BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

Tujuan percobaan Karakteristik Pengendali ini adalah :
1. Dapat mengoperasikan dan mensimulasikan pengendali
2. Mengamati karateristik pengendali Proportional (P), Proportional Integral
(PI), dan proportional integral derivative (PID) lup tertutup sistem
pengendali
3. Menganalisa respon untuk perubahan set point (SP) – servo system dan
perubahan disturbance – regulator system

1.2 Dasar Teori

Closed-loop control system adalah suatu kondisi di mana controller/pengendali
dihubungkan ke proses, kemudian controller bertugas membandingkan Set Point (SP) dengan
Procces Variable (PV) serta menentukan tindakan perbaikan.
Closed-loop control system biasa disebut Feedback Control System dikarenakan pengukuran
nilai PV dikembalikan (feedback) ke sebuah alat yang disebut “comparator”. Di dalam
comparator PV dibandingkan dengan nilai SP. Jika ada perbedaan antara measured variable
dengan SP maka akan dihasilkan Error (E). Error dapat juga disebut sebagai Offset.
Nilai error ini disampaikan ke controller, kemudian controller akan memberikan perintah
pada Final Control Element untuk membuka, menutup, menambah, atau mengurangi bukaan
valve agar mengembalikan nilai PV ke nilai SP.
Keuntungan dari Feedback Control System adalah dapat menghilangkan semua
disturbance, sedangkan kerugiannya adalah jika ada disturbance maka sulit untuk
mengembalikan seperti semula dan kurang baik dalam merespon dead time.
Ada dua jenis perubahan yang terjadi pada Closed-Loop
Control System, yaitu:

 SERVO PROBLEM di mana Set Point berubah,

sedangkan Disturbance tetap (D = 0), seperti sketsa

 REGULATOR PROBLEM Set Point tetap (SP =

0), sedangkan Disturbance berubah, seperti sketsa.

1
 Secara garis besar pengendali diibedakan menjadi dua macam, yaitu: (1) Discontinue
Controller contoh : On-Off Controller, dan (2) Continue Controller, yang terdiri dari :
Proportional Controller (P), Proportional-Integral (PI), Proportional-Integral-Derivatif
(PID), dan Proportional-Derivatif (PD).
 Proportional Controller (P)
Proportional Controller (P) memiliki keluaran (output) yang
sebanding dengan besarnya sinyal kesalahan (error). Bila
dituliskan dalam bentuk model matematis adalah :
P = Kc . E + Ps
Dimana :
P = output pengendali
Ps = output pengendali pada E = 0
Kc = gain pengendali
E = error
Pada Proportional Controller terdapat dua parameter yaitu Proportional Band dan
Konstanta Proporsional (Kp). Proportional Band adalah rentang maksimum sebagai input
pengendali yang dapat menyebabkan pengendali memberikan output pada rentang
maksimumnya dan sering kali disebut gain pengendali. Harga PB berkisar antara 0 - 500.
Sedangkan konstanta proporsional (Kp) menunjukkan nilai faktor penguatan terhadap sinyal
kesalahan (error).

Gambar 1.1. Blok diagram proportional controler

 Proportional-Integral (PI)
Proportional Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki error pada
keadaan stabil nol. Proportional Integral memiliki karakteristik seperti sebuah integral. Aksi
integral menyebabkan keluaran pengendali (P) berubah terus selama ada error.
Besar keluaran pengendali proportional-integral (PI) sebanding dengan besar galat (error)
dan integral galat (error). Kalau sinyal kesalahan (error) tidak mengalami perubahan,
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. (e) sampai
error hilang.
𝐾𝑐
P = Kc . E + ( Ʈ𝑖 ) ∫ 𝐸 𝑑𝑡 + Ps

di mana:
Kc = gain controller
τi = integral time

2
 Ps = keluaran pada E = 0

Kekurangan pengendali tipe ini adalah overshoot tinggi, banyak osilasi, dan respon untuk
stabil lebih lambat karena error tidak bisa dihilangkan dengan cepat.

Gambar 1.2. Respon sistem sebagai akibat perubahan disturbance (PI

controller) (Sumber: Coughanowr, Donald R.1991)
 Proportional-Derivative (PD)
Karakteristik dari Proportional Derivative controller dengan penambahan derivative time
menyebabkan respon lebih cepat stabil dari Proportional controller. Semakin besar nilai
τD, respon akan semakin cepat untuk stabil. Namun tetap ada offset walau kecil.
Pada proses yang memiliki time constant jauh lebih
besar dibanding dead time, penambahan aksi derivatif dapat
memperbaiki kualitas pengendalian. Proses dengan dead time
dominan, penambahan aksi derivatif dapat menyebabkan
ketidakstabilan, sebab adanya keterlambatan (lag) respons
pengukuran.
P = Kc . E + Kc . ƮD ( dE / dt ) + Ps
di mana :
Kc = gain
τD = derivative time
Ps = keluaran pada E = 0

Gambar 1.3. Blok diagram controller diferensial

 Proportional-Integral-Derivative (PID)
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler
P, I, dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan
ketiganya secara paralel menjadi controller plus integral plus
diferensial (PID controller).

3
Penyetelan konstanta Kp, τi dan τD akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing
elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding
yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada
respon sistem secara keseluruhan.

Gambar 1.4. Respon sistem pengendali dengan berbagai tipe pengendali

(Sumber: Coughanowr, Donald R.1991)
Parameter – parameter :
a. Overshoot
Overshoot adalah hasil pengukuran besarnya respon pada harga akhir pada perubahan fungsi
step dan ditunjukkan sebagai perbandingan antara A dan B.

Gambar 1.5. Respon Underdamped (Sumber: Coughanowr, Donald R.1991)

b. Decay ratio
Decay ratio adalah pebandingan antara dua puncak gelombang diatas harga akhir selama satu
periode.
c. Rise Time (waktu naik)
Rise time adalah waktu yang dibutuhkan untuk pertama kali mencapai harga akhir.

4
 d. Response Time
Respon time adalah waktu yang dibutuhkan untuk mencapai respon pada rentang ±5% dari
harga akhir.
e. Period of Oscillation (periode osilasi)
Period of oscillation adalah waktu yang dibutuhkan gelombang untuk membentuk satu
lembah dan satu puncak.

Waktu (detik)

Gambar 1.6. Respon transient dari sebuah sistem pengendali (Sumber:

https://id.wikipedia.org/wiki/PID)

5
 BAB 2
METODOLOGI DAN HASIL PERCOBAAN

2.1 Variabel Percobaan

Variabel pada percobaan ini adalah sebagai berikut :
- Pengaturan SP, P, PI, PID dari PC
- SP 1 = 30 SP 2 = 60
- P = 50 dan 75
- PI = 1 dan 5
- PID = 0,5 dan 1

2.2 Alat dan Bahan

2.2.1 Alat
1. Seperangkat CRL (Control Regulation Level)
2. PC (Personal Computer)
3. Kompresor
4. Printer
5. Stopwatch
1.2.2 Bahan
1. Air
2. Udara

6
2.3 Gambar Alat

Gambar 2.1. Gambar Rangkaian Alat Control Regulation Level (CRL)

Keterangan gambar:
1. Water Drainage Tank
2. Centrifugal pump
3. Proportional Pneumatic Valve
4. I/P Tranducer
5. Compressed air feed
6. Low Pressure gauge
7. Pressure regulator (manual)
8. Electronic mini regulator
9. Supply and conditioning unit
10. Personal computer
11. Reservoir
12. Drainage valve
13. P/I tranducer
14. Drainage electric valve

Gambar 2.2. Panel pengendali pada supply and conditioning

unit CRL. Keterangan gambar:
1. Main switch
2. Tombol pengatur kondisi pengendali – PC control (manual / otomatis)
3. Tombol pengatur kecepatan pompa air masuk
4. Display persen ketinggian air dalam tangki penampung
5. Tombol pengatur gangguan (disturbance)

7
2.4 Prosedur Percobaan
Prosedur percobaan Karakteristik Pengendali Aras adalah sebagai berikut :
A. Persiapan
a. Diperiksa kelengkapan alat pengendali level (CRL) dan komputer (lihat
gambar 3), dipastikan semua kelengkapan sudah terhubung dengan benar.
b. Air yang terdapat di tangki penampung diperiksa, dan ditambahkan air jika
tangki penampung kosong.
c. Tombol “Main Switch” ditekan (lihat gambar IV. 9, no.1) pada CRL.
d. Personal computer (PC) dihidupkan, dan dibuka aplikasi pengendali aras.
B. Pengoperasian

a. Alat pada kondisi pengaturan dari PC diatur (lihat gambar IV. 9, no.2,
diarahkan ke “PC”).

b. Di klik tab “File”, pilih “New”. Dipilih menu pengendali “PID”, klik “OK”.

c. Pada menu pengisian parameter, diatur set point (SP) = 40 – 50,

Proportional Band (PB) = 20–50%, Integrative Constant (I) = 0 menit,
Derivative Constant (D) = 0 menit, klik “OK”

d. Dilakukan start up process dengan cara diatur persen bukaan valve pengatur
laju alir air masuk hingga tercapai kondisi steady dan SP tercapai.

e. Klik OK dan START, ditunggu hingga proses berjalan stabil pada kondisi
otomatis.

f. Diberikan perubahan berupa SP menjadi 60% - 80%, dengan cara: diklik tab
“Parameter”, diatur set point pada 60% - 80%, tekan “OK”.

g. Ditunggu beberapa saat sampai SP yang baru tercapai dan kondisi stabil.

h. File disimpan.

i. Dilakukan kembali start up process dengan pengaturan parameter yang

terakhir, ditunggu hingga proses berjalan stabil pada kondisi otomatis.

j. Diberikan gangguan (disturbance) dengan cara: diklik “noise”, diisikan

persen perubahan yang diberikan. Dipastikan tombol pengatur gangguan
(lihat Gambar IV. 9 no.5) pada posisi “PC”.

k. Ditunggu beberapa saat sampai kondisi stabil.

l. File disimpan .

m. Diulangi langkah b sampai dengan l dengan diatur parameter PB = 60% -

100%,

8
n. Perubahan SP maupun disturbance yang dilakukan diamati dan dianalisis.

o. Diulangi langkah a – n dengan parameter yang berbeda sesuai petunjuk

dosen pengampu (perubahan parameter dilakukan pada poin ‘c’).

C. Mematikan
a. Tombol PC control di CRL diarahkan (lihat gambar IV. 9, no.2) pada
tulisan “0”, ditunggu hingga air pada tangki penampung habis.

b. Aplikasi pengendali aras ditutup.

c. PC dimatikan.

d. Alat pengendali aras dimatikan dengan menekan tombol “Main Switch”

(lihat gambar IV. 9, no.1)

2.5 Hasil Percobaan

Nilai Parameter Pengendali

Tipe
Pengendali PB τI τD
50
P
75
1
PI 50
5
0,5
PID 50 1
1

Tabel 2.5.1 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali Aras dengan P 50
t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV
0 31,8 180 57 360 58,9
10 32,6 190 57 370 58,9
20 36,3 200 57,7 380 59,1
30 39,7 210 58 390 59,3
40 41,3 220 58,1 400 60,3
50 44,3 230 58,1 410 59,1
60 45,6 240 58,4 420 58,5
70 47,1 250 58,7 430 58,5
80 49,4 260 58,8 440 59
90 52 270 58,8 450 58,5
100 50 280 59 460 57,7
110 52,5 290 58,8 470 58,1
120 53,3 300 58,9 480 58
130 54 310 59 490 58,4

9
 140 54,9 320 59,2 500 57,8
150 55,6 330 59,1 510 58,4
160 56,1 340 59,5 520 57,7
170 56,9 350 58,7

Tabel 2.5.2 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali Aras dengan P 75
t (sec) %PV t (sec) %PV
0 30,8 230 56,2
10 32,5 240 56,2
20 35,4 250 57,1
30 37,8 260 57,4
40 40,4 270 57,5
50 41,9 280 59,7
60 43,7 290 57,8
70 45,7 300 57,5
80 47,8 310 57,4
90 48 320 57,8
100 49,3 330 57,7
110 50 340 57,9
120 51,1 350 58,3
130 51,9 360 58,1
140 50,7 370 57,9
150 55 380 57,8
160 53,9 390 57,9
170 56,3 400 57,9
180 57,3 410 58,1
190 55,8 420 57,7
200 55,6 430 58,1
210 66,1 440 58,3
220 55,9 450 57,8

Tabel 2.5.3 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali Aras dengan PI 1
t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV
0 30,1 230 70,8 460 57,8
10 31,4 240 72,2 470 57,1
20 32,4 250 72,9 480 57,3
30 36,7 260 73,9 490 57,5
40 36,9 270 74,4 500 57,1
50 38,9 280 74,1 510 57,3
60 40,4 290 73,1 520 58

10
 70 42,4 300 72,2 530 58,2
80 44,2 310 71,6 540 59
90 46,3 320 71 550 58,7
100 48,2 330 69,6 560 58,6
110 49,7 340 68,2 570 58,2
120 51,8 350 67,6 580 58,6
130 53,6 360 65,4 590 58,1
140 54,7 370 63,9 600 60
150 56,4 380 62,5 610 61,5
160 58,5 390 61,6 620 59,1
170 60,8 400 60,8 630 60,6
180 62,2 410 60,1 640 60,3
190 64 420 59,7 650 62,4
200 65,4 430 59,2 660 62,7
210 67,6 440 58,3 670 59,8
220 68,7 450 58,6 680 58,7
690 60,2 710 60,9 730 60,8
700 59,3 720 60,8 740 60,2

Tabel 2.5.4 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali Aras dengan PI 5
t (sec) %PV t (sec) %PV
0 33,8 200 63,3
10 35,5 210 63,9
20 37,2 220 64,2
30 39 230 64,3
40 40,8 240 64,8
50 43,2 250 64,5
60 44,6 260 64,8
70 46,9 270 64,5
80 51,1 280 65,1
90 52,3 290 64,8
100 54,1 300 65
110 55,4 310 64,9
120 56,9 320 64,7
130 58,4 330 64,9
140 59,6 340 64,6
150 60,5 350 64,3
160 61,5 360 64,5
170 61,2 370 64,2
180 63,6 380 64,1
190 63,1

11
Tabel 2.5.5 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali Aras dengan PID 0,5
t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV
0 30,5 190 61,9 380 62
10 31,1 200 63,9 390 62,3
20 32,5 210 64,9 400 61,6
30 36 220 66,9 410 61
40 37,3 230 68,3 420 60,4
50 39 240 69,8 430 60,2
60 40,3 250 71,7 440 59,1
70 40,6 260 72,1 450 58,4
80 44,3 270 72,6 460 57,9
90 45,9 280 73,1 470 57,4
100 47,9 290 73 480 57,3
110 49,5 300 72,7 490 56,4
120 50,9 310 71,9 500 58,1
130 52,6 320 71,2 510 58,6
140 54,1 330 70,6 520 58,6
150 55,7 340 68,9 530 59
160 57,3 350 67,5 540 59,6
170 59,1 360 66,3 550 59,4
180 60,4 370 64,7 560 59,4

Tabel 2.5.6 Data Hasil Percobaan Karakteristik Sistem Pengendali Aras dengan PID 1
t (sec) %PV t (sec) %PV t (sec) %PV
0 30,1 190 61 380 59,1
10 30,8 200 61,9 390 60,9
20 32,9 210 61,8 400 60,7
30 34,4 220 61,9 410 59,1
40 36,5 230 62,6 420 60,1
50 37,8 240 61,4 430 58,9
60 39,8 250 64,3 440 60,5
70 41,8 260 62,4 450 58,5
80 43,41 270 62,2 460 58,8
90 46,9 280 62,1 470 60,3
100 48,6 290 62,4 480 58,7
110 49,7 300 62,2 490 60,6
120 51,2 310 61,3 500 59,2

12
130 54,4 320 60,6 510 62,8
140 56,2 330 62 520 60
150 57 340 63,2
160 58,8 350 60,9
170 59,4 360 61,1
180 60,5 370 60,3

13
 BAB 3
HASIL PERHITUNGAN DAN PEMBAHASAN

3.1 Hasil Perhitungan

Tabel 3.1.1 Hasil Perhitungan Karakteristik Pengendali Aras
Parameter Analisa
Rise Respon
Overshoot Decay Periode
SP2 P PI PID Time Time Offset
(cm) Ratio (cm)
(detik) (detik)
60 50 0 0 Tidak ada Tidak ada 202,654 202,654 0 2,3%
60 75 0 0 Tidak ada Tidak ada 242,42 242,42 0 2,2%
60 50 1 0 0,437 0,214 144,067 742,3 12,2 -0,2%
60 50 5 0 Tidak ada Tidak ada 204,807 204,807 0 -4,1%
60 50 1 1 0,139 0,33 166,67 392,59 4,5 -1,5%
60 50 1 0,5 0,4 Tidak ada 169,230 558,97 7,4 0,6%

1.2 Pembahasan
70 %PV vs t (PB 50)
60
50
40
%PV

30 Series1
20 Poly. (Series1)
10
0
0 100 200 300 400 500 600
t

Gambar 3.1 Grafik %PV vs t (P=50)

14
 70
60
%PV vs t (PB 75)
50
40
%PV

30 Series1
20 Poly. (Series1)
10
0
0 100 200 300 400 500
t

Gambar 3.2 Grafik %PV vs t (P=75)

80 %PV vs t (PI 1)
70
60
50
%PV

40
Series1
30
20 Poly. (Series1)

10
0
0 100 200 300 400 500
t

Gambar 3.3 Grafik %PV vs t (PI=1)

%PV VS t (PI=5)
70

60

50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400

%PV VS t (PI=5) Poly. (%PV VS t (PI=5)) Poly. (%PV VS t (PI=5))

Gambar 3.4 Grafik %PV vs t (PI=5)

15
 %PV vs t (PID=0,5)
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 100 200 300 400 500 600

%PV vs t (PID=0,5) Poly. (%PV vs t (PID=0,5))

Gambar 3.5 Grafik %PV vs t (PID=0,5)

%PV vs t (PID=1)
70
60
50
40
%PV

30 %PV vs t (PID=0,5)
20 Poly. (%PV vs t (PID=0,5))
10
0
0 100 200 300 400 500 600
t

Gambar 3.6 Grafik %PV vs t (PID=1)

Pada praktikum kali ini dilakukan percobaan yaitu Karakteristik Sistem Pengendali
pada pengendali aras. Pada percobaan ini menentukan nilai overshoot (puncak yang muncul
pertama kali), decay ratio (perbandingan nilai dari puncak kedua dengan puncak pertama),
rise time (waktu saat pertama kali menyentuh nilai akhir), response time (waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai respon pada rentang ±5% dari nilai akhir), periode osilasi
(periode gelombang/1 puncak 1 lembah), dan off set (selisih antara SP dengan nilai akhir
yang dicapai.
Pada percobaan ini digunakan beberapa variabel diantaranya variabel P, PI, PID
dengan nilai yang berbeda beda guna membandingkan nilai yang cocok untuk mendapatkan
hasil yang diingginkan pada pengendali ini.variabel pertama yaitu SP 1 sebesar 30 dan SP 2
sebesar 60. Selanjutnya kita menggunakan variabel P yang pertama yaitu 50 dan yang kedua

16
75. Dari percobaan pemasukan nilai P ini didapatkan hasil yang lebih baik dari nilai P=50
dikarenakan nilai dari rise time (waktu saat pertama kali menyentuh nilai akhir) lebih cepat
daripada rise time pada P=75. Selanjutnya menggunakan variabel PI yang pertama yaitu 1
dan yang kedua 5. Dari masing masing percobaan dar PI didapatkan nilai PI yang baik yaitu
1, jadi nilai PI yang dimasukkan pada percobaan PID yaitu 1 dan nilai PID sendiri yaitu 0,5
dan 1. Dari sini didapatkan nilai dari PID yang mendekati baik yaitu pada percobaan PID=1
dikarenakan nilai offset lebih kecil dibandingkan pada PID 0,5.

17
 BAB 4
KESIMPULAN

Berdasarkan percobaan telah dilakukan maka dapat diperoleh kesimpulan sebagai berikut :

1. Closed-loop control system adalah suatu kondisi di mana controller/pengendali

dihubungkan ke proses, kemudian controller bertugas membandingkan Set Point (SP)
dengan Procces Variable (PV) serta menentukan tindakan perbaikan.
2. Karakteristik dari :

- Proportional (P) adalah menghilangkan osilasi yang timbul di sekitar set point bila
PB nya diset pada nilai atau keadaan yang tepat.

- Proportional Integral (PI) adalah konstanta waktu integral. Konstanta ini merupakan
parameter yang dapat diatur dan kadang-kadang mengacu sebagai per repeat

- proportional integral derivative (PID), dengan Ʈd adalah konstanta derivative time

dalam satuan menit. Karakteristik tambahan dengan adanya derivative control dikenal
sebagai rate time (konstanta waktu derivative).

3. Percobaan ini menggunakan servo problem, di mana Set Point berubah sedangkan
Disturbance tetap (D = 0)

18
 DAFTAR PUSTAKA

Modul Ajar Praktikum Pengendalian Proses, 2019

Ppg.spada.ristekdikti.go.id/course/view.Kursus: Modul-Teknik
http://serbamurni.blogspot.com/2013/12/laporan-praktikum-pengendalian-level.html
Gunterus, Frans. Falsafah Dasar : Sistem Pengendalian Proses, Jakarta, 1994
http://serbamurni.blogspot.com/2013/12/laporan-praktikum-pengendalian-level.html

19