PRÁCTICA 3
1
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Gráfica 2. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un
controlador proporcional a una entrada escalón.
CONTROL PD
3.9
𝜔𝑛 = = 5.191
𝜍𝑇𝑠
Al resolver el sistema de ecuaciones se obtienen los siguientes
valores para 𝐾𝑝 y 𝐾𝑑 𝐾𝑑 = −0.493
𝐾𝑝 = 0.396
𝐾𝑑 = −0.493
CONTROL PID
Al implementar un controlador proporcional-integral-derivativo
(PID) se tendrá un sistema de la siguiente forma
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Gráfica 12. Señal de control simulada y real de controlador PID a una
entrada escalón.
Gráfica 15. Respuesta simulada y real del servomotor implementado un
controlador PID a una entrada rampa.
CONTROL PD Y PID
Del controlador PID se puede comentar que su comportamiento
es mejor en cada una de las entradas en comparación con el
controlador PD teniendo en cuenta que la sintonización de ambos
controladores fue deficiente no sólo por el método sino por falta
de experiencia. Incluso llega a satisfacer los requerimientos de
overshoot si se tiene un grado relativamente alto de
incertidumbre. Sin embargo, en lo referente al tiempo de
establecimiento, el controlador PD presenta un comportamiento
ligeramente mejor.
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ANEXO
¿QUE APRENDÍ?
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Comment Summary
Page 1
1. Ojo. Es diferente tener estabilidad crítica a un sistema de segundo orden criticamente amortiguado.
2. Bien
3.
esto lo puede obviar
Page 2
4. Evite el color verde punteado para la referencia. Es complicado de visualizar.
5. Cuán mayor ?
Page 3
6. Lo puede obviar.
7. Por qué ?
8. Faltan unidades
9. Por qué se presentan las zonas planas en crestas valles del seno correspondiente a la salida experimental ?
Page 4
10. Por qué aparecen picos en la señal de control ? Faltan unidades
11. se puede obviar
12. Es ruido ??
13. disminuir
14. La señal no es ruidosa, es discreta.
Page 5
15. Explicaciones de por qué mejora.
i. faltan
Page 6
16. En qué mejora con respecto al P y por qué ?
Page 7
17. bien
18. Elabore más. ¿ Qué ocurre con respecto al error en estado estacionario y por qué? para entrada rampa y escalón dado
el tipo del sistema ?