0 1 1 1 2 2 0 0 0 1 1 1 2 2 3 3 0 0 1 1 2 2 2 2
9 0 6 7 3 4 2 3 9 0 6 7 3 4 0 1 6 7 3 4 0 1 7 8
Revisión de encoders.