Mecanismo y máquina Teoría 119 (2018) 37-50

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Investigación papel

Análisis de seleccionado fricción propiedades con el péndulo Froude como una ejemplo

T. Piatkowski * , METRO. Wolski

UTP Universidad de Ciencia y Tecnología, Facultad de Ingeniería Mecánica, Al. profe. S. Kaliskiego 7, 85-796 Bydgoszcz, Polonia

artículo info abstracto

Artículo historia: El documento presenta el método de fricción Parámetros de identi fi cación del par cinemático eje-manga con el péndulo Froude
Recibido el 17 de junio de 2,017 mil Revisado
como un ejemplo. Las pruebas experimentales y numéricos cubrieron la gama de un pequeño desplazamiento relativo de pares de
21 De agosto de 2017 Aceptado 23 de agosto de
fricción en el que los efectos de histéresis de fricción aparecen así como la gama de significativo velocidades de deslizamiento
2017
cuando el valor de fuerza de los resultados de fricción de la relación estática a las características fi ciente de fricción del COE. La
descripción movimiento del péndulo ha implicado un modelo Lugre modi fi ed, en el que la curva de Stribeck fue reemplazado por la

palabras clave: curva B-spline cúbico para que el complejo aproximación curso de características fi ciente de fricción del COE. Los comportamientos
Seco Numerical fricción simulación fi específicas del movimiento pendular observado durante las pruebas experimentales se han reproducido mediante la simulación del
de prueba Experimental modelo ed Lugre modi fi. Además, 0,1 mm provoca oscilación de alta frecuencia, y que no afecte sustancialmente la trayectoria del
Histéresis Lugre Modelo péndulo y la velocidad de deslizamiento.
B-spline curva

© 2017 Elsevier Ltd. Todos los derechos reservados.

1. Introducción

La fricción es una complejo y no lineal fenómeno común en todos los sistemas mecánicos. En algunas soluciones de mecanismo, la fricción es en el núcleo de operación. La clave característica de

fricción es la fuerza de fricción que se opone al movimiento relativo de la cuerpos en contacto. La fuerza es tangente a la superficie de contacto de los cuerpos, su dirección es consistente con la

velocidad de deslizamiento, y se muestra una sentido opuesto relativo a tal velocidad. Esta información es básica y se ha sabido desde hace mucho tiempo [1,2] . Sin embargo, la naturaleza de la

formación de la fuerza de fricción no es todavía su fi entiende de manera suficiente, a pesar de largo plazo y un trabajo intensivo por científicos en numerosos centros de investigación de todo el mundo [3-7]

. En la actualidad el modelos que describen el recorrido de las fuerzas de fricción se puede dividir en dos grupos principales [8-14] : Estática y dinámica. Estático modelos se basan en el modelo de

Coulomb, por ejemplo: el modelo de Karnopp [15] , El modelo Quinn [11] , El modelo Kikuuwe [11] , el modelo Awrejcewicz [dieciséis] , El modelo Wojewoda [17] . Mientras que los modelos dinámicos, por

ejemplo: el modelo Lugre

[18,19] el modelo de Lovaina [20,21] , El modelo GMS [22-25] , Se derivan del modelo de Dahl.
Esta división resultados del método de modelado de fricción en el estado de fricción estática. En el modelos estáticos tradicionales se supone que en la fase de fricción estática de la velocidad de

deslizamiento de los órganos de frotamiento es igual a cero, en que la fuerza de fricción es discontinuo. Lo que los saldos de la fuerza de fricción todas las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo, haciendo

que el cuerpo inmóvil. En condiciones de fricción cinética, cuando la velocidad de deslizamiento es diferente de cero, el fricción fuerza asume un valor resultante de una asignación estática de la ciente FFI

fricción COE (por lo general depende de la

* Autor correspondiente.

Email dirección: topiat@utp.edu.pl (T. Piatkowski).

http://dx.doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2017.08.016
0094-114X / © 2017 Elsevier Ltd. Todos los derechos reservados.
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Higo. 1. efectos de histéresis de fricción en el modelo Lugre: (a) pre-deslizante de desplazamiento, (b) fuerza de rotura, (c) de retardo de fricción, (d) stick-slip, (e) stick-slip en asimétrico velocidad sinusoidal deslizante, (f) detalle Magni fi ed de la figura

1 (e).; S curva -Stribeck, frecuencia 1-4-angular en función de entrada sinusoidal de deslizamiento velocidad, respectivamente: ω 1 = 2 rad / s, ω 2 = 10 / s rad, ω 3 = 25 / s rad, ω 4 = 50 rad / s; parámetros del modelo Lugre [12] : F s = 1.5 NORTE, F c = 1 NORTE, v s = 0,001
m / s,

σ 0 = 10 5 Nuevo Méjico, σ 1 = ( 10 5 ) 0.5 Ns / m, σ 2 = 0 Ns / m, m = 1 kg, δ vs = 2.

corredizo velocidad). los ventaja de los modelos estáticos es su simplicidad y la intuición, y el inconveniente de la cultad di FFI en numérico simulaciones de los órganos de movimiento en deslizamiento

velocidades cerca o igual a cero [17] . Dinámica modelos asumir un ligero desplazamiento presliding en condiciones de fricción estáticas [26] . Esto asegura una transición continua entre los estados de fricción

estática y cinética. En la fricción estática Estado un papel dominante en la formación de la fuerza de fricción es jugado por las fuerzas de adhesión; la fuerza de fricción es más de una función de

desplazamiento de velocidad de deslizamiento. Este efecto se debe a el elastoplástico deformaciones de las asperezas de la superficie de los cuerpos adyacentes, comportándose como resortes no lineales.

Cuanto mayor sea la deformaciones, más conexiones entre asperezas rompen, causando el deslizamiento. En el régimen de fricción por deslizamiento, todas las conexiones Entre asperezas se rompen y la

fuerza de fricción se convierte en una función de la velocidad de deslizamiento, como en la fricción estática típica modelos.

Dinámica modelos (como en oposición a los modelos estáticos) permiten recrear los procedimientos conocidos a partir de experimentos [12] que se producen en el estático régimen de fricción y en

velocidades de deslizamiento muy bajas. efectos de histéresis de ejemplo de fenómeno de fricción determinan basado en el modelo Lugre ( Eq. (1) ) Se muestran en Figura 1 .

• • • F = σ0 z + σ1 ˙
z+ σ2 v
z˙ = v-σ 0| v|
s( v ) ZS ( v ) = F do + ( F s - F do ) exp ( - )( v / v s ) δ (1)
vs

dónde:

s (v ) curva de -Stribeck en la función de velocidad de deslizamiento v ,

σ 0 -aspereza rigidez,
σ 1 , σ 2 -mojadura coe fi cientes relativas a los presliding y fricción cinética estados, respectivamente,
z -estado variable interpretado como deformación elástica de las asperezas superficiales de cuerpos adyacentes,

v s -Stribeck de velocidad,
F s , F do -estático fuerza de fricción y la fuerza de fricción de Coulomb, respectivamente,

δ vs factor de forma de la curva -Stribeck

Figura 1 (un) muestra una bucle de histéresis de la fuerza de fricción producida en el rango de desplazamiento presliding de los cuerpos de fricción. Figura 1 (segundo) ilustra un gráfico que representa
la fuerza de ruptura de, es decir, la relación entre la fricción estática máxima la fuerza y ​la aumentar la tasa de fuerzas externas que provocan el deslizamiento. De acuerdo con el gráfico, mayor es la tasa
de aumento de externo fuerzas, menor es la fuerza requerida haciendo que la fricción estática "romper". Por lo tanto, con el fin de registrar la fuerza F s utilizada en el curva de Stribeck ( Eq. (1) ), La tasa de
aumento de la fuerza externa ˙

F ext debe ser muy baja. En cuanto a bajas velocidades de deslizamiento de

constante sentido, lag fricción se revela ( Figura 1 (C)), y en cuanto a velocidades de deslizamiento bajas de sentido alterna, es el stick-slip, que es ed identi fi ( Figura 1 (re)). Un interesante curso
stick-slip se produce en el caso de velocidad de deslizamiento sinusoidal asimétrica
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Higo. 2. Froude péndulo: (a) soporte de laboratorio, (b) fuerzas de diagrama; eje 1-drive (engranaje de tornillo sin fin 1400-85, motor asíncrono 0,37 kW, inversor, codificador óptico (50 0 0 impulsos / revolución)), 2-fricción de la manga,
3-montaje, 4-peso, de 5 brazos, 6-magnética codificador (38.400 impulsos / revolución), 7-marco, 8-USBRS485 interfaz y contador de cuadratura para codificadores, do s -La gravedad centro del péndulo de la masa metro, α ángulo de
inclinación -pendulum, ω velocidad -angular de la unidad eje, L -Posición del centro de gravedad, do aclaramiento -radial, β ángulo -Posición de punto de contacto A, r radio -shaft, ρ ángulo -friction, F, NORTE, R, Q, P CEN , PAG t -forces (fricción, normal,
resultante, gravedad, centrífuga, tangente inercia), oxi rectangular -global sistema de coordenadas con el inicio en el eje del eje de accionamiento.

( Figura 1 (E) y (f)). Resulta que puede haber un caso en el que la fuerza de fricción no cambia el sentido a pesar de una corredera Cambiar de sentido de velocidad ( Figura 1 (F), la curva 4). Experimental ensayos

de fricción más frecuentemente implican dos configuraciones fi de soluciones de equipos de laboratorio [27] (la llamada tribómetros): integrado, basado en el trineo en movimiento movimiento de traslación o un

disco giratorio. La primera solución, en comparación con el segundo uno, facilita una estructura más compacta y rígida, con las mediciones de las fuerzas de fricción menos perturbado por las vibraciones.

Otro importante ventaja está causando el mismo desplazamiento relativo lineal para todos los puntos de contacto entre los órganos de frotamiento, sin embargo el desventaja son las velocidades de

movimiento bajo del trineo, por lo general sólo de hasta 10 mm / s.

Además, el estudios de sistemas dinámicos no lineales con fricción también se aplican a menudo el péndulo Froude ( Figura 2 ), Por lo general a realizar una análisis numérico de
comportamiento péndulo caótico, que se somete a fuerza armónica externa adicional [28,29] . Tal estudios implican sólo los modelos de fricción estática, con una de las características fi ciente de
fricción coe disponibles en la literatura. los Los resultados no son sometida a cualquier experimental veri fi cación [30,31] . Piatkowski y Wolski [32] realizado sus propias pruebas preliminares,
utilizando el péndulo Froude modelado en el entorno de Adams. Los exámenes consistía en la recreación de los coeficientes de FFI fricción COE (asumida en el modelo de péndulo) en base a
la lectura de la inclinación ángulo amplitud. Con resultados de las pruebas interesantes, se decidió pasar a las siguientes fases de trabajo: la construcción del stand de laboratorio, amaestrado pruebas
experimentales y sus análisis numéricos. Los resultados proporcionan la base para el presente trabajo.

los primario objetivo del trabajo es presentar la metodología de los parámetros de fricción identificación para el shaftsleeve par cinemático bajo condiciones de vibración auto-excitado
utilizando el péndulo Froude ( Figura 2 ). Un objetivo adicional es verificar el modi modelo Lugre fi ed (en la que la curva de Stribeck fue sustituido por el cúbico b-spline) en términos de la
capacidad de reproducir específica péndulo comportamientos observados durante la investigación experimental. Las pruebas numéricas y experimentales cubren el gama de velocidad cercana
a cero (donde aparecen los efectos de histéresis) y con valores significativos fi deslizante (donde el fricción fuerza es la estática dependencia en relación con el ciente FFI fricción COE). La
ventaja de la aplicación de Froude péndulo es que es fácil de producir una amplia gama de velocidad del par cinemático eje-manguito deslizante, que se utiliza con mucha frecuencia en mecánico
Ingenieria.

2. Movimiento modelo de Froude péndulo

Figura 2 ilustra la Froude péndulo utilizado en las pruebas de fricción numéricas y experimentales. Parámetros básicos de péndulo se muestran en la tabla 1 . En este dispositivo el péndulo
(manga 2, el montaje 3, el brazo 5 y el peso 4) está montado en el eje impulsor 1,
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tabla 1
parámetros péndulo.

parámetros Valores

yo -moment de inercia del péndulo (kg m 2 ) 0,0412

metro masa -pendulum (kg) 2,804
L -Posición del centro de gravedad (m) 0,062
r radio -shaft (m) 0.02
ω velocidad -angular del eje de accionamiento (rad / s) 0,04-18,4
do- holgura radial (mm) 0.08
ω o = ( mlg / I ) 0.5 frecuencia de vibración exento (rad / s) 6,434
T o = 2 π / ω o período (s) -abrasivos naturales 0,976

cual realiza un movimiento de rotación de velocidad angular ω. El movimiento provoca vibraciones péndulo auto-excitado, con amplitud en su mayoría depende de las propiedades de fricción
del par cinemático: eje-manga. El modelo considera espacio libre c ( Figura 2 (B)), que ocurre en los pares de fricción reales de eje-manga. Por lo general, sin embargo, los estudios no tienen
en cuenta holgura en relación con el Froude péndulo [28] , A pesar de que presenta un grado de libertad adicional, enriqueciendo la trayectoria del movimiento realizado por el péndulo.

los equilibrio ecuaciones de fuerzas y momentos (en relación con el centro del montaje, Figura 2 (B)) que actúa sobre el péndulo se mueve en la FL en movimiento puede ser presentada como:

{
metro
x =¨- F cos β + norte pecado β + PAG CEN pecado α - PAG t cos α
(2)
yoα ¨= METRO F - METRO ext

dónde:

β ángulo -Posición de punto de contacto UN ( Figura 2 (segundo)),

PAG CEN -fuerza centrífuga:

PAG CEN = metro ˙ 2α L (3)

PAG t , -tangente inercia de la fuerza:

PAG t = ml ¨ α (4)

norte fuerza -normal los puntos de contacto UN ( Figura 2 (segundo)):

N = R cos ρ = R cos (arctan ( μ ( v )) ) (5)

R fuerza -resultant, siendo también la fuerza de reacción entre el eje y el manguito de los puntos de contacto UN, ( Figura 2 (segundo)):

R=√ R2x+ R2y (6)

R x , R y -Componentes de fuerza R:

R x = ml ( ˙ α 2 pecado α - ¨ α cos α) , R y = m (g + L ˙ α 2 cos α + L ¨ α pecado α) (7)

METRO F -moment de fuerza de fricción:

METRO F = F (r + c ) = R (r + do) pecado ρ (8)

METRO ext -moment de las fuerzas gravitatorias sobre el centro del montaje:

METRO ext = mgL pecado α (9)

x coordenada y de la centro geometría de en el manguito de fricción coordinar oxi sistema ( Figura 2 (segundo)):

x = - do pecado β (10)

v -corredizo velocidad:

v=ωr-(r+c)˙ α - do ˙ β (11)

los sistema de Eq. (2) después de la teniendo en cuenta las transformaciones Eq. (10) da:
{¨
β 2 sen β + F cos β - norte pecado β - metro ˙ α 2 L pecado α + ml ¨ α α
β = mc ˙ β
cos
mc cos (12)
α̈ = MF - M ext
α yo

dónde:

F -fuerza de fricción de acuerdo con el modelo descrito por Lugre Eq. (13) .
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Higo. 3. Diagrama de la curva B-spline cúbico: pag -puntos de control, v -sliding velocidad, yo -índice de puntos de control, norte -Número de puntos de control, γ yo ángulo -inclination de el línea quebrada de la curva B-spline en el punto pag yo , un yo y segundo yo coordenadas
x de punto de control pag yo , v máx Número máximo abscisa de datos experimentales.

2.1. Fricción Coe ciente FFI características

Propio investigación [33] tiene demostrado que la características de la ciente fricción Coe FFI pueden tener un patrón más complejo de lo representado por la curva de Stribeck. Por esa
razón, se propone reemplazar la curva de Stribeck, comúnmente utilizado en el típico lugre modelo ( Eq. (1) ), Con la curva B-spline cúbico [34,35] ( Fig. 3 ):

• • • F = σ0 z + σ1 ˙
z+ σ2 v
z˙ =v-σ 0| v|
SB ( v ) ZS b ( v ) = R sen (arctan ( μ (13)
( v )))

dónde:
s b ( v ) -fuerza de fricción como resultado de una asignación estática de la ciente FFI fricción Coe representada por la curva B-spline,
μ ( v ) = segundo - spline (p, v ) -fricción Coe fi ciente como una función de la velocidad de deslizamiento v , representada por la curva b-spline cúbica con el control puntos pag , determinado con el aproximación
de los datos experimentales.

En un modi fi ed versión del modelo Lugre ( Eq. (13) ) Ciente amortiguación Coe FFI es σ 2 = 0 suponiendo que el efecto de amortiguación viscoso es Tomar en cuenta por las características fi
ciente de fricción coe descritos por la curva B-spline.
los b-spline curva constituye una aproximación de los resultados experimentales. Esta aproximación se hace mediante la optimización, donde el SQP (Secuencial Cuadrático Método de
programación) gradiente se aplica y la función objetivo está representado por ecuación:

Σ (ˆ )2
min Q (X ) = norte y yo - y yo (14)
i=1

dónde:
X = b yo i = 1, 2, ..., norte las variables -Decisión (asumieron: n = 9),
y yo , y yo - yo º de coordenadas de las características fi ciente de fricción coe determinados en base a la curva B-spline y las pruebas experimentales, respectivamente.

Eso tiene estado asumido que curva μ ( v ) se extiende sobre un polígono definido por los puntos de control (marcadores redondos, Fig. 3 ),
dónde ordenadas bi son variables de decisión, y abscisas ai tienen valores fijos:

un i = [ 0 , 0 . 0 0 01 , 0 . 02 , 0 . 04 , 0 . 06 , 0 . 08 , 0 . 1 , 0 . 15 , v max] (15)

dónde:
v máx -máximo velocidad de deslizamiento registrado durante las pruebas experimentales. Selección de la número de puntos de control, el principio se siguió para aceptar el número
posiblemente más bajo de los puntos (para minimizar la tiempo de cálculo), sin embargo, su fi ciente suficiente para recibir el curso previsto de la curva B-spline: convexa en su inicial y parte no
decreciente en la parte final. En el curso inicial de las características de rozamiento Coe fi ciente, una mayor densidad de controlar puntos se aplica debido a una forma más compleja de esperar
en esta región.

los siguiendo mejoramiento restricciones se han adoptado:

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Higo. 4. Diagrama de ángulo α s determinación: (a) la trayectoria de movimiento de péndulo (b) velocidad de deslizamiento.

• no lineal-obligando a la forma convexa de la curva B-spline en su curso inicial:

γ yo - γ yo + 1 < 0 i = 1 , 2 , .., k (dieciséis)

dónde:

γ i = segundo yo + 1 - segundo yo (17)

un yo + 1 - un yo

• lineal-forzando la no decreciente curso nal fi de curva B-spline (a partir del punto de control con índice k , ficticio:
k = 5):

segundo yo - segundo yo + 1 < 0 i = k, k + 1 , . . . , norte - 1 (18)

Mientras la solución del tarea de optimización, la curva B-spline se ha aplicado debido a su capacidad de mapear cualquier forma, a partir de una línea recta, de una forma fácil y de manera
predecible, cambiando la posición de un bajo número de puntos de control.

2.2. estático y friccion kinetica Coe ciente FFI método de determinación

A determinar los coeficientes de fricción Coe FFI estáticos y cinéticos (para una velocidad angular dada ω del eje de accionamiento), las trayectorias de movimiento real de la péndulo y de
accionamiento de árbol, registrada durante las pruebas experimentales usando codificadores, se utilizan. En el lugar primero, Tiempo después diferenciación de las trayectorias, velocidad de

deslizamiento v está determinado ( Fig. 4 (B), de acuerdo con Eq. (11) ), Acostumbrado a identifica el ocurrencia de condiciones de fricción estática y cinética. La ciente fricción estática Coe FFI se define

basándose en el análisis de la péndulo período de oscilación, con el ángulo de inclinación mayor α máx logrado en condiciones de fricción estática ( Fig. 4 (A)), y el cinético fricción Coe fi ciente-cuando en el
período de oscilación seleccionado las condiciones de fricción cinética son propicias para el Ocurrencia de lag de fricción ( Fig. 5 ). En el caso específico, el mismo período de oscilación del péndulo se

puede utilizar para determinar la Coe fi ciente de fricción estática y cinética.

2.2.1. Estático fricción Coe ciente FFI

los ángulo máximo de inclinación α max ( Fig. 4 (A)) se determina, con exclusión de la mitad de la primera registrado período de vibración del péndulo:

α max = max ( α j ) , j ∈ < j A ; u > (19)

dónde:

u -número de elementos discretos registrados del conjunto de resultados de las pruebas experimentales (o numéricos) α,
j a = piso ( 0 . 5 A
t) -Número de elementos discretos de conjunto α más de la mitad del período de vibración del péndulo,
solado (A ) -función en Matlab medio ambiente que se redondea UN al entero más cercano menor que o igual a UN , T o = 2 π
√ mlg / I periodo -natural,

t -discretization paso,
gramo -gravedad aceleración,
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Higo. 5. diagrama de determinación de extremos locales de ángulo α para el movimiento de retorno del péndulo bajo retardo de fricción: (a) trayectoria péndulo, (b) de deslizamiento velocidad; 1 y 2 local máximo y mínimo de la
velocidad de la posición del péndulo, deslizando 3-máxima, ω r velocidad -peripheral del eje.

metro, L, I -péndulo parámetros (de acuerdo a tabla 1 ).

Más temprano Caso omiso de la parte inicial de los resultados de la prueba asegura una correcta búsqueda de un mínimo local de la velocidad de deslizamiento v pag ( requerida para identificar las

condiciones de fricción estática, Fig. 4 (B)), que precede ángulo α máx . La búsqueda de resultados de la prueba es realizada hacia el comienzo de la serie, a partir del índice j máx dentro de la distancia de la mitad
del período de oscilación:

v p = min ( v j ) , j ∈ < j máx - j A ; j máx > (20)

dónde:

j máx -índice de la elemento del conjunto de resultados para los cuales ángulo α máx es obtenido.

Conocimiento índice j s del elemento sobre la velocidad v pag , ángulo α s ( Fig. 4 (A)) se puede determinar. Se ha supuesto que si corredizo velocidad v pag es bajo (de acuerdo a Eq. (21) ), Que
representa la posición del péndulo α s en el que la transición entre estático y fricción cinética se produce:

Si | v p | < 0 . 001
α s = { α js (21)
ROR er de otra forma

dónde:

j s -índice de la elemento del conjunto de resultados para los cuales velocidad de deslizamiento v pag es obtenido.

Ángulo α s es crucial para determinar el ciente fricción estática coe fi, suponiendo que:

METRO F = METRO ext (22)

dónde:

METRO ext -moment debido a la fuerza de la gravedad (de acuerdo con Eq. (9) ):

METRO ext = LMG pecado αs (23)

METRO F -moment de fuerza de fricción estática (de acuerdo con Eq. (8) ):

METRO F = ( r + c) F s = ( r + c) R pecado ρs (24)

Después de la sustitución de NCA. (23) , (24) a Eq. (22) y transformaciones sencillas, Coe fricción estática ciente FFI μ s es obtenido:
( ( mgL pecado α s ) ) )

μ s = broncearse arcoseno (25)

(r+c)R
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Higo. 6. Diagrama de fricción cinética coe fi ciente determinación de conformidad con lag de fricción: 1, 2, 3, ω r -notations se define en el Higo. 5, 4 fricción -kinetic Coe fi ciente μ k
determinada a partir de Eq. (31) , 5 y coefi FFI 6-coe μ 5 y μ 6 obtenido a velocidad v avg en la rama superior e inferior del bucle de histéresis.

2.2.2. Cinético fricción Coe ciente FFI

los cálculo de la cinética ciente fricción Coe FFI implica el uso del movimiento de retorno del péndulo expuesto a lag de fricción, entre los extremos locales de ángulo α marcado con los
puntos 1 y 2 ( Fig. 5 (un)). lag fricción se revela a baja corredizo velocidad de sensación constante, es decir, cuando el movimiento de retorno del péndulo está precedido por un mínimo local
de deslizamiento velocidad v k de un valor mayor que cero.

Buscar elemento v k del conjunto v se realiza excluyendo el último período de vibración registrada del péndulo (para permitir la subsecuente determinación de los extremos locales de
ángulo α marcados con los puntos 1 y 2, Fig. 5 (un)):
)
v k = min ( v j y v k > 0 , j ∈ < 1; u - 2 j A > (26)

los local máximo de la péndulo ángulo de inclinación (marcado con el punto 1, Fig. 5 (A)) inmediatamente después de elemento v k , se busca hacia el final del conjunto α, a partir de índice j k dentro
de la distancia de la mitad del período de oscilación:

α 1 = max ( α j ) , j ∈ < j k; j k + j A > (27)

dónde:

j k -índice de la elemento del conjunto de resultados para los cuales velocidad de deslizamiento v k es obtenido.

A continuación, el local de mínimo del ángulo α ( marcada con el punto 2, Fig. 5 (A)), inmediatamente después de elemento α 1 , También se busca hacia el final de la serie, a partir de índice j α 1 dentro
de la distancia de la mitad del período de oscilación:

α 2 = min ( α j ) , j ∈ < j α 1; j α 1 + j A > (28)

dónde:

j α 1 -índice de la elemento del conjunto de resultados para los cuales ángulo α 1 se obtiene (punto 1, Fig. 5 (un)).

Local velocidad máxima de deslizamiento v 3 del péndulo (marcado con el punto 3, Fig. 5 (B)) se busca de conjunto v entre los puntos 1 y 2 ( Fig. 5 (segundo)):

v 3 = max ( v j ) , j ∈ < j α 1; j α 2 > (29)

dónde:

j α 2 -índice de la elemento del conjunto de resultados para los cuales ángulo α 2 se obtiene (punto 2).

A determinar el ciente FFI fricción Coe cinética, la segunda ecuación del sistema de Eq. (2) se utilizó:
( ( yo ¨ ) )
α + mgL pecado ( α)
μ ( v ) = broncearse arcoseno (30)
R (r + do)

los primera ecuación en el sistema de Eq. (2) se omite, suponiendo que el aclaramiento del péndulo es c = 0. El análisis de la datos presentado en La Fig. 12 ( Seccion 3 ) demuestra que el
aclaramiento sin tener en cuenta do no debería tener un efecto significativo sobre la cálculo resultados.

En Fig. 6 uno puede ver las características fi ciente de fricción coe cinéticos (de acuerdo con Eq. (30) y la fi ed modelo Lugre modi) vs. corredizo velocidad en el movimiento de retorno del
péndulo (entre los puntos 1 y 2). Al aumentar la velocidad de deslizamiento de la péndulo (Entre los puntos 1 y 3) la rama superior del bucle de histéresis de retraso de fricción se determina,
y cuando la disminución de la velocidad-la rama inferior (entre los puntos 3 y 2). Eso tiene estado asumido que la fricción cinética coe fi ciente (marcado con el punto 4 en Fig. 6 ) Se calcula de
la fórmula:

μk= μ5+ μ6 (31)

2
dónde:
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Higo. 7. diagrama de fricción Coe fi ciente vs. velocidad de deslizamiento; acero par de fricción / hierro fundido, pag coordenadas x de los puntos de control, db 2 = 0.635-Coe fi ciente de determinación para la curva B-spline, ds 2 = 0.299-Coe fi ciente de

determinación de curva de Stribeck. (Para la interpretación de las referencias de color en el texto, el lector está se hace referencia a la versión web de este artículo).

μ 5 , μ 6 -cinético fricción coe fi cientes (marcados con los puntos 5 y 6, Fig. 6 ), Para la velocidad de deslizamiento promedio:

v un v g = ω r + v 3 (32)
2

dónde:

ω r -periférico la velocidad del eje, v 3 -máximo velocidad de deslizamiento (de acuerdo con Eq. (29) ).

3. El análisis de la resultados de pruebas experimentales y numéricas

Experimental pruebas de fricción se llevaron a cabo utilizando un soporte de laboratorio se muestra en la Figura 2 (A), donde el eje de accionamiento es hecho de de acero y la manga de
hierro fundido. Para registrar la trayectoria del péndulo, el codificador magnético (38.400 impulsos / revolución), siempre que sin contacto medición, que no interfiere con la fricción, fue utilizado.
La trayectoria real de la movimiento del eje de accionamiento se registró usando un codificador óptico (50 0 0 impulsos / revolución). Los resultados del ensayo se registraron con el paso de
discretización t = 0.01 s. El curso de las pruebas se controló, registrado y analizado utilizando Matlab software. los comunicación entre el ordenador, el inversor y contadores de codificadores fue
facilitado utilizando USBRS485 interfaces. La fricción se puso a prueba en el rango de velocidad angular del eje de accionamiento ω ∈ < 0,04; 18,4 > rad / s. En el rango de bajo (velocidades ω < Se
aplicó 3,7 rad / s) la velocidad angular del eje de cada 0,05 rad / s, y en la mayor velocidad de gama-cada 0,5 rad / s. BASIC parámetros del péndulo se muestran en la tabla 1 . Con el fin de
aumentar la rigidez, el péndulo es fi ja a la pared de la edificio.

Fig. 7 muestra el resultados de las pruebas experimentales de los coeficientes de fricción Coe FFI (designado de acuerdo con NCA. (25) y (31) ) y ellos aproximación por cúbico curva B-spline.
En esta figura, también se coloca la curva de Stribeck, que constituye la referencia a el aproximación de los resultados de prueba por la curva B-spline. La diferencia fundamental entre la curva
B-spline y el Stribeck curva es en el curso inicial donde la curva B-spline, después de alcanzar el estado de fricción estática, exhibe una caída repentina de friccional se consigue resistencia
seguida de que aumentar y más tarde por una tendencia al alza leve. El coe fi ciente de determinación db 2 = 0,635 obtenida para la curva B-spline significa que el partido de la curva B-spline a los
resultados de las pruebas experimentales puede ser considerado satisfactorio [36] . El racor de la curva de Stribeck es significativamente más pequeño, en este caso, el coe fi ciente de
determinación es solamente ds 2 = 0,299. los diagramas de Higos. 8 y 9 se refieren a la experimental de fiscalización del método propuesto de determinar el coe fi ciente de fricción, cual es realizado a
diferentes velocidades angulares del eje de accionamiento ω.

En Fig. 8 , En la primera columna ( Fig. 8 (A), (d), (g), (j)) se puede encajar diagramas ND de trayectorias de péndulo determinado experimentalmente con el modelo simulación. En la segunda y tercera

columnas se puede ver, respectivamente: velocidad de deslizamiento en función del tiempo ( Fig. 8 (B), (e), (h), (k)) y la fricción coe fi cientes vs. velocidad de deslizamiento ( Fig. 8 (C), (f), (i), (l)). Los dibujos de la

fila primera ( Fig. 8 (A), (b), (do)) se refieren a la movimiento de péndulo (por ω = 0,14 rad / s), donde la velocidad de deslizamiento adquiere cíclicamente un valor cercano a cero
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Higo. 8. Efecto de velocidad angular ω del eje de accionamiento en el curso movimiento pendular: (a), (d), (g), (j) trayectoria, (b), (e), (h), (k) velocidad de deslizamiento v , ( c), (f), (i), (l) fricción coe ciente FFI; 1, 2, 3, 4, ω r, v pag , v k -notations dada en Higos. 4 - 6 , α
0, α˙ 0 condiciones-inicial del movimiento pendular.

( Fig. 8 (segundo)). De tal condiciones, el ánguloα s está determinado ( Fig. 8 (A)), para identificar la transición entre la fricción estática y cinética, facilitar la determinación de la coe fi ciente de fricción
μ s ( Fig. 8 (do)). En el movimiento de retorno del péndulo, cinética fricción Coe ciente FFI μ k es determinado (marcado con el punto 4, Fig. 8 do). Los diagramas de las siguientes filas en Fig. 8 se
estática
han desarrollado para mayor angular velocidades del árbol de accionamiento ( ω = 1,24 s / rad, ω = 3,22 rad / s y ω = 17,54 rad / s, respectivamente), para cual corredizo velocidad v > 0 se alcanzó,
proporcionando las condiciones de fricción cinética exclusivamente.
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Higo. 9. Efecto de velocidad de deslizamiento en el curso de retardo de fricción: (a) Detalle del Magni fi ed de Fig. 8 (C), (b) Magni fi ed detalle de Fig. 8 (F), (c) detalle Magni fi ed de Fig. 8 (yo); 1, 2, 3, 4, 5, 6, ω r, v avg -notations proporcionado en Higos. 5 y 6 .

Higo. 10. Efecto de la velocidad del eje de accionamiento ω en la fuerza de arranque.

Como para corredizo velocidades correspondientes a la parte de las características de fricción coe fi ciente de un curso decreciente ( Fig. 8 (C), (f)), la amplitud de la ángulo de inclinación de péndulo ( Fig. 8 (A),

(d)) muestra una tendencia al alza. Por otra parte, si la velocidad angular del eje es bajo (gráficos de la fila en primer Fig. 8 ), La amplitud del ángulo del péndulo de inclinación ( Fig. 8 (A)) muestra una tendencia

creciente sólo hasta el aparición de la condiciones que conducen a cíclico (stick-slip Fig. 8 (segundo)). Un efecto diferente se produce cuando se desliza velocidad v corresponde a la trayectoria ascendente de las

características fi ciente de fricción del COE. La amplitud del ángulo del péndulo de inclinación muestra una tendencia decreciente ( Fig. 8 (G), (j)). Estas observaciones confirman los resultados de las pruebas

experimentales y numéricas.

Fig. 9 muestra los detalles de Fig. 8 (C), (f), (i) en Magni fi cación. Los diagramas demuestran una copia de las características de fricción coe fi ciente de Fig. 7 (Marcado con una línea roja
delgada) y el ciclo de histéresis de retraso de fricción (marcado con una línea de negro de espesor) calculado a partir de Eq. (30) . El análisis de las características individuales muestran que con el
aumento de la velocidad de deslizamiento v , las ramas de bucle de histéresis (superior e inferior) se colocan más y más cerca el uno al otro, lo que significa que con el aumento de deslizamiento la
velocidad, la no lineal efectos de histéresis desaparecen, mejorando así la precisión de la cinética fricción Coe determinación fi ciente μ k . Para baja deslizante velocidades, el bucle de histéresis del lag
de fricción no es idealmente simétrica con respecto a la b-spline curva, por lo tanto, una falta de cobertura completa del punto 4 con la curva B-spline ( Fig. 9 (un)). Sin embargo, la discrepancia entre
la resultados de las pruebas experimentales (Aproximado por la curva B-spline), y los resultados numéricos (de acuerdo con la modi Lugre fi ed modelo) es bajo sobre μ = 0,001 ( Fig. 9 (un)).

La Fig. 10 muestra el efecto de la velocidad angular del eje de accionamiento en la fuerza de rotura. El análisis de que fi gura demuestra que la fricción estática Coe ciente FFI μ s determinado para
el intervalo de velocidad del eje de accionamiento, lo que facilita las condiciones de fricción estática, debería constituir hasta el 95% del valor real de este coe fi ciente.

Higos. 11 y 12 mostrar el efecto de aclaramiento do en el supuesto de simulación del movimiento del péndulo. El aclaramiento prolonga la tiempo de cálculo y produce oscilaciones de alta
frecuencia, visible, entre otros, en los diagramas que ilustran el retardo de fricción ( La Fig. 11 (C), (f), (i)) y la designación de la posición del punto de contacto UN ( ángulo β en La Fig. 12 ).
Cuanto mayor sea la distancia, la la mayor vibración amplitud.

los análisis de la dibujos demuestra que en el rango de los valores de prueba, el aclaramiento do deteriora la simulación resultados, sin embargo, al mismo tiempo, no significativamente
afecta a la trayectoria o velocidad de deslizamiento del péndulo ( La Fig. 11 (A), (b), (d), (e), (g), (h)). Se supone que uno debe realizar las simulaciones de movimiento pendular sin juego ( c
= 0) y acortar el tiempo de cálculo simultaneamente.

La Fig. 13 muestra el diagramas que identifican las propiedades no lineales de fricción en la gama de cambios de baja velocidad de deslizamiento,

es decir lag fricción y stick-slip (marcado con una línea delgada negro). La gruesa línea roja es una curva B-spline que es una copia de la curva en Fig. 7 . Parte de ciclos de histéresis se encuentra muy por debajo

de la curva B-spline, de manera similar a Figura 1 (F). Estos lazos representan la stick-slip que se produce a velocidades de deslizamiento bajas de sentido alterna, es decir, cuando los mínimos locales de

deslizamiento
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Higo. 11. Efecto de la radial despeje do en el camino de simulación de movimiento pendular: (a), (b), (c) cuando c = 0 mm, (d), (e), (f) cuando c = 0.05 mm, (g), (h), (i) cuando c = 0,1 mm; (A), (d), (g) ángulo de inclinación péndulo, (b), (e), (h) velocidad de

deslizamiento v , ( c), (f), (i) retraso de fricción en el movimiento de retorno péndulo entre los puntos 1 y 2; ω = 0,1 rad / s.

velocidad (se muestra en la La Fig. 14 ) Asumen valores negativos. El coe fi ciente de fricción cinética que conduce a la determinación de BSPLINE curva es exclusivamente calculado a partir de los ciclos
de histéresis de retraso de fricción que se producen a velocidades de constante sentido de deslizamiento, es decir cuando sus mínimos locales son más grandes que cero ( La Fig. 14 ). lugre modelo parámetro
σ 0 = 0.47 10 5 N / m, aplicada a todos los resultados previamente presentados de las investigaciones numéricas, fue seleccionado por numérico optimización en el que la función objetivo es la
minimización del error entre lo real y simulado cursos de la ciclos de histéresis muestran en La Fig. 13 . La influencia de la selección de σ 0 parámetro en la simulación es más intensamente puesto de
manifiesto en el contexto de la histéresis efectos: La Fig. 13 . Con el fin de ilustrar la importancia de parámetro σ 0 ,

σ 0 = 0.47 10 5 N
el resultados de pruebas experimentales se muestran en la La Fig. 13 (A) que se refiere a los resultados de la simulación a partir de La Fig. 13 (B) (c), desarrollado para dos diferente parámetros:
/my σ 0 = 10 6 Nuevo Méjico. La Fig. 13 b y c representan, respectivamente, la correcta e incorrecta fi t Entre los numérica y resultados de las pruebas experimentales. Parámetro σ 1 era proporcional a σ 0: σ 1 = 2
ξ √ metro σ 0 , dónde
ξ = 0,5-relativa mojadura. Al seleccionar parámetro σ 1 , la conclusión presentada en [26] se utilizó; el parámetro no tiene signi fi cativa efecto sobre la resultado de la simulación, pero es esencial
para los cálculos que requieren mucho tiempo. De acuerdo a [26] , el parámetro
ξ = 0,5 es óptimo en términos de minimizando el esfuerzo de cálculos numéricos.

4. conclusiones

los papel presenta la metodología de fricción parámetros de identificación para un par cinemático eje-manga bajo selfexcited vibración condiciones utilizando el péndulo Froude. La
novedad de la investigación es una aplicación en el movimiento pendular Descripción del modi fi ed modelo Lugre en el que la curva de Stribeck fue sustituido por el cúbico b-spline para
permitir la reproducción de la específica péndulo comportamientos observados durante la investigación experimental. Se aplica la curva B-spline cúbico
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Higo. 12. Efecto de la radial despeje do en el ángulo de posición de punto de contacto UN ( marcado en Figura 2 (B)) entre el eje de péndulo y el manguito de: (a) para
c = 0.05 mm, (b) para c = 0.1 mm.

Higo. 13. efectos de histéresis de fricción: (a) el experimento, (b) de simulación para σ 0 = 0.47 10 5 N / m, (c) de simulación para σ 0 = 10 6 Nuevo Méjico; curva 1-b-spline, 2- experimental resultados, resultados 3-simulación.

Higo. 14. velocidad obtenida para los parámetros iniciales del movimiento de péndulo deslizante, ver La Fig. 13 .

gracias a su habilidad para reproducir formas complejas con precisión con el uso de un bajo número de puntos de control. El tradicional Lugre modelo con curva de Stribeck no permite la
reproducción de intensivo creciente ( Fig. 8 (D)), así como la disminución de amplitud las tendencias de ángulo de inclinación de péndulo ( Fig. 8 (G)) obtenida para los rangos respectivos de
velocidades angulares ω del eje de accionamiento. los son tendencias logrado cuando la curva muestra la fricción Coe fi ciente, en los rangos de velocidad correspondientes, una intensiva caer y creciente
patrón, al igual que la curva b-spline en Fig. 7 . los estático fricción coe fi ciente es determinado con el ángulo máximo de inclinación del péndulo en condiciones de fricción estática cuando el péndulo
se mueve en la dirección consistente con el eje de accionamiento. La ciente fricción cinética Coe FFI se define con el análisis de la regreso trayectoria del péndulo bajo retardo de fricción, entre
el máximo local y el ángulo de péndulo mínimo inclinación.

los movimiento modelo considerado la holgura radial del péndulo, que se extiende el tiempo de cálculo y la producción de alta frecuencia oscilaciones. los resultados de las pruebas numéricas
muestran que la remoción de hasta 0,1 mm no tiene ningún efecto significativo en la trayectoria y corredizo velocidad de la péndulo; por lo tanto, en este caso, el despacho puede pasarse por alto.

Debido a la fuerza de rotura, el coe fi ciente de fricción estática μ s determinado en el rango de la velocidad angular del eje de accionamiento, para que la son posibles condiciones de
fricción estática, deben constituir hasta el 95% del valor real de este coe fi ciente.

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