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APÊNDICE

UNIDADE 3

Teoria de
Controle
Moderno II
Apêndice
Gabaritos comentados com resposta-padrão

UNIDADE 3: Introdução a sistemas de controle digital

Gabarito 1. Faça valer a pena - Seção 3.1

1. Alternativa A.
Resposta comentada:
I. Geralmente o computador digital é colocado como precedente
ao processo a ser controlado.
Esta afirmativa está correta, e a estrutura da malha digital segue
aquela da Figura 3.2.
II. O computador digital pode ser modelado como um amostrador-
segurador juntamente com o controle que deverá executar.
Esta afirmativa está correta. O amostrador-segurador modela
o computador por uma função de transferência, semelhante a
qualquer outro sistema.
A transformada Z permite passar um sistema do domínio da
frequência de Laplace s para o domínio da frequência discreta.
Esta afirmativa está errada. A transformada Z permite passar um
sistema amostrado f(kT) para o domínio da frequência discreta F(z).
III. Sempre é necessário um conversor D/A entre a saída do
computador e o processo. Já conversor A/D é necessário apenas
quando não há um amostrador de sinas.
Esta afirmativa está errada. É necessário também o conversor
A/D, pois converte o sinal amostrado em um sinal binário, que
corresponde à linguagem do computador.
IV. O segurador de ordem zero fornece uma aproximação
em escada para sistemas amostrados, mantendo o
valor do pulso até o próximo período de amostragem.
Esta afirmativa está correta, apenas o amostrador ideal forneceria
pulsos nos instantes de tempo kT com o valor do sinal analógico.

5 U3 -Introdução a sistemas de controle digital


Entre os intervalos de amostragem o valor seria zero. Por isso é
necessário um segurador para manter o valor do pulso até o
próximo período de amostragem.

Portanto a alternativa correta é a a).

2. Alternativa B.
Resposta comentada: Vamos analisar cada item:
I. Temperatura ambiente em um termômetro de mercúrio.
A temperatura ambiente medida com um termômetro de mercúrio
tem seu valor alterado constantemente dentro de um intervalo
infinitesimal de tempo, portanto é um sinal contínuo.
II. Saída de uma caixa de som.
A saída de uma caixa de som é um sinal contínuo, pois os valores
de amplitude do sinal de áudio são obtidos dentro de um intervalo
de tempo infinitesimal.
III. Índice da bolsa a cada minuto.
O índice da bolsa a cada minuto é um sinal discreto, pois é definido
a cada 1 minuto.
IV. Valor mostrado no display do ar-condicionado.
O valor mostrado nos displays digitais é um sinal discreto no
tempo, uma vez que em sistemas digitais (como é o caso do
controle de temperatura do ar-condicionado) os valores medidos
são amostrados periodicamente e após a conversão A/D se torna
um sinal discreto no tempo.
V. Corrente elétrica no fio medida com o multímetro analógico.
A corrente elétrica no fio medida com o multímetro analógico é
um sinal contínuo, pois é definida a todo instante em um intervalo
de tempo infinitesimal.

Portanto a alternativa correta é a b).

3. Alternativa E.
Resposta comentada: Para obter o valor da resposta nos quatro
primeiros instantes, é necessário obter a transformada Z inversa

6 U3 -Introdução a sistemas de controle digital


z  Az  z  1  Bz  z  2 
z  Az 2  Az  Bz 2  2Bz  z   A  B  z 2    A  2B  z
A  B  0
do sinal. A  B
  
 A  2B  1 B  1
z z
Y (z)  
 z  2   z  1
A partir daqui, olhamos a Tabela 3.1 para obter y(k). Considere a
analogia e  akT  2  aT  ln 2 y ( k )  e k ln 2  1.
Com a equação de y(k), calculamos os valores das quatro
primeiras amostras:
y(0) = 0, y(k=1) = 2-1 = 1
y(k=2) = 4-1 = 3
y(k=3) = 8-1 = 7
Portanto a alternativa correta é a e).

Gabarito 2. Faça valer a pena - Seção 3.2

1. Alternativa D.
Resposta comentada: Vamos analisar as afirmativas:
(I) Quando desejamos realizar um projeto de controle
digital para uma função G(s), devemos discretizá-la mediante
um segurador de ordem zero, colocando os dois em cascata e
aplicando a transformada Z.
Esta afirmativa está correta. A discretização é feita de acordo com
o diagrama de blocos a seguir:

7 U3 -Introdução a sistemas de controle digital


(II) Os polos em sistemas analógicos correspondem a uma
parte real e uma parte imaginária do plano complexo. Já os polos
de sistemas digitais são representados por um módulo e um ângulo,
ou seja, pela coordenada polar.
Esta afirmativa está correta. Para sistemas analógicos, os polos são
analisados em coordenada retangular, enquanto que, em sistemas
digitais, os polos são analisados em coordenada polar.
(III) Ao discretizar um sistema analógico com vários subsistemas
em cascata, não importa se os multiplicamos antes ou depois da
discretização.
Esta afirmativa está errada. É muito importante realizar a multiplicação
antes da discretizaçao, pois  G1(s )G2 (s )  G1( z )G2 ( z ) .
(IV) Assim como em sistemas contínuos, a função de
transferência de um sistema discreto é descrita pela relação entre
a entrada e a saída amostradas.
Esta afirmativa está correta. A função de transferência discreta
pode ser vista na figura a seguir:

2. Alternativa A.
Resposta comentada: A correspondência correta pode ser vista na
Figura 3.9 desta Seção 3.2, mas vamos usar o diagrama de blocos
apresentado para esta questão 2 para descrever os sistemas de A
a D:

A Figura (A) mostra o sistema padrão discretizado na Figura 3.8


desta Seção 3.2, no qual a saída C(z)=G(z)R(z), ou seja, o bloco (iii).
Na Figura (B) não há amostrador entre G1 e G2, portanto fazemos
a multiplicação das duas considerando uma função única, logo o
resultado corresponde ao bloco (i).

8 U3 -Introdução a sistemas de controle digital


Na Figura (C) temos dois subsistemas amostrados em cascata,
portanto devemos discretizar G1 e G2 individualmente e realizar a
multiplicação posteriormente, resultando em G1(z)G2(z), bloco (iv).
Na Figura (D) temos um sinal contínuo entrando no primeiro
amostrador R(s)G1(s), portanto devemos discretizar R(s)G1(s) e
G2(s) individualmente, resultando no bloco (ii).

3. Alternativa C.
Resposta comentada: Primeiro devemos obter a função de
transferência discreta do sistema:

 1  e Ts  20000 


G  z   Gh  s  G  s     
 s  s 
 20000 


G  z     1  e Ts
s2 
 
 20000   z  1   20000 

G  z   1  z 1  
 s
2 
 
  z   s
2 

 z  1   20000   z  1  20000Tz
G z     
  z   z  1
2 2
 z   s
20000T
G z 
z 1
Sabendo a função de transferência discreta, vamos fechar a
malha com realimentação unitária. O sistema em malha fechada
resultante pode ser obtido pelo diagrama de blocos da Figura 3.10
desta Seção 3.2, fazendo H(s) = 1
Portanto temos:
20000T
G z
z 1 20000T
GMF  z    
1  G  z  1  20000T z  1  20000T
z 1
20000T
 GMF  z  
z   20000T  1

9 U3 -Introdução a sistemas de controle digital


Gabarito 3 Faça valer a pena - Seção 3.3

1. Alternativa E.
Resposta comentada: Como H(s) corresponde a uma função de
transferência, para obter sua discretização vamos utilizar o terceiro
comando do Quadro 3.1.
Primeiro é necessário declarar a função de transferência H(s). Há
duas formas de fazer isso:
1- H = tf([1 1],[1 2 1]).
2- s = tf('s'); H = (s+1)/(s^2+2*s+1).
O comando que efetivamente realiza a discretização de uma
função de transferência é o sysd = c2d(H,Ts).
Podemos aplicar as linhas de comando 1 ou 2 e em seguida o
comando c2d, ou inserir o comando 1 no comando c2d, conforme
mostrado a seguir, substituindo Ts por 0,5:
sysd = c2d(tf([1 1],[1 2 1]),0.5)
A respeito das demais alternativas, o comando ztrans é utilizado para
obter a transformada Z de um sistema contínuo amostrado f ( k ) em
forma de variável simbólica, e não em uma função de transferência.
Em relação ao comando d2c, ele é utilizado para obter a função
de transferência no domínio de Laplace a partir de uma função de
transferência no domínio Z.

2. Alternativa D.
Resposta comentada: Segundo o Quadro 3.1, a associação
correta seria:
A. F = ztrans(f,k,z) – III. Realiza a transformada Z de uma função
simbólica f(k).
B. f = iztrans(F,z,k) – IV. Realiza a transformada Z inversa de uma
função simbólica F(z).
C. sysd = c2d(sysc,Ts) – II. Computa uma discretização do sistema
contínuo “sysc”, com tempo de amostragem “Ts”.

10 U3 -Introdução a sistemas de controle digital


D. sysc = d2c(sysd,Ts) – V. Converte o modelo do tempo discreto
“sysd” para o tempo contínuo “sysc” a uma amostragem “Ts”.
E. [P,Z] = pzmap(sysd) – I. Computa os polos (P) e zeros (Z) de um
sistema ‘sys’ contínuo ou discreto.

3. Alternativa B.
Resposta comentada: Para obter os polos do sistema discreto em
malha fechada, vamos relembrar a Figura 3.10 que mostra que a
realimentação de um sistema discreto é dada por:

Como H(s) = 1, GH(z) = G(z), por isto basta fazer os mesmos


cálculos para a realimentação unitária, como se o sistema estivesse
no domínio contínuo.
Assim, a implementação no Matlab resulta:

clc
clear all
close all
s = tf('s'); %declara s como função de transferência
(FT)
G = 9.93e3/(s*(s^2+7*s+1220)); %declara a FT em
malha aberta
Gz = c2d(G,0.1); %obtém o sistema discreto
Gzmf = feedback(Gz,1); %obtém o sistema discreto em
malha fechada
[P,Z] = pzmap(Gzmf) %calcula os polos e
zeros discretos

11 U3 -Introdução a sistemas de controle digital


O resultado no Command Window será:

Portanto, temos:

 p1  0, 9642

 p2,3  0, 0783  0, 0963i

12 U3 -Introdução a sistemas de controle digital