TALLER 3

DIAGRAMAS DE BLOQUES, RETROALIMENTACIÓN, RLOCUS, SINTONÍA

DE CONTROLADORES

Asignatura: Instrumentación y Control

Profesor: Ing. Mauricio Monroy Jaramillo

Estudiante:
Código Nombre Nota.
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1.Reduzca el diagrama de bloques del sistema mostrado en la figura 1 para encontrar la

función de transferencia del sistema Y(s)/U(s)

Figura 1.

2.Convierta el diagrama de bloques de la figura 2 a un diagrama de flujo de señal.

Por medio de la regla de Mason, encuentre la función de transferencia del sistema.

Figura 2.
3. Por medio de la regla de Mason, encuentre la función de transferencia del sistema
descrito por el diagrama de flujo de señal de la figura 3.

Figura 3.

Encuentre el valor de error de estado estacionario ante entrada escalón y rampa, para los
siguientes sistemas, cuando se les somete a retroalimentación unitaria, con un control
proporcional de ganancia 10. (Desarrollo a mano).

4
4.G(s) =
s2

1
5. G(s) =
s ( s  6s  8)
2

6.Obtenga el lugar de las raíces para cada una de las siguientes funciones de transferencia
y determine para cada una, si es posible, el valor de ganancia K necesario para que el
sistema sea marginalmente estable.

En las figuras 5 y 6 se encuentran las respuestas de sistemas para los siguientes puntos
del taller.
7.Se tiene un sistema que originalmente responde ante el escalón unitario como se
muestra en figura 5, donde A = 0.98 y ts = 20s. Implemente una estrategia de control
proporcional, donde el único objetivo es tener ts = 5s. Grafique y explique los efectos de
la estrategia de control en el error de estado estacionario ante entrada escalón y la
variación de los polos del sistema.

8.Se pide que el sistema del punto 7 carezca de error de estado estacionario, conservando
el mismo tiempo ts y la forma de respuesta, carente de sobreimpulso. Encuentre por
simulación los valores P, I de la estrategia de control. Consigne los valores probados y
muestre gráficamente el mejor resultado.

9.Se tiene un sistema como el de la figura 6, con A = 1 ; Ap = 1,35 ; ts = 8 s

Para una estrategia de control proporcional, encuentre el nuevo t s, el valor de
sobreimpulso y el error de estado estacionario si P = 10.

10.Para el punto 9, con una estrategia de control PI , teniendo como meta el valor de ts
que se encontró para P =10, simule diferentes valores de la constante I hasta encontrar la
que mejor mantenga el valor de ts, sin error de estado estacionario. Muestre gráficamente
el mejor resultado y concluya sobre los efectos en el sobreimpulso.
11.Para un sistema con función de transferencia G(s) = (8) / (s(s+4)(s+9)), aplique la
regla de sintonía de Ziegler-Nichols para un control PID, de modo que se tenga un
comportamiento como el de la figura 6, con un sobreimpulso de aprox. 25% ante entrada
escalón. Concluya sobre el tiempo de establecimiento,error de estado estacionario y
sobreimpulso del sistema retroalimentado obtenido. Si el objetivo de sobreimpulso no se
alcanzó, efectúe ajustes en las constantes, reseñando gráficamente el mejor resultado.
Sugerencia: utilice rlocus.

12. Para un sistema con función de transferencia G(s) = (s+1) / (s(s+4)(s+9)), aplique la
regla de sintonía de Ziegler-Nichols para un control PID, de modo que se tenga un
comportamiento como el de la figura 6, con un sobreimpulso de 25%. Concluya sobre el
tiempo de establecimiento, error de estado estacionario y sobreimpulso del sistema
retroalimentado obtenido. Si el objetivo de sobreimpulso no se alcanzó, efectúe ajustes
en las constantes, reseñando gráficamente el mejor resultado.