Anda di halaman 1dari 18

KATA PENGANTAR

Puji syukur kami haturkan kehadirat Allah SWT karena dengan rahmat, karunia,
serta taufik dan hidayah-Nya kami dapat menyelesaikan makalah mata kuliah
Pengendalian Proses dengan judul “Derajat Kebebasan” ini dengan baik meskipun
banyak kekurangan didalamnya. Dan juga kami berterima kasih kepada seluruh pihak,
terutama kepada Ibu Anerasari M., B.Eng., M. Si. selaku dosen mata kuliah
Pengendalian Proses Politeknik Negeri Sriwijaya yang telah berkontribusi dalam
menyelesaikan tugas ini.
Kami sangat berharap makalah ini dapat berguna dalam rangka menambah
wawasan serta pengetahuan kita mengenai Derajat Kebebasan. Kami juga menyadari
sepenuhnya bahwa di dalam makalah ini terdapat kekurangan dan jauh dari kata
sempurna. Oleh sebab itu, kami berharap adanya kritik, saran dan usulan demi
perbaikan makalah yang telah kami buat di masa yang akan datang, mengingat tidak ada
sesuatu yang sempurna tanpa saran yang membangun.
Demikian makalah ini kami buat semoga bermanfaat.

Palembang, Mei 2019

Penulis

1
DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR.......................................................................................................i
BAB I................................................................................................................................1
PENDAHULUAN............................................................................................................1
1.1. Latar Belakang..................................................................................................1
1.2. Rumusan Masalah............................................................................................1
1.3. Tujuan................................................................................................................2
BAB II...............................................................................................................................3
PEMBAHASAN...............................................................................................................3
2.1 Pertimbangan-Pertimbangan Dalam Penyusunan Model Untuk Tujuan
Pengendalian................................................................................................................3
2.2Model Input-Output...............................................................................................3
2.3 Derajat Kebebasan (Degree of Freedom)............................................................6
2.4 Derajat Kebebasan dan Pengendali Proses.......................................................10
2.5 Perumusan Lingkup Pemodelan Untuk Pengendalian Proses........................13
BAB III...........................................................................................................................15
PENUTUP......................................................................................................................15
3.1. Kesimpulan......................................................................................................15
DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................16

2
BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang


Dalam pemodelan matematik difokuskan untuk tujuan dan keperluan
pengendalian. Akan diamati permasalahan seperti model variabel keadaan (state
variabel), bagaimana dapat mengembangkan model input-output yang sesuai untuk
tujuan pengendalian?.Serta, dengan menggunakan model matematik proses,
bagaimana dapat menentukan derajat kebebasan yang terkandung dalam proses, dan
berikutnya, mengidentifikasi persoalan pengendalian yang harus dipecahkan.
Derajat kebebasan dari sebuah sistem proses adalah variasi bebas yang harus
dispesifikasikkan dengan tujuan untuk mendefinisikan proses dengan lengkap.
Dapat juga diartikan derajat kebebasan suatu sistem pemroses adalah variabel
“independent” yang harus ditentukan (ditetapkan) untuk memungkinkan
mendefinisikan proses dengan lengkap. Pengendalian yang diharapkan terhadap
suatu proses dapat dicapai bila dan hanya bila keseluruhan derajad kebebasan telah
ditetapkan.

1.2. Rumusan Masalah

 Apa yang dimaksud derajat kebebasan (Degree of Freedom) ?


 Sebutkan model matematik pemanas tangki berpengaduk (STH) ?
 Sebutkan perumusan lingkup pemodelan untuk pengendalian proses ?

1.3. Tujuan
 Mengetahui pengertian derajat kebebasan (Degree of Freedom)

1
 Mengetahui model matematik pemanas tangki berpengaduk (“STH”)
 Memahami ciri laku (karakteristik) masalah pengendalian proses dan persoalan-
persoalan dalam pengendalian proses.
 Mampu merumuskan model kelakuan dinamik dan statik proses-proses kimiawi
yang tidak terlalu kompleks.
 Mampu merumusan lingkup pemodelan untuk pengendalian proses.

2
BAB II

PEMBAHASAN

2.1 Pertimbangan-Pertimbangan Dalam Penyusunan Model Untuk Tujuan


Pengendalian

Dalam bab ini pemodelan matematik difokuskan untuk tujuan dan keperluan
pengendalian.
Akan diamati permasalahan berikut :

1. Dimulai dari model variabel keadaan


(state variabel), bagaimana dapat mengembangkan model input-output yang sesuai
untuk tujuan pengendalian?

2. Dengan menggunakan model


matematik proses, bagaimana dapat menentukan derajat kebebasan yang terkandung
dalam proses, dan berikutnya, mengidentifikasi persoalan pengendalian yang harus
dipecahkan?

2.2 Model Input-Output

Semua proses kimiawi dan variabel yang terlibat dapat digambarkan secara umum
berikut :

disturbance

d1 d2 de

Variabel yangm1 y1
dimanipulasi m2 y2 output
mk
ym
3
Contoh 2.1 : Model input-output untuk tangki pemanas yang diaduk.

Fi
Ti
V : volume cairan
dalam tangki

h
Q

F
kondensat
T

steam
Persamaan keadaan sistem :
dh
A =Fi−F
dt (4.4a)
dT Q
Ah =Fi(Ti−T )+
dt ρCp (4.5b)
Bila Fi = F , dV/dt = 0 ; A(dh/dt) = 0
Persamaan keadaan sistem hanya satu :
dT Q
Ah =Fi(Ti−T )+
dt ρCp (4.5b)
Jumlah energi panas yang dipasok
Q = U. At. (Tst – T)
U = koef. perpindahan panas keseluruhan
At = luas perpindahan panas
Tst = temperatur “steam” (kukus)
Substitusi Q :

4
dT UAt UAt
Ah +( Fi + )T =Fi .Ti+ Tst
dt ρCp ρ Cp
dT 1
+aT = Ti+K . Tst
dt τ (2.1)
dimana a = 1/ + K
 = V/Fi K = (UAt/VρCp)

Persamaan (2.1) merupakan model matematik tangki pemanas yang diaduk dengan :
T = variabel keadaan (state variable)
Ti, Tst = variabel input

Model input-output?
Pers. (2.1) pada “steady state” dT/dt = 0
0 + aTs = 1/.(Ti,s) + K.Tst,s (2.2)
dimana : subskrip s menandakan harga pd “steady state”

Pers. (2.2) – (2.1) :


d (T −T s ) 1
+a(T −T s )= (T i −T i, s )+K (T st −T st , s )
dt τ
dT ' 1
+aT '= T i ' +KT ' st
dt τ (2.3)
dimana : T’ = T – Ts
Ti’ = Ti – Ti,s
Tst’ = Tst – Tst,s
Menandakan penyimpangan variabel ybs dari harga keadaan “steady state”.
Penyelesaian pers. (2.3).
t

∫ e at [ 1τ T i '+KT ' st ]dt


T’(t) = ci.e-at + e-at. 0 (2.4)
Dianggap pd awal (t = 0) tangki dalam keadaan “steady state” T’ = 0
Diperoleh dari pers.diatas : c1 = 0, dari persamaan (2.4) :
t

∫ eat [ 1τ T i '+KT ' st ]dt


T’(t) = e-at. 0 (2.5)

5
Pers. (2.5) menggambarkan hubungan antara input (Ti’, Tst’) dan output (T’) dan
membentuk model input output, digambarkan seperti berikut :

1 t
Ti’(t) 1 + Tc ' (t)  KT e at e at (.) dt T’(t)
 1 τ 0
Output

+
τ
Input

Tst’(t) K KT’st

Contoh 2.2 Model input-output untuk sistem Proses Pencampuran


[baca dari text book]
catatan :
Pada contoh 2.1 & 2.2, variabel output bertepatan sama dengan variabel keadaan. Untuk
sistem seperti ini, pengembangan model input-output hanya memerlukan penyelesaian
neraca massa dan energi. Dalam banyak hal, pengembangan model input-output
langsung dari neraca massa & energi tidak selalu semudah itu sebagai contoh, dalam
model kolom destilasi dua komponen ,terlihat jumlah variabel keadaan lebih besar dari
output. Untuk sistem seperti pengembangan model input-output akan lebih sulit.

2.3 Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom)

Derajat kebebasan dari sebuah sistem proses adalah variasi bebas yang harus
dispesifikasikkan dengan tujuan untuk mendefinisikan proses dengan lengkap. Dapat

6
juga diartikan derajat kebebasan suatu sistem pemroses adalah variabel “independent”
yang harus ditentukan (ditetapkan) untuk memungkinkan mendefinisikan proses dengan
lengkap.

Pengendalian yang diharapkan terhadap suatu proses dapat dicapai bila dan hanya
bila keseluruhan derajad kebebasan telah ditetapkan.
 Pemahaman yang baik berapa jumlah derajat kebebasan terkandung dalam
proses, dan variabel yang mana, merupakan faktor kritis dalam merencanakan
sistem pengendali.
 “Mathematical model” dari sistem merupakan dasar utama menentukan derajat
kebebasan baik pada kondisi dinamis maupun statis.

Contoh 2.3.1 :
Derajat kebebasan pemanas tangki berpengaduk (“STH”)
Model matematik “STH” (Stirred Tank Heater)
dh
A =F i−F
dt
dT Q
Ah =F i (Ti−T )+
dt ρC p
Penyelesaian kedua persamaan diatas dapat menjelaskan bagaimana level liquid (h) dan
temperatur liquid (T) berubah per waktu (t) karena perubahan input Ti, Fi, Q berubah.
Hal ini menimbulkan 2 pertanyaan :
1. Mungkinkah ada penyelesaian persamaan tersebut ?
2. Bila penyelesaiannya mungkin, berapa banyak solusinya ?
Jawaban atas pertanyaan ditentukan oleh jumlah variabel dan persamaan yang ada :
 Jumlah persamaan = 2 (Kedua pers diatas)
 Jumlah variabel = 6 h, T, Fi, F, Ti, Q
Dalam hal ini dianggap A, , Cp, merupakan parameter yang harganya
tetap (konstan).
Perhatikan bahwa : Jumlah variabel > Jumlah persamaan
1. Paling tidak ada satu jawaban penyelesaian.
2. Penyelesaian yang dapat dipilih tidak terbatas (“infinite”) karena ada (6-2 = 4)
variabael yang dapat dipilih bebas.

7
Variabel yang dapat ditetapkan secara bebas merupakan derajat kebebasan ;
jumlahnya ditentukan dari :
Derajat Kebebasan (F) = (jumlah variabel – jumlah persamaan)

 Seandainya harga variabel : Fi, Ti, F dan Q ditetapkan masing-masing satu harga
tertentu, dari kedua pers. Diatas (dapat ditentukan bagaimana h dan T berubah
dengan waktu.
 Bila ditetapkan harga Fi, Ti, F dan Q yang lain, perubahan h dan T dengan waktu
akan berbeda dari sebelumnya bila dengan harga Fi, Ti, T dan Q yang lain.

Agar h dan T berubah dengan waktu menurut kelakuan yang ditetapkan, derajat
kebebasan harus = 0.
Dapat disimpulkan : untuk memberi ciri yang tepat suatu proses, derajat kebebasan
sistem harus = 0.
Catatan :
Generalisasi derajat kebebasan:

Untuk setiap sistem pemroses yang dideskripsikan oleh suatu himpunan E persamaan
independen (independent equation) yang mengandung V variabel independen, derajat
kebebasan sistem dinyatakan :

F=V–E

Sesuai dengan harga f, dapat dibedakan 3 kasus berikut :


 Kasus 1 : Jika f = 0, jumlah persamaan sama dengan jumlah variabel. Penyelesaian
hinpunan E persamaan menghasilkan nilai yang tunggal untuk variabel V. Keadaan
ini yang diinginkan, dimana proses teah dispesifikkan (“exactly specified”)
 Kasus 2 : Jika f > 0, jumlah variabel lebih besar dari persamaan. Penyelesaian ganda
dapat dibuat dari E persamaan karena ada f buah variabel yang dapat ditetapkan
secara bebas. Mengakibatkan proses atau sistem kurang spesifik atau proses kurang
ditetapkan oleh f buah persamaan (diperlukan f buah persamaan agar diperoleh

8
penyelesaian yang tunggal) sehingga diperlukan tambahan persamaan untuk
menyelesaikan permasalahan. “Underspecified”
 Kasus 3 : Jika f < 0, jumlah persamaan lebih banyak dari variabel. Hal ini berarti
sistem berlebihan dalam menspesifikasikan persamaan. Tidak ada penyelesaian E
persamaan yang ada. Sehingga ,jumlah persamaan harus dikurangi (diperlukan
pengurangan f buah persamaan untuk memperoleh penyelesaian ) “Overspecified”

Ringkasan :
1. Pemodelan proses yang tidak sistematik dan tak hati-hati dapat mengarah
pembentukan suatu model yang tidak melibatkan semua persamaan dan variabel
yang bertalian atau melibatkan persamaan dan variabel yang berlebihan
(“redundent”). Kejadian demikian mengakibatkan kesalahan dalam penentuan
derajat kebebasan yang dapat mengakibatkan penyelesaian yang tak terbatas atau tak
ada penyelesaian sama sekali.
2. Kehadiran lingkar pengendalian dalam suatu proses kimiawi memberikan
tambahan persamaan antara variabel yang diukur dengan variabel yang
dimanipulasi, dan oleh karenanya mengurangi jumlah semula derajat kebebasan
proses.

Fi
Ti

h
Q

h
F
T

steam

Fi
Ti

h
Q

F
T
steam

9
Contoh 2.3.2 :
Fi
Ti

Pengendali T h Pengendali

Q
Lingkar 2 Lingkar1

Fst

 Sistem pengendali lingkar 1, mempertahankan ketinggian air dengan mengukur


h dan mengatur laju F memberi hubungan F dengan h.
 Sistem pengendali lingkar 2, mempertahankan temperatur cairan, dengan
memanipulasi laju steam, (i.e. laju Q) memberi hubungan Q dengan T.

 Dua sistem pengendali memberi dua tambahan persamaan.

2.4 Derajat Kebebasan dan Pengendali Proses


Umumnya dalam pemodelan proses akan dihadapi kasus derajat kebebasan, f > 0.
Untuk f > 0 penyelesaian persamaan untuk proses tak terhingga, pertanyaan :
Bagaimana mengurangi jumlah derajat kebebasan menjadi nol, sehingga didapat
sistem secara lengkap cirinya ditetapkan dengan perilaku yang khas ?
Untuk f > 0, diperlukan f tambahan persamaan sehingga sistem tepat ditetapkan cirinya.

10
Dua sumber yang dapat memberikan tambahan persamaan :
1. Lingkungan sekitar sistem.
2. Sistem pengendali.
Contoh permasalahan : (lihat contoh 2.3.1)
Pada sistem “STH”, f= 4
Untuk menyelesaikan pemodelan proses diperlukan 4 tambahan hubungan variabel.
1. Fi, Ti, merupakan gangguan external terhadap tangki, yang relasi gangguannya
terhadap tangki ditentukan lingkungan. Fi, Ti yang ditetapkan lingkungan
mengurangi 2 buah f.
2. Penggunaan 2 lingkaran pengendali memberi 2 hubungan matematik.
STP dapat ditetapkan cirinya secara tepat.

Ringkasan :
1. Lingkungan sekitar sistem, melalui penetapan harga gangguan external
mengurangi derajat kebebasan sebanyak jumlah gangguan.
2. Sistem pengendali yang dibutuhkan untuk memenuhi tujuan pengendalian
mengurangi derajat kebebasan sebanyak jumlah tujuan pengendalian.

Catatan :
Dalam usaha mengurangi derajat kebebasan suatu proses, perlu diperhatikan agar tidak
menetapkan tujuan pengendalian lebih banyak dari yang semestinya dimungkinkan
untuk sistem yang dikaji.

Contoh 2.3.3 :

dT3
ρCpV  C A1F1[ΔHs1  ΔHs 3 ] 
CA1, F1, T1 CA2, F2, T2

dt
Q C A2F2 [ΔHs 2  ΔHs 3 ]
CA3, F3, T3  ρF1Cp.(T1  T3 )  ρF2 Cp.(T2  T3 )Q
11
 Jumlah variabel = 16 : V, F1, F2, F3, CA1, CA2, CA3, T1, T2, T3,
Hs1, Hs2, Hs3, Q, Cp, 
 Persamaan keadaan = 3
 Derajat kebebasan = 16 – 3 = 13

Batasan derajat kebebasan :


 Sifat fisis cairan ditentukan : , Cp
 Panas pelarutan, Hs1, Hs2, Hs3, merupakan fungsi konsentrasi dan temperatur
acuan To.
Hs1 = f1 (CA1, CB1, To)
Hs2 = f2 (CA2, CB2, To)
Hs3 = f3 (CA3, CB3, To)
 Derajat kebebasan menjadi : 13 – 5 = 8, yang ditetapkan dengan cara berikut :

Comp
Level
Contr C3 h Contr

Temp.
Contr T

 Spesifikasi gangguan :
 Aliran 1 : F1, T1
 Aliran 2 : F2, T2, CA2
 Spesifikasi tujuan pengendalian :

12
Karena f = 3, tujuan pegendalian bisa ditetapkan maximum 3.

2.5 Perumusan Lingkup Pemodelan Untuk Pengendalian Proses


 Untuk perencanaan sistem pengendalian pemodelan proses yang efisien sangat
penting.
 Faktor apa yang menentukan lingkup pemodelan untuk tujuan pengendalian;
dikandung pada jawaban atas pertanyaan berikut yang harus dihadapi dan yang
harus dipahami implikasinya.
1. Apa tujuan pengendalian yang harus dipenuhi?
2. Apa gangguan yang diduga dan akibat yang ditimbulkannya?
3. Apa gejala fisik dan kimia yang terdapat dalam proses yang ingin
dikendalikan ?

Pengertian yang jelas atas pertanyaan di atas dan jawabannya sangat membantu dalam
mendefinisikan dan menyederhanakan :
1. Sstem yang ingin dimodelkan.
2. Neraca massa, energi dan momentum yang harus dibuat.
3. Persamaan tambahan yang dibutuhkan untuk melengkapi model matematik
proses.

Juga akan membantu mengidentifikasi :


1. Variabel keadaan
2. Variabel input ( yang dimanipulasi dalam gangguan)
3. Variabel output
Yang harus terkandung dalam model matematik.

1. Tujuan pengendalian :
 Menekan pengaruh gangguan-gangguan dari lingkungan
 Menjamin kestabilan proses.
 Mengoptimasi kinerja proses

13
Tujuan tersebut harus diterjemahkan :
Variabel X = harga yang diinginkan
X = laju alir, temperatur, volume, komposisi, dll.

Jika telah ditentukan varaibel x yang mendefinisikan tujuan pengendalian secara


kuantitatif; model matematik yang akan dikembangkan harus dapat menjelaskan
bagaimana variabel x tersebut berubah dengan waktu.

2. Gangguan yang diduga dan akibat yang ditimbulkan :


Variabel mana yang mempengaruhi proses
 Yang pengaruhnya besar (menentukan)
 Yang pengaruhnya kecil dan dapat diabaikan (asumsi yang diambil)
Variabel yang dipertimbangkan berpengaruh akan menentukan kompleksitas
model : yang menentukan neraca apa dan variabel apa yang harus terkandung
dalam model.

3. Gejala fisik dan kimiawi dalam proses

Pemahaman yang baik tentang gejala fisik dan kimiawi yang terjadi dalam
proses akan sangat membantu penyederhanaan model untuk tujuan
pengendalian.

Contoh :
Asumsi bahwa pelarutan A dan B tidak memberi efek besar :
[Hs1- Hs3] x [Hs2 - Hs3] = 0
akan sangat menyederhanakan model.

14
BAB III

PENUTUP

3.1. Kesimpulan
Derajat kebebasan dari sebuah sistem proses adalah variasi bebas yang
harus dispesifikasikkan dengan tujuan untuk mendefinisikan proses dengan
lengkap. Pemodelan proses yang tidak sistematik dan tak hati-hati dapat
mengarah pembentukan suatu model yang tidak melibatkan semua persamaan
dan variabel yang bertalian atau melibatkan persamaan dan variabel yang
berlebihan (“redundent”). Kejadian demikian mengakibatkan kesalahan dalam
penentuan derajat kebebasan yang dapat mengakibatkan penyelesaian yang tak
terbatas atau tak ada penyelesaian sama sekali. Kehadiran lingkar pengendalian
dalam suatu proses kimiawi memberikan tambahan persamaan antara variabel
yang diukur dengan variabel yang dimanipulasi, dan oleh karenanya mengurangi
jumlah semula derajat kebebasan proses.
Lingkungan sekitar sistem, melalui penetapan harga gangguan external
mengurangi derajat kebebasan sebanyak jumlah gangguan. Sistem pengendali
yang dibutuhkan untuk memenuhi tujuan pengendalian mengurangi derajat
kebebasan sebanyak jumlah tujuan pengendalian.

DAFTAR PUSTAKA

Stephanopoulos, G., Chemical Process Control : An Introduction to Theory and


Practice, Prentice Hall Inc., New York, 1984.

15
Coughanowr & Koppel, Process System Analysis and Control, McGraw Hill, 1991

Considine, Process Instruments and Control Handbook, McGraw Hill, 1957

Luyben, W.L., Process Modeling, Simulation, and Control for Chemical Engineers,
McGraw-Hill Book Co., NY, 1973.

16