ter informação
suficiente para resolver para todas as outras
variáveis do sistema

No exemplo anterior, tínhamos:
As equações de estado podem ser escritas como:

x' = Ax + Bu
onde:

Da mesma forma, a equação de saída:
pode ser escrita como:

y = Cx + Du
onde:

A combinação de x’ e y também é chamada de
Representação Estado-Espaço da rede
Sumarizando, a representação estado-espaço
consiste de:
(1) Equações diferenciais de primeira ordem
simultâneas para as quais as variáveis de estado podem
ser resolvidas
(2) Equação de saída para a qual todas as outras
variáveis do sistema podem ser encontradas
Observamos novamente que a representação estado-
espaço não é única, dependendo da escolha das
variáveis de estado

Representação Estado-Espaço Geral
Definições:
Variável de Sistema: Qualquer variável que
responde a uma entrada ou condições iniciais
em um sistema
Variáveis de Estado: O conjunto de variáveis de
sistema linearmente independentes tal que os
valores das variáveis do conjunto no tempo t0
junto com funções conhecidas determinam
completamente os valores de todas as variáveis
do sistema para todo t >= t0

Definições:
Equações de Estado: Um conjunto de n
equações diferenciais de primeira ordem
simultâneas, onde as n variáveis a serem
resolvidas são as variáveis de estado
Equação de Saída: Equação que expressa as
variáveis de saída como uma combinação linear
das variáveis de estado e as entradas

Um sistema é representado no estado-

espaço pelo conjunto de equações:
x' = Ax + Bu (Equação Estado)
y = Cx + Du (Equação Saída)
para t ≥ t0 e condições iniciais x(t0), onde:
x = vetor estado; y = vetor saída
x’ = derivada do vetor estado em relação ao tempo
u = entrada;
A = Matriz Sistema; B = Matriz Entrada;
C = Matriz Saída; D = Matriz de Transmissão Direta
(Feedforward)

Exemplo: Considere o circuito:
Vamos achar a representação estado-espaço,

considerando como saída a corrente através do
resistor (iR(t))

Exemplo: (cont.)
Passo 1: Identificar as correntes no circuito
Feito na figura anterior
Passo 2: Escolhemos as variáveis de estado
Como temos um indutor e um capacitor, o sistema
será de 2ª ordem, implicando que precisamos de 2
variáveis, pelo menos
Como a saída procurada está relacionada com o
resistor, seus elementos estarão na equação de
saída. Assim, vamos usar como variáveis de estado
os elementos do indutor e capacitor. Nesse caso,
poderíamos escolher iC, vC, iL, ou vL

Exemplo: (cont.)
Passo 2 (cont.):
Lembrando que precisamos de equações diferenciais
de primeira ordem, nossa escolha é:
Assim, as variáveis de estado são vC e iL. Precisamos

agora escrever iC e vL como combinação linear das
variáveis de estado e da entrada (v(t))

Exemplo: (cont.)
Passo 3: Aplicando as leis de circuitos, temos,
pela lei de Kirchoff de voltagem e corrente:
No nó 1, temos:
Na malha externa:

Exemplo: (cont.)
Passo 4: Vamos agora substituir as equações
de estado nos resultados anteriores:

Exemplo: (cont.)
Passo 5: Encontrar a equação de saída,
considerando a saída, como pedido, iR(t)
Assim:
Com isso:
Representação Estado-Espaço

Exercício:
Encontre a representação estado-espaço para o circuito
abaixo. A saída é v0(t).

Exercício (cont.):
1º Passo: Legendar correntes, malhas, etc
Nó 1 Nó 2
ic1 iR
Malha 1 Malha 2
iL
ic2

Exercício (cont.):
2º Passo: Estabelecer relações derivativas:
vC1, vC2 e iL são as variáveis de estado

Exercício (cont.):
3º Passo: Precisamos escrever iC1, iC2 e vL como
combinação linear das variáveis de estado e da entrada
Usando as leis de Kirchhoff:
Nó 1:
Malha 1:
Nó 2:

Exercício (cont.):
4º Passo: Substituindo nas equações de estado:
Com equação de saída:

Exercício (cont.):
5º Passo: Na forma de matriz:

Convertendo uma Função de Transferência para Estado-Espaço
Uma das vantagens de representação estado-

espaço é que podemos usá-la para simulação em
computador de sistemas físicos
Assim, para simular um sistema a partir de uma
função de transferência, precisamos primeiro
convertê-la para representação estado-espaço
Primeiro, selecionamos um conjunto de variáveis
de estado, chamadas variáveis de fase, onde cada
variável de estado subsequente é definida como a
derivada da variável de estado anterior

Considere a seguinte equação diferencial:
Uma forma simples de proceder é escolher a saída

y(t) e suas (n – 1) derivadas como variáveis de
estado
Escolha das Variáveis de Fase

Seja xi as variáveis de estado, temos então:

Ou na forma de matriz:
Forma de variáveis de
fase das equações de
estado Observe a forma da matriz do sistema
quase como uma matriz identidade
antes da última linha e essa última
linha com o negativo dos coeficientes
da equação diferencial escritos na
ordem reversa
Finalmente, desde que a solução da equação

diferencial é y(t), ou x1, a equação de saída é:

Resumindo, para converter uma função de

transferência para representação estado-espaço
na forma de variáveis fase, primeiro convertemos a
função de transferência para a forma de equação
diferencial por multiplicação cruzada e tomando o
inverso da transformada de Laplace, assumindo
condições iniciais nulas
Então, representamos as equações diferenciais no
estado-espaço na forma de varáveis fase
Caso 1: Apenas uma constante no numerador da
função de transferência....

Exemplo 1:
Encontre a representação estado-espaço na forma de
variável fase para a função de transferência abaixo:
Passo 1: Encontrar a equação diferencial:
Função de transferência

Exemplo 1 (cont.):
Passo 1 (cont.):
Fazendo a multiplicação cruzada dos dois lados:
A equação diferencial correspondente é encontrada

tomando a transformada inversa de Laplace, assumindo
nulas as condições iniciais:

Exemplo 1 (cont.):
Passo 2: Selecionar as variáveis de estado.
Escolhendo as variáveis como as derivadas sucessivas,
temos:
x1 = c
x2 = c’
x3 = c’’
Diferenciando ambos os lados:
x1’ = c’ = x2
x2’ = c’’ = x3
x3’ = c’’’ = -24x1 – 26x2 – 9x3 + 24r
y = c = x1
Exemplo 1 (cont.):
Passo 2 (cont.): Na forma de matriz:

Exemplo 1 (cont.):
Passo 2 (cont.): Na forma de diagrama de blocos:

Caso 2: Um polinômio no numerador da função de

transferência
Numerador e denominador podem ser separados e

colocados em cascata....

Numerador e denominador podem ser separados

e colocados em cascata....
Denominador Numerador
Variáveis internas:
X2(s), X3(s)
Estando em cascata, os dois são multiplicados
gerando a função de transferência original
O primeiro bloco é tratado como no exemplo

anterior, gerando a representação variável
fase com saída x1 (outras variáveis de estado
são internas a ele apenas – X2(s) e X3(s)).
O segundo bloco tem função de transf:

Y(s)=C(s)=(b2s2 + b1s + b0)X1(s)
cuja transf. inversa de Laplace gera:
y(t) = b2x1’’ + b1x1’ + b0x1
⇒ y(t) = b0x1 + b1x2 + b2x3

Exemplo 2: Encontre a representação estado-

espaço para a função de transferência abaixo:

Exemplo 2 (cont.):
Passo 1: Como mostrado na figura anterior, o passo 1 é
separar o sistema em dois blocos em cascata. O
primeiro bloco contém o denominador e o segundo
bloco, o numerador
Passo 2: Encontrar as equações para o bloco contendo
o denominador. Neste exemplo, apenas para simplificar,
é o mesmo denominador do exemplo anterior, mas com
1 e não 24 no numerador. Assim, a representação será
a mesma a menos do termo multiplicando a saída r

Exemplo 2 (cont.):
Passo 2 (cont.):
Passo 3: Introduz o segundo bloco que contém o

numerador. Pelo segundo bloco:
Pela transf. inversa

de Laplace

Exemplo 2 (cont.):
Passo 3 (cont.): Mas:
x1 = x1
x1’ = x2
x1’’ = x3
Assim: y = c(t) = b2x3 + b1x2 + b0x1 = x3 + x2 + 2x1
Com isso, o segundo bloco simplesmente coleta

derivadas que foram calculadas no primeiro bloco

Exemplo 2 (cont.):
2º Bloco

Exercício: Encontre as equações de estado e a

equação de saída para a representação em
variável fase da função de transferência:
R(s) C(s)

Exercício (cont.):
Passo 1: Separar a função:
R(s) X1(s) C(s)
Passo 2: Equações do bloco do denominador:

Exercício (cont.):
Passo 2 (cont.):
x1 = x1
x2 = x1’
Diferenciando os dois lados:
x1’ = x1’ = x2
x2’ = x1’’ = -7x1’ – 9x1 + r = -7x2 – 9x1 + r

Exercício (cont.):
Passo 3: Introdução do segundo bloco que contém o
numerador. Pelo segundo bloco:
C(s) = (2s + 1)X1(s)
Pela Transformada Inversa de Laplace:
c = 2x1’ + x1
y = c = 2x1’ + x1 = 2x2 + x1

Exercício (cont.):
Solução Final: Equações de Estado e Equação de Saída

Exercício (cont.): No MatLab:

Convertendo de Estado-Espaço para Função de Transferência
Dadas as equações de estado e a equação de

saída:
x’ = Ax + Bu
y = Cx + Du
calcule a transformada de Laplace considerando
nulas as condições iniciais:
sX(s) = AX(s) + BU(s)
Y(s) = CX(s) + DU(s)
Resolvendo para X(s), temos:
(sI – A)X(s) = BU(s) ⇒ X(s) = (sI – A)-1BU(s)
onde I é a matriz identidade

Assim, como:
Y(s) = CX(s) + DU(s)
e
X(s) = (sI – A)-1BU(s)
então:
Y(s) = CX(s) + DU(s) = Y(s) = C(sI – A)-1BU(s) + DU(s)
= [C(sI – A)-1B + D]U(s)
Matriz função de transferência, pois

relaciona a entrada U(s) com a saída Y(s).

Se U(s) = U(s) e Y(s) = Y(s), escalares, então

temos a função de transferência

Exemplo 1: Dado o sistema definido na forma

abaixo, ache a função de transferência, T(s) =
Y(s)/U(s), onde U(s) é a entrada e Y(s) é a saída
do sistema

Exemplo 1 (cont.):
É preciso encontrar (sI – A)-1:

Exemplo 1 (cont.):
T(s) = C(sI – A)-1B + D, onde:
T(s)=

Exemplo 1 (cont.): No MatLab (numerador):

Exemplo 1 (cont.): No MatLab (solução completa):

Relembrando:

Exercício 1: Converta a equação de estado e a de

saída para uma função de transferência:
A= B=
C= D=0

Exercício 1 (cont.):
É preciso encontrar (sI – A)-1:
T(s) = C(sI – A)-1B + D:

Exercício 1 (cont.): No MatLab

Exercícios Sugeridos (Nise)
Cap. 3, Problemas:
1, 2, 3, 9, 11, 14
No MatLab:
10, 12, 15

A Seguir....
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2. Usando a transformada de Laplace agora considerando as

3. Assumindo a entrada v(t) como um degrau unitário cuja transf. é

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é uma equação de estado

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que pode ser resolvida sabendo que a condição inicial

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Considerando i(t) = dq/dt, onde q é a carga, temos:

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e sabendo que i = dq/dt ⇒ ∫i dt = q, temos:

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são as Equações de Estado e podem ser resolvidas

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Equação de saída: vL(t) é uma combinação linear

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As equações de estado podem ser escritas como:

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pode ser escrita como:

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Um sistema é representado no estado-

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Vamos achar a representação estado-espaço,

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Assim, as variáveis de estado são vC e iL. Precisamos

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vC1, vC2 e iL são as variáveis de estado

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Com equação de saída:

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Uma das vantagens de representação estado-

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Considere a seguinte equação diferencial:

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Seja xi as variáveis de estado, temos então:

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Finalmente, desde que a solução da equação

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