Trabajo Final Sistemas de Control II

Manuel Camilo Sánchez Mejía - camilo1632@gmail.com

Cristian Camilo Parra Rojas – camilop07@hotmail.com

Jeison Ospina Buitrago – jeison1902@hotmail.com

Resumen  Diseñar un controlador PID en un sistema de

control por medio de un PIC
En este documento se explica el desarrollo del trabajo final  Realizar los cálculos matemáticos
de la asignatura “Sistemas de Control II” el cual consiste correspondientes para el diseño de dicho
en implementar un controlador PID a un sistema de controlador
control.
 Controlar la temperatura de un horno y poderla
mantener en el punto de operación deseado

1. Introducción
La importancia de los sistemas de control ha sido de gran
impacto para el desarrollo de la sociedad ya que han
permitido:
 Automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas
y peligrosas.
 Trabajar con tolerancias muchos menores,
mejorando la calidad de los productos.
 Disminuir costos de producción en insumos y
mano de obra.
 Mejorar la seguridad de operación de las
máquinas y procesos.
3. Marco Teórico
Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de
controladores PID
La Figura 1 muestra un control PID de una planta. Si se
puede obtener un modelo matemático de la planta, es
posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de
determinar los parámetros del controlador que cumpla las
especificaciones del transitorio y del estado estacionario
del sistema en lazo cerrado.

Su aplicación requiere de varias tecnologías como la

informática, la electricidad, la electrónica y las
comunicaciones; también exige buena fundamentación
matemática y conocimiento del proceso a controlar. Lo
anterior indica que los sistemas de control sean un área
multidisciplinar y transversal a las ingenierías y otras
ciencias. [1]
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador
Entonces, sería correcto aplicar estos sistemas a la que cumplan con las especificaciones de comportamiento
construcción de un controlador PID en un sistema de dadas se conoce como sintonía del controlador. Ziegler y
control, donde su planta, sería un horno calefactor. Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores

2. Objetivos PID (esto significa dar valores a �_�, �_� y �_�)

2.1 Objetivo Principal basándose en las respuestas escalón experimentales o en el

 Aplicar los conocimientos adquiridos en la
asignatura Sistemas de Control II, como el diseño
valor de �_� que produce estabilidad marginal cuando sólo
e interpretación de controladores.

2.2 Objetivos Específicos se usa la acción de control proporcional.

Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los

En este caso, la función de transferencia �((�))/�_((�)) se

valores de �_�, �_� y �_�, basándose en las

aproxima mediante un sistema de primer orden con un

características de respuesta transitoria de una planta dada. retardo del modo siguiente:
Tal determinación de los parámetros de los controladores
PID o sintonía de controladores PID la pueden realizar los
ingenieros mediante experimentos sobre la planta.
(Después de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han
aparecido numerosas reglas de sintonía de controladores
PID. Estas reglas están disponibles tanto en publicaciones
técnicas como de los fabricantes de estos controladores.)

Primer Método:
La respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se
obtiene de manera experimental, tal como se muestra en la
Figura 2. Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta
escalón unitario puede tener forma de S, como se observa
en la Figura 3.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de �_�,

Este método se puede aplicar si la respuesta muestra una
curva con forma de S.

�_� y �_� de acuerdo con la fórmula que demuestra en la

Tabla 1. Obsérvese que el controlador PID sintonizado

mediante el primer método de las reglas de Ziegler-Nichols
produce. [2]

4. Metodología

El controlador PID es uno de los controles más utilizados

Tenemos dos parámetros: el tiempo de retardo L y la
constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante
de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en
el punto de inflexión de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente con el eje
del tiempo y con la línea c(t) = K.
actualmente en la industria debido a su fácil sintonía y
robustez en los diferentes procesos existentes. Este es
utilizado para llevar una variable física (Nivel,
temperatura, velocidad, presión, etc) a un punto de
operación específico (set point).
La ley de control PID puede representarse por la siguiente
ecuación:

Luego es expuesto un modelo de primer orden sobre el cual

vamos a trabajar para poder modelar el comportamiento de
nuestra planta.
Se va a tomar como modelo la ecuación de la función de
transferencia C(s)/U(s):
Ahora ya podemos empezar a realizar el diseño de un
controlador PID en el PIC 18F4550, para controlar la
temperatura de un horno y poderla mantener en el punto de
operación deseado, en este caso, constante en torno de los
150.0°C. También se implementará una LCD para su
mejor comprensión. para poder visualizar la temperatura
actual del horno, y el setpoint.
Fig. 4.1 Montaje Proteus.
Elementos:
 PIC 18F4550
 LCD 2x16
 Mosphet IRFZ44N
 Resistencia Térmica
 DS1820
Listo, una vez configurado nuestro horno, vamos a
proceder a identificar el modelo matemático que más o
menos represente la dinámica de nuestra variable de
proceso (La temperatura). Note que en nuestro diagrama,
estamos alimentando el horno con una batería de 12V, para
poder determinar nuestro modelo matemático, vamos a
tener que hacer una identificación off-line. Para eso
necesitamos estimular nuestro horno y almacenar los datos
que este nos da, para poder graficar su comportamiento.
Asi, estimulamos nuestro horno con un valor del 10% al
20% de nuestro valor nominal que son 12V. Entonces
vamos a energizar el horno con 2V y graficar la curva que
genera.
Obtención de la ganancia:
Tiempo de Establecimiento:
Por último, solo nos falta averiguar el valor del retardo,
para eso tenemos que ver cuánto se demora en responder el
horno una vez energizamos. Vemos que responde
instantáneamente, podría tener un retardo nulo. Para 5. Conclusiones
efectos prácticos, se colocará un retardo bien pequeño para
la técnica de control por Ziegler y Nichols theta=1.
Ya resolviendo todos los parámetros, se obtiene.  Se lograron aplicar los conocimientos adquiridos
en la asignatura Sistemas de Control II
 Se diseñó un controlador PID en un sistema de
control por medio de un PIC
 Realizar los cálculos matemáticos
correspondientes para el diseño de dicho
controlador

Referencias

[1] Disponible en:

http://platea.pntic.mec.es/alabarta/CVE/Soporte/Materiales/
modulo3.pdf
[2] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna 5 ed., Prentice
Hall, pp. 567-582
[3] Disponible en: http://controlautomaticoeducacion.com/17-
Controlador PID discreto control-pid-con-microcontrolador-pic/
Como vamos a implementar el PID en nuestro
microcontrolador PIC, debemos colocar la ley de control en
tiempo discreto con un tiempo de muestreo (T) adecuado.
Ziegler y Nichols propusieron determinar el tiempo de
muestreo rápidamente de dos formas distintas:

Para nuestro caso del horno escogeremos un T=0.1 que

corresponde a 100mS y siendo menor que Theta/4.
El control discreto PID viene dado por:

donde:

Ya teniendo estos valores, se escriben en el programa de

PIC C, estos parámetros ayudarán a que el controlador
cumplan con los requerimientos del sistema.