45141020-45141033 1

SISTEMA TRASLACIONAL
Universidad De La Salle

Stefany Rodriguez, Natalia Pulgarin


Marco Teórico
Abstract— para esta práctica de laboratorio se planteó el
modelamiento de un sistema dinámico en donde se analizó un FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
sistema mecánico por medio de la segunda ley de newton, hallando
así la función de transferencia, visualizando su comportamiento
por medio de diagrama de bloques en Matlab-Simulink. A su vez Se puede considerar como modelo matemático de los sistemas.
se logra realizar una comparación del comportamiento para cada Relación entre la salida y la entrada de un sistema. Modelado
una de las ecuaciones, por medio de un diagrama de bloques en utilizando la transformada de Laplace. 1
donde se tienen en cuenta las diferentes ganancias y cada una de
las variables obtenidas en el análisis de desplazamientos.

Index Terms— sistema, traslacional, desplazamiento, segunda ley Imagen 1: función de transferencia1.
de newton.
DIAGRAMAS DE BLOQUE

I. INTRODUCCIÓN Un sistema de control puede tener varios componentes. Para

Para el modelado de los diferentes sistemas mecánicos se tienen
en cuenta diferentes reglas y parámetros, como en este caso se
trabajó con un sistema traslacional, usando la segunda ley de
Newton, observando los diferentes desplazamientos y fuerzas
aplicadas a las masas presentes en el sistema. Para este sistema
se obtienen elementos idealizados como los son masa, resorte y
amortiguador. Dentro de estos sistemas se rigen bajo un
desplazamiento de la masa a la posición de equilibrio, en donde
a esta se le aplica una fuerza, generando una aceleración, pero
para observar este comportamiento digitalmente se usó la
herramienta gráfica de Matlab, simulink. Por medio de esta
herramienta se logra observar el comportamiento de la función
de transferencia.
mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la
ingeniería de control, por lo general se usa una representación
denominada diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación
gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente. Tal
diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos
componentes.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las
variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque
funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar
la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el
bloque para producir la salida.2

OBJETIVO GENERAL

Obtener diagramas de bloques y las ecuaciones diferenciales

para un sistema mecánico traslacional.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Modelar algunos sistemas físicos mediante funciones de

transferencia.
Estudiar la relación entre funciones de transferencia y las
ecuaciones diferenciales.
Imagen 2: diagramas de bloques.2
SISTEMA MECÁNICO TRANSLACIONAL
2
DIAGRAMA DE BLOQUES:
1
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA: http://ocw.uc3m.es/ingenieria-de- https://coscomantauni.files.wordpress.com/2014/11/diagramas_de_bloques.pd
sistemas-y-automatica/senales-y-sistemas/temas/tema-4-funcion-de- f
transferencia
45141020-45141033 2

aplicada, por ello se genera una resta en la ecuacion, ademas de

esto al se una masa igual a 0 se obtiene en la ley de Newton es
Los sistemas traslacionales son aquellos en los cuales el 0.
movimiento se produce a lo largo de una línea recta, los
elementos traslacionales activos son la fuerza y la velocidad, y
los elementos pasivos son la masa, la elasticidad y el
amortiguamiento. 3

IV. RESULTADOS Y ANÁLISIS

para esta practica se realizaron diferentes calculos para asi
lograr determinar la función de transferencia de un sistema
mecanico por medio de diagramas de bloques y ecuaciones
diferenciales, en donde se usaron diferentes metodos para la
realizacion de estos, logrando asi obtener un comparacion de
los diagramas de bloques equivalentes.
Imagen 5: amortiguador.
Para dar inicio con la practica se observo el comportamiento
Ecuación
tericamente de los elementos idealizados, es decir se hallaron
𝑢(𝑡) − 𝐵𝑦̇ = 0
las diferentes ecuaciones y diagramas de cuerpo libre en donde
se determino el comportamiento fisico de cada compornente.
El comportamiento del amortiguador es muy similar al del
resorte, siendo este la multimplicacion de la constate del
amortiguador por la primera derivada del desplazamiento.

Para la aplicación de esto se soluciono un sistema por medio del

analisis de fuerzas en cada uno de los puntos, ademas de esto se
obtuvo la funcion de trasferencia del sistema la cual se logro
simular por medio de simulink.

Imagen 3: masa.

Ecuación
𝑢(𝑡) + 𝑦 = 𝑀𝑦̈

Por medio del diagrama de cuerpo libre se determina que el

desplazamiento va en la misma direccion de la fuerza
ocasionando la sumatoria de estos, ademas para el cimplimiento
de la senguda ley de Newton se igualo la expresion en terminos
de masa por aceleracion, siendo esta la segunda derivada del
desplazamiento.

Imagen 4: resorte Imagen 6: sistema traslacional.

Ecuación Ecuaciones diferenciales
𝑢(𝑡) − 𝐾𝑦 = 0 𝑢(𝑡) 𝐾1 𝐵1 𝐾2 𝐾2
Para el caso del resorte se observa que tanto el resorte como el − 𝑌1 − 𝑌1̇ − 𝑌1 + 𝑌 = 𝑌1̈
amortiguador son fuerzas contrarias con respecto a la fuerza 𝑀 𝑀 𝑀 𝑀 𝑀 2

3
Sistema mecanico tralacional:
https://es.scribd.com/document/109038026/Modelos-matematicos-de-
sistemas-mecanicos-traslacionales
45141020-45141033 3

Imagen 9: diagrama de bloques para las ecuaciones.

𝐾2 𝐾2
𝑌2̇ = − 𝑌1 + 𝑌 = 𝑌2̇
𝐵2 𝐵2 1

Funcion de trasferencia
𝑦(𝑠) 𝑘2 𝑧(𝑠)
= 2
𝑢(𝑠) 𝑠 𝑚 + 𝑠𝐵1 + (𝐾1 + 𝐾2 )

𝑘2 𝑦(𝑠)
𝑍(𝑠) = 2
𝑠 𝐵2 + 𝑘2
Con las constantes en:

𝑘2 = 2
𝐵2 = 1
𝑀1 = 2
𝐵1 = 1
𝑘1 = 1 Imagen 10: comportamiento del primer scope para la primera
ecuacion.
𝑌(𝑠) 3
= 2
𝑈(𝑠) 6𝑠 + 3𝑠 + 6

Imagen 7: funcion de transferencia con las contantes indicadas.

Imagen 11: compoortamiento del segunda eciacion.

Como se observa en la imagen 8 se presenta un sistema

oscilante o amortiguado, con la imagen 9 se presenta un
comportamiento de muy similar a la respuesta en la funcion de
transferencia.

Imagen 8: comportamiento de la funcion de trasferencia. Se mantiene la funcion de tranferencia con su valores iniciales
y se cambian los valores en las ecuaciones de la imagen 9 los
cuales tomas los siguientes valores:

𝑘2 = 4
𝐵2 = 2.5
𝑀1 = 3.03
𝐵1 = 3
𝑘1 = 2
45141020-45141033 4

Imagen 14: comportamiento de la primera ecuacion con

diferentes ganacias.

Imagen 12: comportamiento de la primera ecuación con

diferentes ganancias.

Imagen 15: comportamiento de la segunda ecuacion con

diferentes ganacias.

CONCLUSIONES

se determina que el sistema es oscilante debido a que se tiene

un overshoot con gran amplitud a pesar que se varié en las
ganancias.

Se determina que a medida que se varían las constantes en la

Imagen 13: comportamiento de la segunda ecuacion.
Se observa que el comportamiento sigue siendo oscilatorio pero
la amplitud de estas varia debido las constantes.
función de trasferencia las amplitudes aumentan y disminuyen
según la relación de variación.
Al observar los diferentes comportamientos se determina que la
amplitud de la segunda ecuación disminuye a medida que se
aumentan las ganancias.

𝑘2 = 8
𝐵2 = 5
𝑀1 = 4
𝐵1 = 6
𝑘1 = 3