Anda di halaman 1dari 45

Dasar Sistem Kandali

(Pemodelan)

Nanang Rohadi

Politeknik Negeri Jakarta (PNJ)


nnng rohadi@yahoo.com

February 28, 2018

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 1 / 45


Pemodelan Sistem Kendali

Sub-Pembahasan:
Pendahuluan
Klasifikasi Sistem
Model Matematis Sistem Dinamis
Pemodelan State Space

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 2 / 45


Pemodelan Sistem Kendali
Pendahuluan:
Untuk analisa dan desain sistem kendali, sistem fisis harus dibuat
model fisisnya;
Model fisis harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis sistem
tersebut secara memadai;
Model matematis diturunkan dari hukum-hukum fisis sistem yang
bersangkutan:
Dinamika sistem mekanis dimodelkan dengan hukum-hukum newton;
Dinamika sistem elektrik dimodelkan dengan hukum-hukum Kirchoff,
Ohm.
Model matematis suatu sistem: merupakan kumpulan persamaan
yang menggambarkan dinamika suatu sistem secara memadai;
Model matematis dapat meningkatkan akurasinya dengan
memodelkan secara lengkap, bila diperlukan dalam analisa yang lebih
teliti.
Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 3 / 45
Pemodelan Sistem Kendali
Pendahuluan:
Perlu kompromi antara kesederhanaan model dengan akurasi hasil
analisa;
Kesederhanaan model dicapai dengan memperhatikan faktor-faktor
penting saja dalam pemodelan:
Pemodelan dengan persamaan differential (bukan parsial), akan
menghilangkan sifat-sigat nonlinier tertentu dan parameter-parameter
terdistribusi yang mungkin ada pada sistem;
Pemodelan suatu komponen pada frekuensi rendah tidak dapat
digunakan pada frekuensi tinggi.
Suatu sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu
menggambarkan model fisis yang sama (simal:analog sistem mekanis
dg sistem elektrik).
Dua pendekatan analisis:
Fungsi alih (trandisional, untuk sistem (SISO);
State Space (Modern, untuk sistem modern, misal (MIMO).
Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 4 / 45
Pemodelan Sistem Kendali

Klasifikasi Sistem:
Linier VS Nonlinier
Time-Invarient VS Time-Varying
Continuous-TIme VS Discrete-Time
Deterministic VS Stochastic
Lumped VS Distributed-Paramaters
Transfer Function VS State Space

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 5 / 45


Klasifikasi Sistem

Time-Invariant VS Time-Varying:
Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang konstan, tidak tergantung
waktu;

Respon-nya tidak tergantung pada saat kapan input diberikan;

Sistem time-varying memiliki satu atau lebih paramter yang berubah terhadap waktu;

Respon-nya tergantung pada waktu diberikan input;

Contoh sistem kendali time-varying:


Sistem kendali pesawat ruang angkasa: bobotnya berkurang akibat konsumsi
bahan bakar.

Continuous-Time VS Discrete-Time:
Sistem kontinye waktu: memiliki semua variable/sinyal yang kontinyu terhadap waktu;

Sistem diskrit waktu: memiliki satu atau lebih variabel/sinyal yang diskrit terhadap waktu.

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 6 / 45


Klasifikasi Sistem

Deterministic VS Stochastic:
Sistem deterministik memiliki respons terhadap suatu input yang dapat ditebak dan
berulang/konsisten;

Sistem stokastik : respons terhadap input yang sama tidak selalu menghasilkan output
yang sama.

Lumped VS Distributed-Parameter:
Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap bahwa parameter- parameter
komponen tsb dapat dimodelkan secara terkumpul disatu titik;

Dicirikan dengan persamaan differensial biasa;

Pemodelan parameter-parameter terdistribusi lebih tepat digunakan, misalnya pada sistem


transmisi;

Dicirikan dengan persamaan differensial parsial.

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 7 / 45


Klasifikasi Sistem

Deterministic VS Stochastic:
Analisa sistem sederhana, SISO yg bersifat liniear, kontinyu, time-invariant,
lumped-parameters, deterministik, dpt dilakukan dg pendekatan tradisional (fungsi alih)
yang merupakan domain frekuensi kompleks. Alat bantu analisa dan perancangan dpt
berupa Root Locus (domain waktu), Bode plote atau Nyquist (domain frekuensi);

Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi tinggi (ditandai dengan MIMO,
nonlinear, time-varying,optimal,robust) digunakan pendekatan state-space (domain
waktu).

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 8 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (1):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 9 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (2):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 10 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (2), continue:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 11 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (3):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 12 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (4):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 13 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Sistem Mekanis Translasi (1):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 14 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Sistem Mekanis Translasi (2):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 15 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Sistem Mekanis: Rotasi

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 16 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Generator DC:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 17 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Generator DC (continue):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 18 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Motor DC dg Pengendalian Arus Jangkar:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 19 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Motor DC dg Pengendalian Arus Jangkar (con

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 20 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Sistem Generator-Motor Ward-Leonard:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 21 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Motor DC dg Pengendalian Arus Medan:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 22 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Model Matematis untuk Motor DC dg Pengendalian Arus Medan (con

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 23 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 24 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan-1:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 25 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan-2:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 26 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis

Tambahan-3:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 27 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan-4:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 28 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan-5:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 29 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan-6:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 30 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan-7:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 31 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan-8:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 32 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan-9:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 33 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan-10:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 34 / 45


Tambahan
Tambahan-11:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 35 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Tambahan-12:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 36 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Transformasi Laplace:

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 37 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis

Transformasi Laplace (continue-1):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 38 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Transformasi Laplace (continue-2):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 39 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Transformasi Laplace (continue-3):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 40 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Transformasi Laplace (continue-4):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 41 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis

Transformasi Laplace (continue-5):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 42 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Transformasi Laplace (continue-6):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 43 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Transformasi Laplace (continue-7):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 44 / 45


Model Matematis Sistem Dinamis
Transformasi Laplace (continue-8):

Nanang Rohadi (PNJ) Pemodelan February 28, 2018 45 / 45