VIBRACIONES

Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores

directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo.
Las vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente
aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, además de las fuerzas o momentos
internos. Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse,
dependiendo de la existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el
movimiento vibratorio, en:
 Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del sistema.
 Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del
sistema, es decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el
movimiento vibracional.

VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

Una vibración es el movimiento periódico de un cuerpo o sistema de cuerpos
conectados desplazados de una posición de equilibrio. En general, existen dos tipos
de vibración, libre y forzada. La vibración libre ocurre cuando el movimiento se
mantiene por fuerzas gravitacionales o elásticas, como el movimiento oscilatorio de
un péndulo o la vibración de una barra elástica. La vibración forzada es provocada
por una fuerza externa periódica o intermitente aplicada al sistema. Ambos tipos de
vibración pueden ser amortiguados o no amortiguados. Las vibraciones no
amortiguadas pueden continuar por tiempo indefinido porque los efectos de fricción
se omiten en el análisis. Como en realidad tanto las fuerzas de fricción como las
externas están presentes, el movimiento de todos los cuerpos vibratorios de hecho
es amortiguado.
El tipo más simple de movimiento vibratorio es la vibración libre no amortiguada
representada por el modelo de bloque y resorte que se ilustra. El movimiento de
vibración ocurre cuando el bloque se suelta desde una posición desplazada X de
modo que el resorte tira del bloque. Este alcanzara una velocidad de modo que
dejara su posición de equilibrio cuando X=0, y siempre que la superficie de soporte
esta lisa, el bloque oscilara de un lado a otro.
La trayectoria del movimiento depende del tiempo del bloque puede determinarse
con la ecuación del movimiento al bloque cuando está en la posición desplazada X.
El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura. La fuerza de restauración
elástica F=KX siempre está dirigida hacia la posición de equilibrio, mientras que se
supone que la aceleración A actúe en la dirección del desplazamiento positivo.
Como a=𝑑2 𝑥/𝑑𝑡 2 =x, tenemos
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥; -Kx=mx
Observe que la aceleración es proporcional al desplazamiento del bloque. El
movimiento descrito de esta manera se llama movimiento armónico simple. Al
reordenar los términos en una forma estándar obtenemos
X+𝜔𝑛2 𝑥 = 0
La constante 𝜔 se llama frecuencia natural, y en este caso

𝑘
𝜔𝑛 = √
𝑚

La ecuación anterior también puede obtenerse si consideramos que el bloque está

colgado de modo que el desplazamiento y se mide a partir de la posición de
equilibrio del bloque. Cuando el bloque esta en equilibrio, el resorte ejerce una
fuerza dirigida hacia arriba de F=W=mg en el bloque. Por consiguiente, cuando el
bloque se desplaza una distancia y hacia debajo de esta posición, la magnitud de la
fuerza del resorte es F=W+Ky. Al aplicar la ecuación del movimiento obtenemos
∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦; -W-Ky+W=my

O bien
y+𝜔𝑛2 𝑦 = 0

la cual es la misma forma que la ecuación anterior, con omega es definida por la
ecuación posterior.
La ecuación anterior es una ecuación diferencial lineal de segundo grado
homogénea con coeficientes constantes. Se puede demostrar por medio de los
métodos de ecuaciones diferenciales, que la solución general es
X=Asen𝜔𝑛 𝑡+ Bcos𝜔𝑛 𝑡
Aquí A y B representan dos constantes de integración. La velocidad y aceleración
del bloque se determinan por el cálculo de derivadas con respecto al tiempo
sucesivas, de lo cual resulta
V=X=A𝜔𝑛 Cos𝜔𝑛 𝑡-B𝜔𝑛 𝑆𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡
a=X=-A𝜔𝑛2 𝑆𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 − 𝐵𝜔𝑛2 𝐶𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡

Cuando las ecuaciones se sustituyen en la anterior la ecuación diferencial se

satisface.
Las constantes de integración en la ecuación anterior en general se determinan a
partir de las condiciones iniciales del problema. Por ejemplo, suponga que el bloque
de la figura se ha desplazado a una distancia X1 a la derecha de su posición de
equilibrio y que eso le imprime una velocidad inicial positiva V1 dirigida a la derecha.
Al sustituir X=X1 cuando t=0 en la ecuación se obtiene que B=X1. Y como V=V1
cuando t=0. Utilizando la ecuación anterior obtenemos A=V1/omega. Si estos
valores se sustituyen en la ecuación que describe el movimiento se hace
𝑉1
X=𝜔 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + 𝑋1𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡
𝑛

La ecuación puede expresarse en función de un movimiento senoidal simple. Para

demostrar esto, sea
A=Ccos∅
Y
B=Csen∅
Donde C y ∅ son constantes nuevas que se determinaran en lugar de A y B. Al
sustituir en la ecuación obtenemos
X= Ccos∅𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + Csen∅𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡
Y como sen (𝜃 + ∅)=sen𝜃 + 𝑐𝑜𝑠∅ + cos𝜃+ sen∅, entonces
X=C sen (𝜔𝑛 𝑡 + ∅)
Si esta ecuación se traza sobre un eje x versus 𝜔𝑛 𝑡, se obtiene la grafica que se
muestra en la figura. El desplazamiento máximo del bloque a partir de su posición
de equilibrio se define como la amplitud de vibración. De acuerdo con la figura la
amplitud es C. El ángulo se llama ángulo de fase puesto que representa la cantidad
en la que la curva esta desplazada del origen cuando t=0. Podemos relacionar estas
dos constantes con A y B por medio de las ecuaciones. Al elevar al cuadrado y
sumar estas 2 ecuaciones, la amplitud es

C=√𝐴2 + 𝐵 2
Si se divide entre la anterior, el ángulo de fase es, por tanto
𝐵
∅ = 𝑡𝑎𝑛−1
𝐴
Observe que la curva seno, completa un ciclo de tiempo t=tau cuando 𝜔𝑛 𝑡 = 2𝜋, o
2𝜋
𝜏=
𝜔𝑛
Este intervalo se llama periodo. Con la ecuación anterior el periodo también puede
representarse como
𝑚
𝜏 = 2𝜋√
𝑘
Por último, la frecuencia f se define como el número de ciclos completados por
unidad del tiempo, lo cual es el reciproco del periodo; es decir,
1 𝜔𝑛
F=𝜏 = 2𝜋

1 𝑘
F=2𝜋 √𝑚

La frecuencia se expresa en ciclos/s. Esta relación de unidades se llama Hertz,

donde un Hz=1 ciclo/s= 2𝜋𝑟𝑎𝑑/𝑠

Cuando un cuerpo o un sistema de cuerpos conectados experimenta un

desplazamiento inicial a partir de su posición de equilibrio y se deja libre, vibrara con
una frecuencia natural. Siempre que un sistema tenga un grado de libertad, es decir,
que se requiera solo una coordenada para especificar por completo la posición del
sistema en cualquier momento, entonces el movimiento vibratorio tendrá las mismas
características que el movimiento armónico simple del bloque y resorte que se
acaban de presentar. En consecuencia, una ecuación diferencial de la misma forma
estándar describe el movimiento, es decir
X=𝜔𝑛2 𝑋 = 0
Por consiguiente, si se conoce la frecuencia natural, el periodo de la vibración, la
frecuencia natural y otras características de vibración pueden establecerse con las
ecuaciones ya mencionadas.

VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA

En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energía mecánica debido a
algún tipo de fricción o rozamiento, de forma que dejado libremente a sí mismo, un
muelle o péndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina
amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energía mecánica
disminuyen con el tiempo.

La ecuación diferencial que describe el movimiento es mx''cx'kx 0; la ecuación

característica es mr2 cr k 0, cuyas raíces son:

𝑐 𝑐 2 𝑘
𝑟=− ± √( ) − ࠚ
2𝑚 2𝑚 𝑚

Se presentan tres casos posibles:

a) Amortiguamiento supercrítico:

𝑐² 𝑘
> → 𝑐 > 2√𝑘𝑚
4𝑚² 𝑚

Las raíces r1 y r2 son reales y distintas. La solución de esta ecuación, amortiguada

pero no armónica, es de la forma

x C₁ er t C₂ er t 1
donde C1 y C2 son las constantes de integración. El sistema no oscila,
simplemente
vuelve a la posición de equilibrio, cuanto mayor es el amortiguamiento, más
tiempo
tarda el sistema en alcanzar la posición de equilibrio.
b) Amortiguamiento crítico:

𝑐² 𝑘
= → 𝑐 = 2√𝑘𝑚 = 𝑐ₑᵣ
4𝑚² 𝑚
𝑐ₑᵣ
La raíz de la ecuación característica es doble e igual a 𝑟 = − 2𝑚
La solución, amortiguada pero no armónica, es de la forma
𝑐ₑᵣ
𝑥 = 𝑒 −2𝑚𝑡 (𝐶 1 + 𝐶₂𝑡

El sistema vuelve a la posición de equilibrio en el tiempo más breve posible sin

oscilación. El amortiguamiento crítico tiene una importancia especial porque separa
los movimientos aperiódicos (no oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es
decir, el valor crítico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema
no oscile. En muchas aplicaciones prácticas se utiliza un amortiguamiento crítico, o
próximo al crítico, para evitar vibraciones y conseguir que el sistema alcance el
equilibrio rápidamente.

c) Amortiguamiento subcrítico:

Las raíces son imaginarias conjugadas e iguales a,

y la frecuencia de la vibración amortiguada es n=

La solución es de la forma

Esta solución es aproximadamente armónica, es decir, existe una cierta periodicidad

en el movimiento con intervalos temporales medidos por el pseudoperiodo T’, que
se puede expresar en función del periodo T correspondiente a la vibración no
amortiguada a través de la relación

Elevando al cuadrado la expresión de la frecuencia de la vibración amortiguada, se

tiene:
Relación que permite la determinación del coeficiente de amortiguamiento para
unas frecuencias dadas a priori o medidas experimentalmente.
𝑐 𝜔ₙ
Denominando factor de amortiguación 𝑓 = 𝑐ₑᵣy factor de frecuencias 𝜔ₙ se
obtiene la ecuación de una elipse f ² ² 1.

En las vibraciones amortiguadas, por ser un movimiento aperiódico no se cumple el

principio de conservación de la energía mecánica, pero si el de la energía total, de
forma que la suma de la energía cinética, el potencial elástico y la energía disipada
en forma de calor, debido a la existencia de amortiguamiento, se mantiene
constante,

los dos primeros términos disminuyen con el tiempo y la energía disipada tiende a
alcanzar el valor máximo, es decir, existe transformación de energía mecánica en
calorífica.
VIBRACIÓN FORZADA NO AMORTIGUADA

Se considera que la vibración forzada no

amortiguada es uno de los tipos más
importantes de movimiento vibratorio en el
campo de la ingeniería. Sus principios pueden
utilizarse para describir el movimiento de
muchos tipos de máquinas y estructuras.

Fuerza periódica. El bloque y resorte que se

muestran en la figura 22-11a constituyen un
modelo conveniente para representar las
características vibratorias de un sistema
sometido a una fuerza periódica 𝐹 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡.
Esta fuerza tiene una amplitud de 𝐹0 y una
frecuencia forzada 𝜔0 . El diagrama de cuerpo
libre del bloque desplazado una distancia x se
muestra en la figura 22-11b. Al aplicar la
ecuación de movimiento, tenemos

(→ +) ∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 ; 𝐹0 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡 − 𝑘𝑥 = 𝑚ẍ

O bien
𝑘 𝐹0 (22-18)
ẍ+ 𝑥 = 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡
𝑚 𝑚

Esta ecuación es una ecuación diferencial de segundo grado no homogénea. La

solución general consta de una solución complementaria,𝑥𝑐 , más una solución
particular, 𝑥𝑝 .

La solución complementaria se determina al establecer el término del lado derecho

de la ecuación 22-18 igual a cero y resolver la ecuación homogénea resultante. La
ecuación 22-9 define la solución, es decir,

𝑥𝑐 = 𝐶𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙) (22-19)

Donde 𝜔𝑛 es la frecuencia natural, 𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚 ecuación 22-2. Como el movimiento

es periódico, la solución particular de la ecuación 22-18 puede determinarse si se
supone una solución de la forma
 𝑘 𝐹0
−𝑋𝜔02 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡 + (𝑋𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡) = 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡
𝑚 𝑚

Al factorizar 𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 y resolver para X obtenemos

𝐹0⁄ 𝐹0⁄
𝑚 𝑘
𝑋= = (22-21)
𝑘 2
( ⁄𝑚) − 𝜔0 1 − (𝜔 0 − 𝜔𝑛 )2

Sustituimos en la ecuación 22-20, y obtenemos la solución particular

(22-22)

La solución general es, por consiguiente, la suma de dos funciones seno de

frecuencias diferentes.
𝐹0⁄
𝑥 = 𝑥𝑐 + 𝑥𝑝 = 𝐶𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙) + 𝑘 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡 (22-23)
𝜔0
1 − ( ⁄𝜔𝑛 )2

La solución complementaria 𝑥𝑐 define la vibración libre, la cual depende de la

frecuencia natural 𝑥𝑛 = √𝑘⁄𝑚 y las constantes C y 𝜙. La solución particular 𝑥𝑝

describe la vibración forzada del bloque provocada por la fuerza aplicada 𝐹 =
𝐹0 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑜 𝑡. Como todos los sistemas vibratorios se someten a fricción, la vibración
libre, 𝑥𝑐 , se amortiguará al paso del tiempo. Por eso la vibración libre se conoce
como transitoria y la vibración forzada se conoce como de estado continuo, puesto
que es la única vibración que permanece.

Según la ecuación 22-21, la amplitud de la vibración forzada o de estado continuo

𝜔
depende de la relación de frecuencia 0⁄ω𝑛 . Si el factor de amplificación MF se
define como la relación de la amplitud de la vibración de estado continuo, X, a la
𝐹
deflexión estática 0⁄𝑘, producida por la amplitud de la fuerza periódica 𝐹0 ,
entonces, según la ecuación 22-21.

𝑋 1 (22-24)
𝑀𝐹 = = 2
𝐹0⁄ 𝜔0
𝑘 1 − ( ⁄𝜔𝑛 )

Esta ecuación se grafica en la figura 22-12. Observe que si la fuerza o

desplazamiento se aplica con una frecuencia próxima a la frecuencia natural del
𝜔
sistema, es decir, 0⁄𝜔0 ≈ 1, la amplitud de vibración del bloque llega a ser
extremadamente grande. Esto ocurre porque la fuerza F se aplica al bloque de modo
que siempre siga el movimiento de éste. Esta condición se llama resonancia; en la
práctica, las vibraciones resonantes pueden dar lugar a esfuerzos tremendos y a la
rápida falla de las partes.

Desplazamiento periódico del soporte.

Las vibraciones forzadas también pueden
ser originadas por la excitación periódica
del soporte de un sistema. El modelo de la
figura 22-13a representa la vibración
periódica de un bloque provocada por
movimiento armónico 𝛿 = 𝛿0 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡 del
soporte. El diagrama de cuerpo libre del
bloque en este caso se muestra en la
figura 22-13b. El desplazamiento 𝛿 el
soporte se mide con respecto al punto de
desplazamiento cero, es decir, cuando la
línea radial OA coincide con OB. Por
consiguiente, la deformación general del
resorte es (𝑥 − 𝛿0 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡). Aplicamos la
ecuación de movimiento y obtenemos

(→ +) ∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 ; 𝐹0 (𝑥 − 𝛿0 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡)
= 𝑚ẍ

O bien

𝑘 𝑘𝛿0 (22-25)
ẍ+ 𝑥= 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡
𝑚 𝑚

Por comparación, esta ecuación es idéntica a la ecuación 22-18, siempre que 𝐹0

sea reemplazada por 𝑘𝛿0 . Si esta sustitución se hace en las soluciones definidas
por las ecuaciones 22-21 a 22-23, los resultados son apropiados para describir el
movimiento del bloque cuando se somete al desplazamiento del soporte 𝛿 =
𝛿0 𝑠𝑒𝑛𝜔0 𝑡.
VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA

La ecuación diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de tipo

periódico, F F0 sen t, es de la forma
mx' 'cx'kx F
La ecuación característica correspondiente a la ecuación diferencial homogénea es
mr² cr k 0. Se supone amortiguamiento inferior al crítico para que resulte una
vibración, la solución general se obtiene añadiendo a la solución de la ecuación
diferencial de la homogénea una solución particular de la completa (x = xₕ + xₚ),
resultando

esta solución consta de dos partes, una solución transitoria, en la que el primer
término (xh), al cabo de un tiempo generalmente breve, se reduce a un valor
despreciable, y la solución estacionaria (xp), en la que el sistema oscila con
frecuencia , amplitud A constante y desfase cuyas expresiones son: