PRACTICA #1

CICLO: 9
CARRERA: Ingeniería Mecatrónica

TEMA: Identificando las partes del robot KUKA

OBJETIVOS:

 Reconocer las partes y características de un sistema robótico industrial antropomorfo de seis ejes.

I. DESARROLLO

Kuka KR 16-2
Se monta de acuerdo con sus necesidades individuales, el uso de componentes de PC estándar y tecnología
de accionamientos que ha demostrado su eficacia en el campo de la automatización. Esto les garantiza una
alta fiabilidad y un acceso continuo a los beneficios de la tecnología de vanguardia. Por ejemplo, es posible
integrar hasta dos ejes externos en el gabinete básico. En conjunto con un gabinete de montaje superior,
hasta seis ejes externos pueden ser controlados.

El controlador se destaca por su sencillo mantenimiento, buena accesibilidad, estructura modular y de fácil
mantenimiento, que permite a los componentes que se intercambien de forma rápida y fácil. Una amplia
gama de funciones de diagnóstico y solución de problemas, tales como el mantenimiento remoto a través
de Internet, junto con numerosas opciones de expansión y una ronda global concepto de seguridad fuera
del espectro de los servicios ofrecidos por el edition2005 KR C2, que le da todo lo que necesita para
optimizar su producción.

Características y Ventajas

 Concepto de control uniforme para todos los robots KUKA - de cargas bajas hasta la categoría de
servicio pesado - significa la planificación y capacidad de intercambio fiable
 "Plug and play" funcionalidad permite una rápida puesta en marcha
 La tecnología probada de servicio y componentes de PC estándar garantizan la máxima
disponibilidad con el mínimo mantenimiento
 El diseño modular permite una amplia gama de ampliaciones de hardware y software a medida
 Interfaces eficaces y alta compatibilidad debido a la tecnología basada en PC
 Controladores de red que pueden comunicarse entre sí en tiempo real hacen posible que un número
de robots sincronizados para trabajar juntos en una sola pieza. [1]

Características generales
 Robot Antropomórfico (RRR)
 6 grados de libertad.
 Carga nominal de 16 Kg.
 1500 mm de alcance horizontal.
 Unidad de control KRC2.
 Velocidad lineal hasta 2m/s.

Descripción General de componentes

 Fig. 1. Descripción general de componentes de un robot kuka [3]
1. Robot
2. Cables de unión
3. Unidad de control del robot
4. Unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel)

Robot antropomórfico: Lleva su nombre debido a su semejanza con un brazo humano

Fig. 2 Semejanza Robot kuka y brazo humano [3]

Partes mecánica brazo robot antropomórfico

1. Muñeca de eje hueco

2. Brazo
3. Las instalaciones eléctricas
4. Marco base
5. Columna giratoria
6. Brazo de enlace

Fig. 3 Principales conjuntos del manipulador [2]

Unidad de control
 Fig. 4 Unidad de control [2]

1. Selección de potencia
2. PC de control
3. Lógica de seguridad
4. Panel de conexión
5. Espacio para montajes del cliente
6. Lógica de seguridad.
7. Tarjeta de interfaz del KCP.
8. Panel de conexiones.
9. Socket de servicio.

Estructura mecánica brazo robot antropomórfico

Fig. 5 Sentido de giro de los ejes [2]

 DATOS DE EJES CAMPO VELOCIDAD CON CARGA
NOMINAL
EJE 1 (A1) ± 185º 156 º/S
EJE 2 (A2) + 35º / -155º 156 º/S
EJE 3 (A3) + 154º /-130º 156 º/S
EJE 4 (A4) ± 350º 330 º/S
EJE 5 (A5) ± 130º 330 º/S
EJE 6 (A6) ± 350º 615 º/S

Volumen de trabajo brazo robot antropomórfico.

Fig.6 Área de trabajo Vista lateral y vista desde arriba [2]

KCP (KUKA Control Panel). - El KCP es el panel de enseñanza (teach pendant) del sistema robótico, Este
tiene todas las funciones de visualización e ingreso de datos necesarios para la operación del robot.

Fig. 7 KCP [3]

Partes del KCP
 Fig. 8 Partes del KCP [3]
1.Selector de modos de servicio.
2.Accionamientos Conectados.
3.Accionamientos Desconectados.
4.Pulsador de parada de emergencia.

Fig. 9 Partes del KCP [3]

5.Ratón espacial.
6.Teclas de estado derecha.
7.Tecla de entrada ENTER.
8.Teclas de cursos.
9.Teclado

Fig. 10 Partes del KCP [3]

10.Bloque numérico.
11.Softkeys.
12.Tecla de arranque hacia atrás.
13.Tecla de arranque.
14.Tecla de STOP.
15.Tecla de selección de ventana.
16.Tecla de ESC.
17.Teclas de estado Izquierda.
18.Teclas de menú.

Fig. 11 Partes del KCP [3]

1.Placa característica.
2.Tecla de arranque.
3.Pulsador de hombre muerto.
4.Pulsador de hombre muerto.
5.Pulsador de hombre muerto.

KHMI (KUKA Human Machine Interface)

La interfaz permite la interacción con el controlador y por medio de este al robot.
 Manipulación de programas.
 Manipulación de programas.
 Manejo de archivos.
 Control de movimientos.
 Programación

Fig. 12 KHMI y ventanas de operación [3]

Ventanas de operación KHMI.
1.Ventana Principal.
2.Ventana de Opciones.
3.Ventana de Mensajes.
 II. CONCLUSIONES

III. BIBLIOGRAFIA

[1]"Robot nuevo KUKA KR16-2 | Eurobots", Eurobots.es, 2019. [Online]. Available:

https://www.eurobots.es/kuka-robots-kr-16-2-p233-es.html. [Accessed: 19- May- 2019].

[2]KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW, Spez KR 16 arc HW V7 ed. ALemania: KUKA, 2017.

[3]OPERACIÓN Y PROGRAMACIÓN BÁSICA KUKA KRC2. Robótica Industrial. AUSTROBOT

ELECTRONICA Y AUTOMATIZACION