UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA

FACULTAD DE INGENIERÍA

E. A. P. DE INGENIERÍA CIVIL

EXPRESIONES DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN

DISTINTAS COORDENADAS
EN COORDENADAS CARTESIANAS, CILÍNDRICAS Y ESFÉRICAS

DOCENTE:
 GUZMAN ARANA, Alan Edgardo

ALUMNO:
 CARUAJULCA TIGLLA, Juan Carlos

CURSO:
 DINÁMICA

5 DE FEBRERO DE 2019
 EXPRESIONES DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN DISTINTAS
COORDENADAS:

COORDENADAS CARTESIANAS:

Ellas se basan en los ejes mutuamente perpendiculares X, Y, y Z. Estos ejes tienen

̂ 𝑘̂). Los ejes y los vectores unitarios asociados
asociados los vectores unitarios (𝑖̂, 𝑗,
se suponen fijos al sistema de referencia en el cual se describe el movimiento. Los
vectores de posición, velocidad y aceleración son:

 ⃗ (𝑡) = 𝑥(𝑡)𝒊̂ + 𝑦(𝑡)𝒋̂ + 𝑧(𝑡)𝒌

𝒓 ̂
̂ COORDENADAS VECTORES
 ⃗ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡)𝒊̂ + 𝑦̇ (𝑡)𝒋̂ + 𝑧̇ (𝑡)𝒌
𝒗 ̂
x, y, z ̂𝒌
𝒊̂, 𝒋,
 ̂
⃗𝒂(𝑡) = 𝑥̈ (𝑡)𝒊̂ + 𝑦̈ (𝑡)𝒋̂ + 𝑧̈ (𝑡)𝒌

Las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de un punto móvil dependen del tiempo, pero los
vectores unitarios son constantes.
COORDENADAS CILÍNDRICAS

Dado un punto P con coordenadas cartesianas (x, y, z) se dibuja un cilindro cuyo

eje coincide con el eje Z y con radio 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 , de tal modo que P está en el
manto del cilindro cuyo radio es ρ. La proyección al plano XY del vector posición 𝒓
⃗
del punto P tiene longitud r y forma un ángulo θ con el eje X. Las coordenadas
cilíndricas de P son las cantidades (r, θ, z). La relación con las coordenadas
cartesianas es:

 x = r cos θ COORDENADAS VECTORES

 y = r sen θ r, θ, z ̂𝒌
𝒓̂, 𝛉, ̂
 z=z

A este sistema de coordenadas se le asocia vectores unitarios (r̂, θ̂, k̂) los cuales se
̂ 𝑘̂) a través de:
relacionan a (𝑖̂, 𝑗,
𝒓̂ = 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒊̂ + 𝒔𝒆𝒏𝜽𝒋̂
̂ = −𝒔𝒆𝒏𝜽𝒊̂ + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒋̂
𝜽
̂ = 𝒌
𝒌 ̂

Al describir un movimiento los vectores base r̂ y θ̂ en general cambian de

orientación. Las derivadas temporales de ellos son proporcionales a θ̇,

̂ṙ = θ̇θ̂

θ̂̇ = −θ̇r̂

Las coordenadas se derivan directamente con respecto al tiempo, mientras que los
vectores unitarios se derivan utilizando la regla de la cadena. Por ejemplo,
𝑑𝑟
𝑟̇ =
𝑑𝑡
pero,
𝑑r̂ 𝑑θ 𝑑r̂
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑θ
Con todo lo anterior los vectores de posición, velocidad y aceleración en
coordenadas cilíndricas son:

VECTORES DE POSICIÓN EN COORDENADAS CILÍNDRICAS

̂
⃗ = 𝐫 𝐫̂ + 𝐳 𝐤
𝒓

VELOCIDAD EN COORDENADAS CILÍNDRICAS

⃗ = 𝒓̇ 𝐫̂ + 𝐫 𝛉̇𝛉
𝒗 ̂
̂ + 𝒛̇ 𝐤

ACELERACIÓN EN COORDENADAS CILÍNDRICAS

𝑑𝑣 𝑑
𝑎= = (𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑧̇ 𝑒̂𝑧 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎 = 𝑟̈ 𝑒̂𝑟 + 𝑟̇ 𝑒̂𝑟̇ + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̈𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̇ 𝑒̂𝜃̇ + 𝑧̈ 𝑒̂𝑧 + 0

𝑎 = 𝑟̈ 𝑒̂𝑟 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̈𝑒̂𝜃 − 𝑟𝜃̇ (𝜃̇𝑒̂𝑟 ) + 𝑧̈ 𝑒̂𝑧

⃗ = (𝒓̈ − 𝒓̇ 𝜽̇𝟐 )𝒆
𝒂 ̂𝒓 + (𝟐𝒓̇ 𝜽̇ + 𝒓𝜽̈)𝒆
̂𝜽 + 𝒛̈ 𝒆
̂𝒛

COMPONENTES DE LA ACELERÁCIÓN EN COORDENADAS CILÍNDRICAS

 𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟̇ 𝜃̇ 2
 𝑎𝜃 = 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈
 𝑎𝑧 = 𝑧̈
COORDENADAS ESFÉRICAS:

Las coordenadas esféricas de un punto P son: la distancia r de P al origen, el ángulo

φ que formar con el eje Z y el ángulo θ que ya fue definido para coordenadas
cilíndricas: (r, φ, θ).
̂ … … … (1)
⃗ = 𝒓 𝐬𝐞𝐧 𝝋 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊̂ + 𝒓 𝐬𝐞𝐧 𝝋 𝐬𝐞𝐧 𝜽𝒋̂ + 𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒌
𝒓

COORDENADAS VECTORES
Para obtener los vectores unitarios: r, 𝝋, θ ̂ , 𝛉̂
𝒓̂, 𝝋
Derivamos (1) respecto a r:
𝜕𝑟
= (sen 𝜑 cos 𝜃 𝑖̂ + sen 𝜑 sen 𝜃𝑗̂ + cos 𝜑 𝑘̂ )
𝜕𝑟
̂
𝒓̂ = 𝐬𝐞𝐧 𝝋 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊̂ + 𝐬𝐞𝐧 𝝋 𝐬𝐞𝐧 𝜽𝒋̂ + 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒌

Derivamos (1) respecto a θ:

𝜕𝑟
= −𝑟 sen 𝜑 sen 𝜃 𝑖̂ + 𝑟 sen 𝜑 cos 𝜃𝑗̂ + 0
𝜕𝜃
𝜕𝑟
= 𝑟 sen 𝜑 (−sen 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜃𝑗̂)
𝜕𝜃
𝜕𝑟⁄
𝜕𝜃 = −sen θ𝑖̂ + cos 𝜃𝑗̂
𝑟 𝑠en𝜑
̂ = −𝐬𝐞𝐧 𝛉𝒊̂ + 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒋̂
𝛉

Derivamos (1) respecto a φ:

𝜕𝑟
= 𝑟 cos 𝜑 cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑟 cos 𝜑 sen 𝜃𝑗̂ − 𝑟 sen 𝜑 𝑘̂
𝜕𝜑
𝜕𝑟⁄
𝜕𝜃 = cos 𝜑 cos 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜑 sen 𝜃𝑗̂ − sen 𝜑 𝑘̂ = φ
̂
𝑟
̂
̂ = 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊̂ + 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝐬𝐞𝐧 𝜽𝒋̂ − 𝐬𝐞𝐧 𝝋 𝒌
𝛗
POR LO TANTO, LOS VALORES UNITARIOS ESFÉRICOS QUEDAN
EXPRESADOS:

 𝒓̂ = sen 𝜑 cos 𝜃 𝑖̂ + sen 𝜑 sen 𝜃𝑗̂ + cos 𝜑 𝑘̂

 ̂ = −sen θ𝑖̂ + cos 𝜃𝑗̂
𝛉
 𝛗̂ = cos 𝜑 cos 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜑 sen 𝜃𝑗̂ − sen 𝜑 𝑘̂
En este caso los tres versores son variables, en función del punto. Para obtener sus
derivadas temporales, expresaremos primero sus derivadas parciales:

DERIVADAS PARCIALES RESPECTO A r:

𝝏𝒓̂
 𝝏𝒓 = 𝟎
̂
𝝏𝛗
 =𝟎
𝝏𝒓
̂
𝝏𝛉
 =𝟎
𝝏𝒓

DERIVADAS PARCIALES RESPECTO A 𝜑:

𝜕𝑟̂
 𝜕𝜑 = cos 𝜑 cos 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜑 cos 𝜃𝑗̂ − sen𝜑𝑘̂
𝝏𝒓̂
 ̂
=𝛗
𝝏𝝋

̂
𝝏𝛗
 = −𝒓̂
𝝏𝝋
̂
𝝏𝛉
 =𝟎
𝝏𝝋

DERIVADAS PARCIALES RESPECTO A 𝜃:

𝜕𝑟̂
 = − sen 𝜑 sen 𝜃 𝑖̂ + sen 𝜑 cos 𝜃𝑗̂ + 0
𝜕𝜃
𝜕𝑟̂
 = sen 𝜑 (−sen 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜃𝑗̂)
𝜕𝜃
𝝏𝒓̂
 ̂
= 𝐬𝐞𝐧𝝋 𝛉
𝝏𝜽

̂
𝜕φ
 = − cos 𝜑 sen 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜑 cos 𝜃𝑗̂
𝜕𝜃
̂
𝝏𝛗
 ̂
= 𝐜𝐨𝐬𝝋 𝛉
𝝏𝜽

̂
𝜕θ
 = − cos 𝜃 𝑖̂ − sen 𝜃 𝑗̂
𝜕𝜃
̂
𝝏𝛉
 = − 𝐬𝐞𝐧 𝝋 𝒋̂ 𝒓̂ − 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝒊̂ 𝛗
̂
𝝏𝜽
Tal como en el caso anterior, los vectores unitarios básicos dependen del punto que
se esté considerando y por tanto ellos, en general, varían con el tiempo.
COMO:

r̂(𝑟, 𝜃, 𝜑); θ̂(𝑟, 𝜃, 𝜑); ̂ (𝑟, 𝜃, 𝜑)

φ
Entonces sus derivadas son:

𝑑 𝜕r̂ 𝜕r̂ 𝜕r̂

 (r̂) = r̂̇ = 𝑟̇ + 𝜃̇ + 𝜑̇
𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑
 ̂ṙ = 0𝑟̇ + sen 𝜑 𝜃̇ θ̂ + 𝜑̇ φ
̂
 ̇𝐫̂ = 𝐬𝐞𝐧 𝝋 𝜽̇ 𝛉
̂ + 𝝋̇ 𝛗̂

̂ ̂ ̂
(θ̂) = θ̂̇ = 𝜕θ 𝑟̇ + 𝜕𝑟 𝜃̇ + 𝜕𝜑 𝜑̇
𝑑 𝜕θ 𝜕θ 𝜕θ
 𝑑𝑡

 θ̂̇ = (− sen 𝜑 r̂ − cos 𝜑)𝜃̇ + 0 + 0

 ̂̇ = − 𝐬𝐞𝐧 𝝋 𝜽̇ 𝐫̂ − 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝜽̇ 𝛉
𝛉 ̂

𝑑 ̂
𝜕φ ̂
𝜕φ ̂
𝜕φ
 (φ ̂̇ = 𝜕θ 𝑟̇ + 𝜕𝑟 𝜃̇ + 𝜕𝜑 𝜑̇
̂) = φ
𝑑𝑡
 ̂̇ == 0 + cos 𝜑 𝜃̇ θ̂ − r̂𝜑̇
φ
 ̂̇ = 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝜽̇ 𝛉
𝛗 ̂ − 𝐫̂𝝋̇ = −𝝋̇𝐫̂ + 𝐜𝐨𝐬 𝝋 𝜽̇ 𝛉
̂

VECTOR POSISCIÓN EN COORDENADAS ESFÉRICAS

⃗ = 𝒓𝒓̂
𝒓
VELOCIDAD EN COORDENADAS ESFÉRICAS
𝑑𝑟 𝑑{𝑟𝑟̂ }
𝑣= = = 𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝑟̂̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗ = ṙ r̂ + r{θ̇θ̂sen φ + φ̇φ
v ̂}

𝐯⃗ = 𝐫̇ 𝐫̂ + 𝐫 𝛉̇𝛉
̂𝐬𝐞𝐧 𝛗 + 𝐫 𝛗̇𝛗
̂

COMPONENTES ESCALARES DE LA VELOCIDAD EN COORDENADAS

ESFERICAS

 Vr = ṙ
 Vθ = r sen φ θ̇
 Vφ = r φ̇
ACELERACIÓN EN COORDENADAS ESFÉRICAS
⃗
dv d{ṙ r̂+r sen φθ̇θ
̂ + r φ̇φ
̂}
 a⃗ = =
dt dt
 a⃗ = r̈ r̂ + ṙ 𝑟̇̂ + ṙ sen φ θ̇θ̂ + r cos φφ̇ θ̇θ̂ + r sen φθ̈ θ̂ + r sen φ θ̇θ̂̇ + ṙ φ̇φ
̂ +
rφ̈φ
̂ + rφ̇φ ̂ ̇

 ⃗a = r̈ r̂ + ṙ [sen φ θ̇θ̂ + φ̇φ

̂ ] + ṙ sen φ θ̇θ̂ + r cos φφ̇ θ̇θ̂ + r sen φθ̈ θ̂ +
r sen φ θ̇[− sen φ θ̇r̂ − cos φθ̇φ ̂ ] + ṙ φ̇φ̂ + rφ̈φ̂ + rφ̇ [−φ̇r̂ + cos φθ̇θ̂ ]

 ⃗a = r̈ r̂ + ṙ sen φ θ̇θ̂ + ṙ φ̇φ

̂ + ṙ sen φ θ̇θ̂ + r cos φφ̇ θ̇θ̂ + r sen φθ̈ θ̂ −
r(sen φ)2 θ̇2 r̂ − r sen φ cos φ θ̇2 φ ̂ + ṙ φ̇φ ̂ − r φ̇2 r̂ + cos φ (rφ̇θ̇θ̂)
̂ + rφ̈φ

 ⃗a = (r̈ − 𝑟θ̇2 (sen φ)2 − 𝑟φ̇2 )r̂ + (2ṙ sen φ θ̇ + r cos φφ̇ θ̇ + r sen φθ̈ +
r cos φφ̇ θ̇ )θ̂ + (rφ̈ + 2ṙ φ̇ − r sen φ cos φ θ̇2 )φ
̂

 𝐚⃗ = (𝐫̈ − 𝒓𝛉̇𝟐 (𝐬𝐞𝐧 𝛗)𝟐 − 𝒓𝛗̇𝟐 )𝐫̂ + (𝐫 𝛉̈𝐬𝐞𝐧 𝛗 + 𝟐 𝐫̇ 𝛗̇ 𝐬𝐞𝐧 𝛗 +

𝟐𝒓𝛗̇𝛉̇ 𝐜𝐨𝐬 𝛗)𝛉 ̂ + (𝒓𝛗̈ + 𝟐𝐫̇ 𝛗̇ − 𝒓𝛉̇𝟐 𝐬𝐞𝐧 𝛗 𝐜𝐨𝐬 𝛗)𝛗
̂

COMPONENTES ESCALARES DE LA ACELERACIÓN EN COORDENADAS

ESFERICAS:

 ar = r̈ − 𝑟θ̇2 (sen φ)2 − 𝑟φ̇2

 aθ = r θ̈sen φ + 2 ṙ φ̇ sen φ + 2𝑟φ̇θ̇ cos φ
 aφ = 𝑟φ̈ + 2ṙ φ̇ − 𝑟θ̇2 sen φ cos φ