ESPE

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

Innovación para la excelencia

MÉTODOS NUMÉRICOS

TEMA:
MINI SUMO

INTEGRANTES:

DENEB ROSERO
GIOVANNY ALDÁS
DANILO GUACHAMIN
KELVIN CAMPOVERDE
MAURICIO CEVALLOS

DOCENTE:
ING. ROBERTO SALAZAR

AÑO LECTIVO
2018
 MINI SUMO
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ------
1. INTRODUCCIÓN 1

1.1. ANTECEDENTES......................................................................................................................2
1.2. OBJETIVO......................................................................................................... .......................3
1.3. CONTENIDO DEL PROYECTO................................................................................................3
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -------
2. HARDWARE 5

2.1. DISEÑO..................................................................................................................................5
2.1.1. Sensores...............................................................................................................................5
2.1.1.1. Línea...................................................................................................................................8
2.1.1.2. Posición.............................................................................................................................13
2.1.1.3. Contacto.............................................................................................................................18
2.1.1.4. Deslizamiento.....................................................................................................................20
2.1.2. Etapa de potencia.................................................................................................................23
2.1.3. Sistema de control..............................................................................................................28
------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------
2.2. REALIZACIÓN PRÁCTICA......................................................................................................30
2.2.1. Tarjeta de acondicionamiento de sensores..........................................................................31
2.2.2. Etapas de potencia...............................................................................................................35
2.2.3. Tarjeta de control..................................................................................................................37
2.2.4. Montaje conjunto..................................................................................................................39
2.3. ALIMENTACIÓN Y CONSUMOS.............................................................................................40
2.3.1. Electrónica.............................................................................................................................41
2.3.2. Potencia................................................................................................................................42
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ------
3. SOFTWARE

3.1. ESTRUCTURA DEL PROGRAMA............................................................................................43

3.2. ALGORITMO DE LUCHA...........................................................................................................46
4. CONCLUSIONES.........................................................................................................................50
5. COSTOS.......................................................................................................................................24
6. BIBLIOGRAFÍA............................................................................................................................25
7. TIENDAS…………………………………………………………………………………………………26
8. ANEXOS…………………………………………………………………………………………………27
1. INTRODUCCIÓN

El proyecto abordado consiste en el diseño y fabricación robot autónomo destinado a participar en

las competiciones de robots “Luchadores de mini sumo”, siéndose la normativa impuesta por
el concurso de la universidad, cuya última revisión se adjunta como pliego de condiciones. Figura
1: Imagen de un combate de sumo. El presente documento trata el desarrollo de los
elementos electrónicos del robot, mientras que el diseño y fabricación del conjunto mecánico se
redactan en proyecto de fin de carrera ‘Robot Luchador de Sumo (Diseño Mecánico)’, realizado
por diego Ramírez Kevin Perdomo Jorge Clavijo. Cabe destacar que todas las fases, desde el
comienzo del diseño hasta la depuración del prototipo, se han llevado a cabo conjuntamente
por los dos proyectistas, presentándose por separado las partes mecánica y electrónica por
razones académicas, y considerándose este trabajo en paralelo necesario para la obtención de
un resultado óptimo. Es por esto que, para una mejor comprensión del funcionamiento del
robot y algunas decisiones de diseño, se adjunta un resumen del proyecto mecánico a modo
de anexo.

Figura 1: Imagen de un combate de sumo

El presente documento trata el desarrollo de los elementos electrónicos del robot, mientras
que el diseño y fabricación del conjunto mecánico se redactan en proyecto de fin de carrera
‘Robot Luchador de Sumo (Diseño Mecánico)’, realizado por diego Ramírez Kevin Perdomo
Jorge Clavijo. Cabe destacar que todas las fases, desde el comienzo del diseño hasta la
depuración del prototipo, se han llevado a cabo conjuntamente por los dos proyectistas,
presentándose por separado las partes mecánica y electrónica por razones académicas, y
considerándose este trabajo en paralelo necesario para la obtención de un resultado óptimo.
Es por esto que, para una mejor comprensión del funcionamiento del robot y algunas
decisiones de diseño, se adjunta un resumen del proyecto mecánico a modo de anexo.
.1. ANTECEDENTES

La motivación de realizar este proyecto surge de las características del mismo, ya que integra una
carga de trabajo elevada y la necesidad de aplicar diversidad de conocimientos, junto con
la gratificación de tratarse de un proyecto de ejecución, pudiendo comprobarse prácticamente
el resultado del mismo, y los requerimientos de trabajo en equipo.
La idea inicial fue partir de un robot existente. El aspecto más destacable de este robot es el
increíble agarre logrado, sin embargo, se estimó oportuno aumentarla potencia del mismo, así
como reducir el elevado consumo de los motores, accionados por una batería de tipo empleada
para alimentarlos. Por otro lado, el reducido el tamaño de los distintos elementos para conseguir un
conjunto integrado y ampliar, en lo posible, la información útil recogida por el sistema
sensorial. El robot en cuestión puede observarse en la siguiente figura.

Figura 2: Aspecto externo del robot predecesor.

Las decisiones antes mencionadas llevaron al uso de cuatro motores de 3000 rpm en lugar de dos,
requiriéndose una modificación completa del chasis fabricado en acrílico en forma de T para un
mejor rendimiento, lo que junto con el rediseño completo de los sistemas electrónicos
desembocó en la creación de un robot completamente nuevo. Cuenta con una pala fabricada en
aluminio para en el momento del choque poder inmovilizar al oponente.
.2. OBJETIVO

Se plantean como objetivos del proyecto la consecución de un sistema sencillo, acorde con
las necesidades que surjan, altamente integrado en el conjunto mecánico y fácil de
programar; ajustándonos a ciertos márgenes de disponibilidad de componentes, recursos y coste.
Como objetivo de esta memoria, queda el representar una guía eficaz del proceso de
diseño y la ejecución del sistema electrónico de un robot, pudiendo ser una referencia útil para el
desarrollo de futuros proyectos.

.3. CONTENIDO DEL PROYECTO

El siguiente texto se descompone fundamentalmente en dos bloques. En el primer bloque,

Hardware, se analizan sucesivamente las posibles opciones destinadas a resolver las necesidades
planteadas para las distintas partes del mismo, para luego describir las soluciones de diseño
adoptadas para cada uno de los circuitos, pasando por el sistema sensorial, las etapas de
accionamiento de los motores y el sistema de control. Tras esto, se procede con la descripción de
las soluciones adoptadas para la realización práctica de los distintos elementos. En el segundo
bloque, Software, se explica el funcionamiento del programa creado para gobernar el robot y de
los recursos empleados por el mismo, seguido de los algoritmos que definen el modo en que
actuará el robot en cada situación.
En la siguiente imagen puede observarse el aspecto externo del robot completamente terminado.

Figura 3: Aspecto externo del robot terminado

o HARDWARE

Denominamos hardware a la parte física o material de un sistema electrónico; para su desarrollo

es esencial conocer de forma detallada las funciones que este ha de cumplir, así como el modo en
que los datos deben fluir a través del mismo. Para un robot autónomo, como es el caso, es fácil
identificar la necesidad de tres bloques dentro del mismo:

• Un sistema sensorial que proporcione información del exterior.

• Un sistema motor que permita reaccionar a los “estímulos” del sistema sensorial (etapa de
potencia).

• Un sistema de control que reciba la información del exterior y la intérprete de forma adecuada
para indicar como debe actuar el sistema motor.

La creación de estos elementos será descrita en dos fases: una primera fase de diseño en la que se
definirán los distintos componentes a emplear y las interconexiones de los mismos (diseño
de los circuitos), y una segunda fase de ejecución o realización práctica de los mismos que
comprenderá su fabricación e integración en el sistema mecánico.
.1. DISEÑO

Para el diseño de nuestro hardware partimos de una serie de ideas fundamentales u objetivos que
condicionarán el mismo y con los que se intentará ser coherentes en todo momento; estas
ideas podrían resumirse en la búsqueda de un sistema sencillo, intuitivo, de fácil programación y
un coste reducido.

En la siguiente imagen podemos observar el diseño de hardware del mini sumo

Figura 3: Aspecto de hardware

2.1.1 SENSORES

Un sistema sensorial adecuado es fundamental para el correcto funcionamiento del

robot, entendiendo por adecuado que dicho sistema proporcione información suficiente y de la
forma más limpia posible al sistema de control para la toma de decisiones. De este modo,
un flujo de datos insuficiente o confuso desde los sensores se traducirá en reacciones poco
precisas o erróneas de los sistemas de actuación. Por otro lado, un flujo excesivo de datos,
por correctos que estos sean, complicará extraordinariamente los algoritmos de toma de
decisiones sin producir mejoras apreciables en el funcionamiento del robot. Para una correcta
elección del número y tipo de sensores a emplear se hace imprescindible contar con una
definición clara de la función a desempeñar y el entorno en que van a realizarse dichas
funciones. En este caso, un robot luchador de sumo, se puede afirmar que a grandes
rasgos el objetivo del robot es expulsar al rival del área de combate y evitar ser expulsado por el
mismo, lo que se traduce en la necesidad de localizar al oponente y reconocer los límites del ring.
El recinto de combate empleado en este tipo de competiciones consiste en un círculo negro de
175cm de diámetro delimitado por una línea blanca de 5cm de anchura, levantado 5cm
sobre el suelo y rodeado por un perímetro libre de obstáculos de un metro de ancho. La
siguiente figura muestra un dibujo esquemático del ring en cuestión.
 Figura 4: Dibujo esquemático del ring

La descripción anterior, además de otras consideraciones, se encuentran detalladas en el pliego de

condiciones junto con la normativa completa del concurso. Teniendo en cuenta lo dicho
anteriormente se obtienen las siguientes conclusiones en cuanto a los sensores básicos
necesarios:

• La presencia de una línea blanca delimitando el área negra donde ha de sucederse el combate
nos señala la necesidad de usar sensores con capacidad para distinguir el color del suelo, y de este
modo mantenernos en el interior del tatami.

• La existencia de un perímetro libre de obstáculos alrededor del tatami nos garantiza que
si la capacidad de “visión” del robot está tarada a unos límites adecuados, el oponente será el
único objeto a diferenciar, lo que descarta la necesidad de usar sistemas complejos de
visión artificial para localizarlo, en favor del uso de un sencillo sistema de detección de
obstáculos.

Es evidente pues, la necesidad de usar dos grupos imprescindibles de sensores que nos aportarán
la información mínima necesaria para poder operar. Denominaremos los mencionados grupos
como:

•Sensores de línea, destinados a reconocer el perímetro del tatami para evitar que el robot se
salga del mismo.

•Sensores de posición, cuya misión será localizar al robot oponente para intentar expulsarlo del
área de combate. Además de los sensores mencionados, parece interesante contar con cierta
información adicional que nos permita reacciones más complejas cuando entramos en
contacto con el oponente, especialmente cuando somos atacados desde un costado o cuando
nuestra potencia o adherencia no resultan suficientes para contrarrestar un ataque frontal,
situaciones en las que se hace patente la necesidad de cambiar la habitual rutina de ataque por
una secuencia de huida que nos ayude a no ser expulsados del ring. Con esta finalidad añadiremos
dos nuevos grupos de sensores:
2.1.1.1 SENSORES

Para satisfacer la necesidad de detectar el color del suelo se emplearán sensores ópticos
de infrarrojos de corto alcance. Los sensores de infrarrojos son empleados de forma
habitual en aplicaciones de robótica, existe constancia del buen resultado de los mismos y
su principio de funcionamiento es relativamente sencillo. Los sensores de infrarrojos constan
básicamente de un emisor y un receptor de luz infrarroja, generalmente colocados en
paralelo, de éste modo, cuando un objeto se sitúa ante ellos, el haz de luz emitido por el emisor es
reflejado y captado por el receptor, pudiendo determinarse la presencia o no de objetos ante él,
como se muestra en la siguiente figura.

Asimismo, la salida analógica producida irá en función de la cantidad de haz reflejado, lo

que nos permitirá determinar el color de la superficie, pues cuanto más clara sea, más luz será
devuelta al receptor, mientras que cuanto más oscura, más será absorbida por la superficie en
cuestión. Determinado el tipo de sensores a utilizar y antes de elegir un modelo concreto y diseñar
los circuitos necesarios para su utilización, debemos decidir cuántos de ellos debemos
emplear así como su posición. Teniendo en cuenta la planta cuadrada de nuestra estructura
mecánica y la forma circular del área de combate, bastara situar cuatro sensores, uno en cada
esquina del robot, para garantizar la detección de la línea blanca que delimita su perímetro.

Figura 5: Esquema de reflexión de un sensor de infrarrojos.

El sensor de reluctanciaQTR-1A lleva un LED infrarrojo y un fototransistor en un pequeño módulo

de 0.5 "x 0.3"de bajo costo, que se puede montar en casi cualquier lugar y es ideal para la
detección de bordes y seguidor de línea. La medición de la reflectancia se emite como unatensión
analógica. Este sensor se vende en paquetes de dos unidades.En el sensor de reflectancia QTR-1A
el fototransistor está conectado a una resistencia pull-up para formar un divisor de tensión que
produce una salida analógica de voltaje entre 0 V y VIN (que es típicamente de 5 V) como
una función de la IR reflejada. Una baja tensión de salida es una indicación de una mayor reflexión.
El resistor del LED de limitación de corriente se fija para entregar aproximadamente 17 mA. Para el
LED cuando VIN es de 5 V. Este sensor se ha diseñado para ser utilizado con la placa paralela a la
superficie que está siendo detectada. Debido a su pequeño tamaño, múltiples unidades pueden
ser fácilmente colocadas para adaptarse a diversas aplicaciones tales como detección de línea y de
detección de proximidad/borde. El circuito de polarización para cada uno de los sensores se
muestra en la siguiente figura.

Figura 6: Circuito de polarización de un QTR 1

2.1.1.2 POSICION

Se nos plantean distintas opciones para resolver el problema de localizar al robot oponente durante
el transcurso de un combate. Comenzaremos por analizar los principales candidatos en cuanto al
tipo de sensor.
La primera opción planteada fueron los sensores de infrarrojos, aunque de un tipo diferente al
descrito anteriormente, mucho más adecuado para esta aplicación. Al igual que los anteriores, este
otro tipo de sensor de infrarrojos cuenta con un emisor y un receptor. La luz emitida por un led
infrarrojo pasa por una lente que concentra el haz en un único rayo lo más concentrado posible,
mejorando así la direccionalidad del sensor; esta rayo de luz va recto hacia delante hasta
que es reflejado por una superficie, rebotando con una cierta inclinación según la distancia a la
que esta se encuentre. La luz reflejada es concentrada de nuevo por otra lente al retornar al
dispositivo, de modo que todos los rayos inciden en un único punto del sensor de luz infrarroja
que contiene la parte receptora del mismo; este sensor es un CCD lineal, y dependiendo del
ángulo de recepción de la luz, esta incidirá en un punto u otro de dicho sensor, pudiendo de esta
manera obtener un valor lineal y proporcional al ángulo de recepción del haz de luz, y por lo tanto a
la distancia del objeto que la ha reflejado.
La segunda opción barajada eran los sensores por ultrasonidos. Los ultrasonidos son vibraciones
del aire de la misma naturaleza que el sonido audible pero de una frecuencia más elevada,
superior a 20000Hz, no audibles por el oído humano. Estos sensores, al igual que los anteriores,
se componen de un emisor y un receptor; el primero emite impulsos de ultrasonidos que viajan a
gran velocidad hasta alcanzar un objeto, entonces el sonido es reflejado y captado de
nuevo por el receptor de ultrasonidos. Comúnmente llevan un controlador incorporado que hace
al emisor lanzar una ráfaga de impulsos, y a continuación empieza a contar el tiempo que
tarda en llegar el eco, el cual será proporcional a la distancia a la que se encuentre el objeto.
De forma habitual, la señal obtenida como salida del sensor consiste en un pulso de eco de
anchura proporcional a la distancia a la que se encuentra la superficie que lo ha reflejado.
A pesar de contar este último tipo de sensores con un alcance y precisión bastante superior a los
primeros, nos decantamos por el uso de sensores de infrarrojos, ya que su funcionamiento es
mucho más sencillo, así como la interpretación de la salida que producen, siendo además
su coste notablemente menor. Por otro lado, no requerimos un alcance demasiado elevado, dado
el tamaño del área de combate, y en cuanto a la precisión, concluimos que para nuestra aplicación,
analizar la distancia a la que se encuentra el obstáculo no nos proporcionaría grandes ventajas en
cuanto a las posibles respuestas del robot, y sin embargo complicaría de forma acusada la
programación del mismo.
Llegados a este punto, se plantean multitud de opciones en cuanto a la posición y número
de elementos a emplear, pasando por la posibilidad de usar incluso uno sólo montado sobre un
soporte giratorio, opción descartada por implicar el uso un encoger para determinar la
orientación en el momento de la lectura y un sistema mecánico más complejo, teniendo por otro
lado en cuenta que el coste de estos sensores no es elevado, por lo que el uso de varios de los
mismos no alcanzará costes prohibitivos.

Figura 7 SENSOR SRF05

SRF05 es un nuevo sensor de distancias pensado para ser una actualización del clásico SRF04
con el que es compatible, pero además añadiendo nuevas funciones y características. En el
modo estándar, el SRF05 se comporta igual que el SRF04 con la diferencia de que el rango de
trabajo se ha aumentado de 3 a 4 metros. Esto significa que todo el software que funciona
con el SRF04, funciona con el SRF05. Por otro lado, el SRF05 cuenta con un nuevo modo de
trabajo que emplea un solo pin para controlar el sensor y hacer la lectura de la medida. Lo que se
hace es mandar un impulso para iniciar la lectura y luego poner el pin en modo entrada. Después
basta con leer la longitud del pulso devuelto por el sensor, que es proporcional a la distancia
medida por el sensor. El SRF05 es mecánicamente igual al SRF04, porlo que puede ser un
sustituto de este.
El sensor SRF05 incluye un breve retardo después del pulso de eco para dar a los controladores
más lentos como Basic Stamp y Picaxe el tiempo necesario para ejecutar sus pulsos en los
comandos. El sensor SRF05 tiene dos modos de funcionamiento, según se realicen las conexiones

Modo 1 -Compatible con SRF04 -Señal de activación y eco independientes

Este modo utiliza pines independientes para la señal de inicio de la medición y para retorno del
eco, siendo el modo más sencillo de utilizar. Todos los ejemplos de códigos para el sensor
SRF04 funcionarán para SRF05 en este modo. Para utilizar este modo, simplemente deberá
dejar sin conectar el pin de modo -el SRF05 integra una resistencia pull-up en este pin.

Figura 7 ESQUEMA DE SALIDAS DEL SENSOR

Modo 2 –Pin único para la señal de activación y eco

Este modo utiliza un único pin para las señales de activación y eco, y está diseñado para
reducir el número de pines en los micro controladores. Para utilizar este modo, conecte el pin
de modo al pin de tierra de 0v. La señal de eco aparecerá en el mismo pin que la señal de
activación. El SRF05 no elevará el nivel lógico de la línea del eco hasta 700uS después del final de
la señal de activación. Dispone de ese tiempo paracambiar el pin del disparador y convertirlo
en una entrada para preparar el código de medición de pulsos. El comando PULS
2.1.1.3 ETAPA DE POTENCIA

La etapa de potencia ese elemento que hace de intermediario entre las partes mecánicas y
electrónicas, en este caso, más concretamente entre la tarjeta de control y los

Motores, adaptando la señal enviada por la primera y consiguiendo que los segundos se enciendan
apaguen y giren en uno u otro sentido.

La necesidad de usar esta etapa intermedia radica en la escasa capacidad para suministrar
corriente de la tarjeta de control, que por sí sola no sería capaz de mover los motores. El método
más sencillo para lograr la intensidad requerida es mediante el uso de un transistor de cierta
potencia funcionando como un interruptor controlado por la señal lógica emitida, es lo que
comúnmente llamamos driver de corriente; de este modo, el circuito digital sólo enciende y
apaga el transistor, siendo este el que enciende y apaga el motor.

Por otro lado, tenemos que la mayor parte de los dispositivos electromecánicos son inductivos,
como es el caso de los motores, por lo que la corriente en ellos no puede variar de forma
instantánea, tendiendo mantener durante unos instantes la corriente en circulación tras la
apertura del circuito, pudiendo generarse una chispa capaz de dañar el elemento que realizó la
desconexión. Para evitar esto, se añade un diodo de protección a fin desahogar la corriente
residual producida por el elemento inductivo.

El sistema descrito es suficiente para mover los motores, pero no para nuestro sistema de
tracción, en el que han de poder girar en ambos sentidos, haciéndose necesario el uso de puentes
H. El puente H es un circuito basado en el uso de cuatro interruptores que debe su nombre
a su forma, y que habilitan el paso de la corriente en los dos sentidos a través del
elemento al que se conectan en función del estado de los mismos. En la figura siguiente se
muestra un esquema básico de un puente H

Figura 9: Esquema básico de un puente H

Como hemos dicho, el uso de estos circuitos nos permitirá invertir la corriente en los
motores, permitiéndonos cambiar su sentido de giro sin necesidad de recurrir a voltajes
negativos. Su funcionamiento es muy sencillo, ya que como puede observarse, permaneciendo A
y D cerrados y B y C abiertos, la corriente circula en un sentido, mientras que si mantenemos
abiertos los primeros y cerrados los segundos, el sentido esta será opuesto. En la figura siguiente
se muestran las dos posibilidades de funcionamiento descritas sobre un puente H construido con
transistores MOSFET.

Figura 10: Circulación de la corriente en un puente H.

Llegado el momento de diseñar esta etapa debemos tomar como punto de partida las
características de los motores que debemos alimentar, de los cuales sabemos que tienen una
tensión nominal de 12V y un consumo a plena carga no superior a los 1.5A. Estas características
hacen innecesario el uso de puentes de fabricación propia aptos para el manejo de intensidades
muy elevadas, ya que se encuentran en el mercado dispositivos adecuados a nuestras
necesidades. A continuación puede verse una imagen del tipo de motor empleado.

2.1.3. Sistema de control

Motores
Tipos de motores
Vamos a centrarnos únicamente en los motores eléctricos.
Las motos reductoras son muy utilizados en robótica. Tienen un control electrónico que les permite
mantener una posición ejercer una fuerza considerable. Es necesario desmontarlos y modificarlos
para que puedan rotar continuamente. Son utilizados en algunos robots de sumo pero
tienen la desventaja de que no son muy rápidos, por lo que es necesario utilizar ruedas grandes
que elevan el centro de masas del robot.
Motores de corriente continúa
Los motores de corriente continua proporcionan una velocidad de giro proporcional al voltaje
aplicado.
Tienen velocidades de giro muy altas por lo que es necesario utilizar cajas reductoras para adaptar
la velocidad a un rango utilizable.
Motores pasó a paso
Los motores paso a paso tienen una gran precisión respetabilidad en cuanto al posicionamiento.
Por ello son máscaras que los motores de corriente continua.
Funcionamiento de un motor de corriente continúa
Parámetros del motor
Los parámetros más importantes de un motor de corriente continua son:
Torque: es la fuerza que ejerce el motor
Velocidad: la rapidez con la que gira el motor
Corriente: la intensidad que necesita el motor para funcionar
En la siguiente grafica se puede ver como se relacionan los tres parámetros:

Figura 11: Velocidad y corriente frente a Torque

2.2.1. TARJETA DE ACONDICIONAMIENTO DE SENSORES

Con el fin de reducir el número de elementos y cables de interconexión entre los mismos se tomó
la decisión de reunir en una sola tarjeta los circuitos de acondicionamiento de todos los sensores.
Por otro lado, la incapacidad del regulador de tensión incluido en la tarjeta de control para
alimentar todo el sistema, nos llevó a la necesidad de añadir un regulador adicional en la
tarjeta de acondicionamiento de sensores, utilizando el anterior únicamente para la
alimentación de la electrónica de las etapas de potencia. El regulador empleado fue el
LM7805, presentado en un encapsulado de tres pines y capaz de proporcionarnos hasta 1A, más
que suficiente para nuestras necesidades.

Figura 32: Aspecto externo y conexiones de un LM7805.

3. ESTRUCTURA DEL PROGRAMA
3.1. Instrucciones de uso del robot
3.1.1. Encendido
El robot se enciende con el interruptor situado en la base.
3.1.2 Quitar Ruedas
Para dañar lo menos posible las llantas se debe sacar la goma y con ayuda de una llave bristol la
cual fue entregada por el fabricante de las llantas.
3.1.3. Cambiar Batería
Retirar el conector y sacar la placa superior.
3.1.4. Recargar Batería
Para esto utilizamos un cargador de baterías de 3S
3.1.5. Programar el Robot
Para programar el robot debemos conectar en primer lugar el cable USB entre el robot y
el ordenador.
Después abrimos la aplicación de Arduino y cargamos el programa que queramos.

5. COSTOS

6. BIBLIOGRAFÍA
6.1 Recursos Bibliográficos
 Miles, Pete (2002). Robot Sumo. The Official Guide. McGraw-Hill Osborne Muy buen;Libro
que cubre todos los aspectos en el proceso de diseñar y construir un robot de sumo. Los
capítulos de sensores, los estilos de locomoción, el de las baterías.
 Miles, Pete y Carrol, Tom (2002). Build your own Combat Robot. McGraw-Hill
ProfMed/Tech Este estámásorientado a construir robots más grandes y mortíferos pero si
no se dispone del primero sirve muy bien de apoyo.
 Arraiz Gil, Javier y Senosiain Miquelez, Vicente (2006). Diseño y construcción de
unmicrobot para competiciones de sumo. Una Es para la categoría grande de sumo,
sirve como ejemplo. Los esquemas para utilizar el CNY70 están sacados de ahí.
También tiene una tabla con valores del coeficiente de rozamiento

6.2 Recursos Electrónicos

 http://blog.alvaro-calvo.com/categorias/general/informatica/robots/ Tiene videosmuy
buenossobre como hace pruebas en su robot. La idea del menúesta sacada de él.
Tambiéntiene vıdeos de suparticipaciónen distintas competiciones.
 http://www.tarribot.com/ Construye un robot bastante sencillo a partir de una caja de
CDs.Estámuy bien la parte en la que explica lo del chip L293D que se utiliza en los
motores.
 http://letsmakerobots.com/ Imprescindible para cualquiera que quiera hacer robots.
Hay robotsa montones y dan explicaciones de como se hizo, material utilizado... En la
categoríade minisumo hayun fabricante muy bueno “thesaxmachine”. Ademáspermite
registrarte y ver si hay usuarios cerca deti.
 http://www.er-online.co.uk/minisumo/index.php Una páginainglesa que estámuy bien.
Sobretodolas explicaciones sobre físicay sensores.
 http://www.huv.com/miniSumo/ Unos sumos y minisumos con un acabado muy profesional.
 http://www.x-robotics.com/sensores.htm Esta páginaexplica los sensores utilizados en
sumoy minisumo.http://www.rchelicopterfun.com/rc-lipo-batteries.html Una guíamuy buena
sobre las bateríasLipo.
 http://www.balticrobotsumo.org/default.asp?itemID=247&itemTitle=Cas

7 Tiendas
o Pololu
o Moviltronics
o Importaciones Vargas
o Tdrobotica
8 Anexos
Diagrama en Bloques del Robot Mini sumo

I. Esquema electrónico Robot Mini sumo.

II. Análisis de los Bloques.

Alimentación del Circuito. La Fuente de Alimentación es un circuito que se encargar de obtener
una tensión de 5V continua a partir de una superior de 9V, Para esto se ha utilizado el regulador
de tensión LM350K (U1) que nos puede dar una corriente de salida máxima (Imax) de 3A. De esta
Fuente de Alimentación también obtenemos 8.4V para el funcionamiento de los motores

 Los condensadores C1 y C2 funcionan como filtros de ruido, se colocan a la entrada del circuito y
lo más cerca del regulador LM350K.

 El condensador C15 lo colocamos para estabilizar la señal de referencia funcionando como filtro
del potenciómetro (RV1).
 Los condensadores C3 y C4 funcionan como filtros de ruido pero esta vez se colocan a la salida
del regulador LM350K.

 El diodo D1 tiene la misión de proteger el circuito en caso de cambiar la polaridad de la batería.

 El diodo D2 funciona como protector del integrado LM350K, en indirecta el diodo el circuito
funciona y en directa el diodo se funciona como un cable.

 El diodo D4 se coloca para copiar la polaridad del circuito. En conclusión los diodos D2 y D4 los
colocamos para la protección del Integrado LM350K en caso de sobretensiones e inversiones de
tensión a la salida.

 El diodo Led D3 nos indica que la fuente está encendida, estando limitada su corriente a 20 mA
por la resistencia R1. Y para terminar, de esta Fuente de Alimentación obtenemos una tensión de
8.4V para la alimentación de los motores ya que 5v no es una tensión suficiente para el
funcionamiento de los motores.