Pengendalian Proses

Chemical Engineering Department

Politeknik Negeri Malang

Ade Sonya Suryandari, ST, MT, MSc

TUNING
Penyetelan
 Tuning
Tuning :
“The adjustment of controller parameters (Kc, τI, τD) to achieve satisfactory control”

Selection of To satisfy
GOOD
the controller some criterion
CONTROL
parameters of optimality

Good control of the system to a step change in set point or load :

• The response have minimum overshoot
• The response have a one-quarter decay ratio
• The response have minimum rise time
• The response have minimum settling time.
Tuning

Ziegler-
Nichols
Cohen-Coon
(Kurva
Reaksi)
Internal
Model
Control
(IMC)
 Ziegler-Nichols Rules
• Quarter Decay Ratio Response By Ultimate Gain Method juga dikenal dengan nama Closed
Loop Or Online Method yang dipelopori oleh Ziegler dan Nichole pada tahun 1942.
• Metode ini terdiri dari 2 step, yaitu :
1. Penentuan karakteristik dinamik atau personality dari control loop.
2. Perkiraan parameter pengendali yang menghasilkan suatu respon yang diinginkan.

Ultimate gain (Ku/Kcu)

Karakteristik
dinamik
Critical/ultimate period (Pc/Pu/Pcu)
 Ziegler-Nichols Rules
Parameter tersebut dapat diperoleh dengan mengikuti langkah berikut :
1. Penentuan Kcu dengan menggunakan mode pengendali proporsional (P controller)
2. Alat pengendali diubah ke posisi otomatis kemudian diberikan perubahan servo atau regulator
3. Jika grafik respon tidak berosilasi konstan (kritis) maka mengulangi langkah (1) dan (2)
4. Apabila diperoleh respon berosilasi konstan (kritis) maka ditetapkan harga Kcu dan Pc (periode
ultimate/kritis)
5. Menghitung harga parameter pengendali optimum berdasarkan harga Kcu dan Pc

• Kcu / PBc
• Pc/Pu/Pcu
 Ziegler-Nichols Rules
Ziegler-Nichols Controller Settings

Controller type Proportional gain Integral time Derivative time

(Kc) (τI) (τD)
Proportional (P) 2 PBc - -
Proportional-integral
2.2 PBc 0.8 Pc -
(PI)
Proportional-integral-
1.7 PBc 0.5 Pc 0.13 Pc
derivative (PID)
 Cohen and Coon Rules (Kurva Reaksi)
• Metode kurva reaksi atau open-loop method yang dipelopori oleh Cohen dan Coon pada
tahun 1953.
• Metode ini dilakukan pada kondisi manual untuk menentukan τ dan τd dari proses.

Kurva OUTPUT

Kurva INPUT
𝐵𝑢
𝜏

𝜏𝑑
 Cohen and Coon Rules (Kurva Reaksi)
Cohen-Coon Controller Settings
Parameter yang harus ditentukan terlebih dahulu, yaitu :
a. Kp
b. τ
c. τD (jika ada)

Controller type Proportional gain Integral time Derivative time

(Kc) (τI) (τD)
Proportional (P) 1 𝜏 𝜏𝑑
1+ - -
𝐾𝑝 𝜏𝑑 3𝜏
Proportional-integral (PI) 1 𝜏 𝜏𝑑 30 + 3𝜏𝑑 /𝜏
0.9 + 𝜏𝑑 -
𝐾𝑝 𝜏𝑑 12𝜏 9 + 20𝜏𝑑 /𝜏
Proportional-integral-derivative (PID) 1 𝜏 4 𝜏𝑑 32 + 6𝜏𝑑 /𝜏 4
+ 𝜏𝑑 𝜏𝑑
𝐾𝑝 𝜏𝑑 3 4𝜏 13 + 8𝜏𝑑 /𝜏 11 + 2𝜏𝑑 /𝜏
 Internal Model Control (IMC)
• Metode IMC diperkenalkan oleh Morari and Zafiriou (1989) dengan menggunakan
pendekatan matematis atau empiris dari proses dengan deadtime yang kecil maupun
besar.
• Parameter yang harus ditentukan terlebih dahulu, yaitu :
a. Kp
b. τ
c. τD (jika ada)
d. τC [𝜏𝑐 = 0.5 𝜏 + 𝜏𝐷 ]
 Internal Model Control (IMC)

Bentuk Fungsi Transfer Proportional gain Integral time Derivative time

(Kc) (τI) (τD)
𝐾𝑝 1 𝜏
𝜏 -
𝜏𝑠 + 1 𝐾𝑝 𝜏𝑐
𝜏𝐷
𝐾𝑝 𝑒 −𝜏𝐷 𝑠 1 𝜏 +
2 𝜏𝐷 𝜏 𝜏𝐷
𝜏+
𝜏𝑠 + 1 𝐾𝑝 𝜏𝑐 + 𝜏𝐷 2 2𝜏 + 𝜏𝐷
2