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LABORATORIO Nº1:
GEOMETRÍA DEL MOVIMIENTO
Teoría de las Máquinas y Mecanismos

Alumno:
Cortez Mantilla Manfredy.

Docente:
Ing. Emerson M. Asto Rodríguez.

Ciclo:
VI

Trujillo 2019
Laboratorio nº1: Geometría del movimiento

LABORATORIO Nº1: GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

OBJETIVOS:
1. Hacer uso de diferentes herramientas computacionales para el modelamiento de
mecanismos articulados tanto en 2D como en 3D.
2. Comprobar mediante software la Ley de Grashof.
3. Demostrar las diferentes configuraciones de inversiones cinemáticas de un mecanismo de
4 barras e identificar las posiciones donde la ventaja mecánica es máxima y mínima.
4. Elaborar un mecanismo de línea recta.

DESARROLLO DEL LABORATORIO:

SECCION 1- Trabajo en WorkingModel –2D
a. Utilice la guía “Tutorial de WorkingModel” que se le ha suministrado, para familiarizarse
con el software, pregunte al docente cualquier incógnita que se presente durante el
desarrollo.

b. Utilizando el criterio de Kutzbach: 𝑚 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑗1 − 𝑗2 , diseñe en WorkingModel un

mecanismo que tenga solamente articulaciones de 1GDL y con;
 𝑚 = −1
 𝑚=0
 𝑚=1
 𝑚=2

i) 𝑚 = −1
Por el criterio de Kutzbach tenemos que diseñar un mecanismo que tenga n
elementos y cierto número de pares de traslación y rotación el cual nos permita
obtener un valor de m=-1
Mecanismo planteado y diseñado en working Model

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Laboratorio nº1: Geometría del movimiento

Como podemos apreciar tenemos 2 elementos y 2 juntas de 1 GDL diseñadas en

working Model, si reemplazamos estos valores en el criterio de kutzbach:

m = 3(2-1)-2(2) obtenemos el valor m=-1, cumpliéndose así con lo pedido.

ii) Para 𝑚 = 0
Mecanismo planteado en Working Model.

Se ha dibujado tres barras rectangulares en el programa y unidos con el elemento

point join, seguido se procedió fijar la barra inferior horizontal de manera que
obtenemos 3 juntas de 1GDL. Reemplazando estos valores en el criterio de kutzbach
m = 3(3-1)-2(3) obtenemos un valor de m=0.

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Laboratorio nº1: Geometría del movimiento

iii) Para 𝑚 = 1
Mecanismo planteado en Working Model

Se procedió a dibujar 4 barras rectangulares (4 Elementos) seguido las unimos con

el comando join point luego se fijó la barra inferior horizontal, obteniéndose así 4
juntas de 1GDL, una vez que obtuvimos estos valores seguido reemplazamos en el
criterio de Kutzbach m=3(4-1)-2(4) logrando así el valor de M=1.

iv) Para 𝑚 = 2
Mecanismo planteado y diseñado en Working Model

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Laboratorio nº1: Geometría del movimiento

Se procedió a dibujar 5 barras rectangulares en el programa de tal manera que ya

tenemos nuestros 5 elementos seguido de esto unimos las barras con el comando Join
Point y luego se fijó la barra inferior horizontal y así obtuvimos 5 juntas de 1GDL,
seguido reemplazamos los valores en el criterio de kutzbach m=3(5-1)-2(5) y obtenemos
un valor de m=2.

c. Analizar el criterio de Grübler: 3𝑛 − 2𝑗1 − 4 = 0, ¿Cuál es el mecanismo más simple que

puede ser construido? ¿Qué característica intrínseca se aprecia de los mecanismos que
cumplen con este criterio?

Supongamos que todos los pares cinemáticos son binarios, tenemos que el mecanismo
más simple sería el de 4 barras ya que el número de elementos seria 4 y n=4 es el menor
valor entero que satisface el criterio de Grübler con un valor entero en 𝑗1 .

Teniendo en cuanta que tanto n como 𝑗1 deben ser enteros, y una característica
intrínseca de los mecanismos que satisfacen el criterio de Grübler es que su número de
elementos deben ser par.

d. Elabore un mecanismo de 4 barras que cumpla con la Ley y Grashof y otro que no lo haga.
Haga un reporte describiendo lo observado.

𝒔+𝒍 ≤𝒑+𝒒

i) El mecanismo de 4 barras que cumple con la ley de Grashof es el siguiente:

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Laboratorio nº1: Geometría del movimiento

Mecanismo de 4 barras dibujado en Working Model. 4 barras rectangulares y unidas

aproximándose a la forma de un trapecio isósceles, barra fija=1
Comprobando: s=3, l=6, p=5, q=5, entonces se comprueba que s+l=<p+q

ii) El mecanismo que no cumple la ley de Grashof es el siguiente que hemos dibujado
en working model.

Mecanismo de 4 barras rectangulares y unidad, de diferentes tamaños

Como podemos comprobar: s=3, l=6, p=4, q=4, entonces s+l>p+q.

Podemos apreciar que en un mecanismo de cuatro barras que no cumple con la

ley de Grashof, ninguna barra realiza una revolución completa.

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e. Sobre el mecanismo de 4 barras que cumple con la Ley de Grashof implemente sus 4
inversiones cinemáticas y agréguelo a su reporte.

i) Una manivela-oscilador con p fijo.

ii) Manivela-oscilador con l fijo.

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Laboratorio nº1: Geometría del movimiento

iii) Eslabón de arrastre

iv) Doble oscilador

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f. Elija una de las inversiones del punto anterior, e identifique las posiciones de “Volquete” y
las posiciones donde la ventaja mecánica es mínima, agréguelo a su reporte.

Tenemos que la inversión elegida es la de manievela-oscilador con l fijo

Suponiendo que el eslabón izquierdo unido al eslabón fijo es el impulsor

i) Posiciones de volquete (cuando el impulsor y el acoplador están alienados)

(a) (b)

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ii) Posiciones de ventaja mecánica mínima (Impulsor paralelo al eslabón fijo)

(a) (b)

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