FACULTAD DE INGENIERÍA – INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

CURSO OBLIGATORIO DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS II

GUÍA #1. USO DE HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES PARA
SIMULACIÓN
Objetivo General: Entrenar al estudiante en el uso y manejo de herramientas computacionales para
el modelamiento, simulación y análisis de máquinas eléctricas en DC

Objetivos Específicos:
1. Revisar las herramientas (Tool boxes) incluidas en el software Matlab&Simulink, para la
simulación de sistemas de potencia (SimPowerSystems)

2. Identificar cada uno de los componentes de la herramienta, estudiando su estructura,

comportamiento y aplicación en las máquinas eléctricas DC.

3. Desarrollar un modelo circuital para el motor DC con excitación separada en el cual se

puedan medir las corrientes de campo (if), corrientes de Armadura (iA), con sus respectivas
resistencias limitadoras y las fuentes de excitación.

4. Revisar cada uno de los parámetros allí obtenidos y discutir los resultados.

EJERCICIO PROPUESTO:
 Halle el modelo matemático y la función de transferencia para el motor DC
Compound largo, realice el diagrama de bloques para el circuito equivalente y realice
la respectiva simulación en el programa Simulink. Grafique la respuesta al sistema.

 Crear un modelo circuital del motor DC de excitación Compound larga, utilizando

los elementos contemplados en la herramienta SimPowerSystems, de acuerdo al
diagrama dado a continuación.
1. Construya el modelo circuital del motor dc en SimPowerSystems utilizando los modelos
estándar de la herramienta, así como los elementos necesarios para el caso.

2. Con la ayuda de los elementos de medición (Sinks) y Fuentes (source), realice los ajustes
y medidas del modelo y obtenga las lecturas de los instrumentos. Discuta los resultados,
varíe el voltaje de excitación y vuelva a tomar medidas, realice esto para varios valores
de V.

3. Realice las medidas del ítem anterior, para varios valores de V, discuta los resultados,
registre en una tabla las siguientes medidas:

 Velocidad del motor (rad/s).

 Corriente de armadura (Ia).
 Corriente de campo (If).
 Torque electromagnético (Ta).

Grafique cada una de las medidas respecto al tiempo.

NOTA: Todas las medidas realizadas hasta acá se harán sin carga, Load = 0

CONSIDERACIONES TEORICAS
MOTOR DC
Máquina rotativa que utiliza los principios del electromagnetismo para convertir energía eléctrica en
energía mecánica rotacional. Se alimenta con corriente continua tanto el inductor como el inducido
generando así un par electromagnético cuyo resultado es el giro del rotor, entregando en su eje la
energía mecánica requerida.

Los motores de corriente continua se clasifican según la conexión de sus bobinas en:

a. Motores DC serie
b. Motores DC Shunt (paralelo)
c. Motores DC de excitación independiente
d. Motores DC de imán permanente
e. Motores DC Compound (compuestos)

Para efectos de la presente práctica, se estudiará el modelo de la máquina DC Compound

(compuesto).

MOTOR DC COMPOUND (COMPUESTOS)

El motor compuesto, es una combinación del motor serie y el motor paralelo. Este tipo de motor tiene
dos devanados diferentes de excitación: uno formado de un gran número de vueltas de alambre
delgado conectado en paralelo con la armadura, y el otro formado de pocas vueltas de alambre grueso
conectadas en serie con la armadura. El motor compuesto, dispone de las características del motor
serie y las del motor paralelo.

El flujo del campo serie varia directamente a medida que la corriente de armadura varía, y es
directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su flujo se añade
al flujo del campo principal Shunt. Los motores compuestos se conectan normalmente de esta manera
y se denominan como compuesto acumulativo.

El motor compuesto puede ser largo o corto, según que el devanado derivación comprenda o no al
devanado serie. (Ver figura 1).

Esto provee una característica de velocidad que no es tan dura o plana como la del motor Shunt, ni
tan suave como la de un motor serie. Un motor compuesto tiene un limitado rango de debilitamiento
de campo; la debilitación del campo puede resultar en exceder la máxima velocidad segura del motor
sin carga. Los motores de corriente directa compuestos son algunas veces utilizados donde se requiera
una respuesta estable de momento constante para un rango de velocidades amplio. Ejemplo de este
tipo se usan en ascensores, montacargas, estrujadoras, ventiladores, calandrias, etc.

Alguna de las principales características de estos tipos de motores son las siguientes:

 Momento de arranque más elevado que el motor paralelo.

 Muy estable.
 Requiere reóstato de arranque en el inducido.
 Utilizado en máquinas herramientas y para tracción.
 En estos motores la FEM en reposo es cero, y por consiguiente, la corriente y el
momento de arranque sólo quedan limitados por la resistencia del circuito de armadura.

Figura 1. Circuito equivalente del motor DC Compound

*Motor excitación Compound larga. *Motor excitación Compound corta.

1. CONEXIÓN FISICA

2. CLASIFICACION

 MOTOR COMPOUND ACUMULADO

Tiene la cualidad que el campo Shunt se conecta de tal manera que la fuerza magnetomotriz que
produce aporte al campo serie y al de la armadura (se suman las f.m.m.), para esto la polaridad de
conexión debe ser igual a la de la armadura.

 MOTOR COMPOUND DIFERENCIAL

En un motor compuesto diferencial, las fuerzas magnetomotrices del campo Shunt (en derivación) y
del campo serie se restan una de otra. Esto significa que cuando la carga aumenta en el motor la
corriente de armadura se incrementa y el flujo en el motor disminuye y por consiguiente la velocidad
del motor aumenta.
  MOTOR COMPOUND INTERPOLO

El motor Compound interpolo se construye de forma ligeramente diferente a los motores de

Compound acumulado y diferencial. La particularidad de este motor es que hay un tercer devanado
conectado en serie con la armadura y devanado serie.

3. CORRIENTE VS VELOCIDAD

De la siguiente grafica se puede observar que la velocidad de un motor Compound diferencial

aumenta un poco cuando el motor está llegando a la corriente más alta de armadura.

Esta curva muestra que la velocidad del motor Compound acumulado disminuye ligeramente
debido a que el campo es mayor.
DESARROLLO

Consideraciones que se deben tener en cuenta en el modelo matemático Motor DC Compound Largo:

 𝑉𝑉𝑉𝑉 = 𝑉𝑉𝑉𝑉 = 𝑉𝑉
 𝐼𝐼 = 𝐼𝐼𝐼𝐼 + 𝐼𝐼𝐼𝐼
El inductor serie no tiene reóstato en paralelo, por consiguiente:

 𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼 = 𝛼𝛼. 𝐼𝐼𝐼𝐼

Donde 𝝰𝝰 = 1;

 𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼𝐼 = 𝐼𝐼𝐼𝐼

El inductor serie y la inductacia de armadura se suman, así como sus resistencias:

 𝑅𝑅𝑅𝑅 = 𝑅𝑅𝑅𝑅 + 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅

 𝐿𝐿𝐿𝐿 = 𝐿𝐿𝐿𝐿 + 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿

MODELO MATEMÁTICO

• Subsistema eléctrico:

1-
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑉𝑉𝑉𝑉 = 𝑅𝑅𝑅𝑅. 𝐼𝐼𝐼𝐼 + 𝐿𝐿𝐿𝐿. + 𝐸𝐸
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑉𝑉𝑉𝑉 − 𝐸𝐸 = 𝐿𝐿𝐿𝐿. + 𝑅𝑅𝑅𝑅. 𝐼𝐼𝐼𝐼
𝑑𝑑𝑑𝑑
2-

Fem inducida: es directamente proporcional a la velocidad angular del rotor.

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐸𝐸 = 𝐾𝐾𝐾𝐾. = 𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝑤𝑤(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Donde:

Kb = constante de fuerza contra-electromotriz

Reemplazando 2 en 1 obtenemos:
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑉𝑉𝑉𝑉 − (𝐾𝐾𝐾𝐾. ) = 𝐿𝐿𝐿𝐿. + 𝑅𝑅𝑅𝑅. 𝐼𝐼𝐼𝐼
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Despejando y aplicando la Place:

𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠) − 𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝑆𝑆. 𝛳𝛳(𝑠𝑠)

𝐼𝐼𝐼𝐼(𝑠𝑠) =
𝐿𝐿𝐿𝐿. 𝑆𝑆 + 𝑅𝑅𝑅𝑅
 • Subsistema mecánico:

𝑑𝑑2 𝛳𝛳 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑇𝑇𝑇𝑇 = 𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝐵𝐵𝐵𝐵
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑇𝑇𝑇𝑇 = 𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝐼𝐼𝐼𝐼

Aplicando la Place y reemplazando:

𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝑠𝑠) = 𝐽𝐽𝐽𝐽. 𝑆𝑆 2 . 𝛳𝛳𝛳𝛳(𝑠𝑠) + 𝐵𝐵𝐵𝐵. 𝑆𝑆. 𝛳𝛳𝛳𝛳(𝑠𝑠)

𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝑠𝑠) = 𝑆𝑆. [𝐽𝐽𝐽𝐽. 𝑆𝑆 + 𝐵𝐵𝐵𝐵]. 𝛳𝛳𝛳𝛳(𝑠𝑠)

Trabajando las ecuaciones resultantes por sustitución, se puede obtener la función de transferencia:

𝛳𝛳𝛳𝛳(𝑠𝑠) 𝐾𝐾𝐾𝐾/(𝑅𝑅𝑅𝑅. 𝐽𝐽𝐽𝐽)

=
𝑉𝑉𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝐾𝐾𝐾𝐾
𝑠𝑠. ��𝑠𝑠. 𝑅𝑅𝑅𝑅 + 1� . �𝑠𝑠. 𝐽𝐽𝐽𝐽 � + 𝑅𝑅𝑅𝑅. 𝐽𝐽𝐽𝐽 �

Valores usados en el modelo para la simulación, no se tiene en cuenta Tc (par de carga + par de coulomb):

Kt: 0.5
Kb: 0.7
Ri: 1.3
Li: 0.007
Bm: 0.008
Jm: 0.03

Figura del sistema en simulink

Diagrama de bloques del subsistema Motor DC simulink

 Respuesta del sistema

SUMULACION USANDO LA HERRAMIENTA SIMPOWERSYSTEMS

Ahora se construye el modelo circuital del motor usando la herramienta SimPowerSystems de
simulink, el cual nos facilita la simulación para cualquier motor DC.
En este caso se usará la siguiente ruta de la librería de simulink para utilizar los diferentes
elementos necesarios para la simulación.
Ruta: Simscape/Power Systems/Specialized Technology/Fundamental Blocks
El motor que se selecciona para este caso esta predeterminado dentro del bloque DC machine.

Esto establece automáticamente los parámetros del motor como son la resistencia de armadura, la
inductacia de armadura, etc.
Cabe resaltar que, si no se selecciona alguno de los motores que trae por defecto, se debe ingresar
los parámetros manualmente.
La inductancia serie se considera muy pequeña en comparación a la de armadura.
Ahí vamos a encontrar los siguientes elementos que nos permitirán construir nuestro motor DC, en
las imágenes se subraya los elementos que se van a colocar en espacio de trabajo de simulink:
Nuestro sistema quedaría de la siguiente forma:

La respuesta del sistema nos genera los parámetros que muestra el display.

Figura 1. Velocidad (rad/s) vs tiempo

Figura 2. Corriente de armadura vs tiempo

Figura 3. Corriente inducida vs tiempo

Figura 4. Torque eléctrico vs tiempo