UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 14/07/18

CARRERA: INGENIERIA MECATRÓNICA

INFORME
PERIODO
ASIGNATUR
CONTROL DIGITAL LECTIVO 201820 NIVEL: VII
A:
:
PRÁCTICA
DOCENTE: FABRICIO PÉREZ NRC: 2328 1
N°:
JULIÁN GUASCAL
AUTOR:
Criterio de Estabilidad en Sistemas LTI.
TEMA:
DESARROLLO:
1. MODELAMIENTO

Características del motor DC 2842-012C

Parámetro Valor Unidades

Voltaje nominal (𝑈𝑁 ) 12 𝑉

Resistencia terminal (𝑅𝑚 ) 5,3 Ω

Inductancia del motor (𝐿𝑚 ) 5,8𝑥10−4 𝐻

Inercia del motor (𝐽𝑚 ) 1,4𝑥10−6 𝑘𝑔 𝑚2

Constante de tiempo mecánica (𝑡𝑚 ) 1,5𝑥10−2 𝑠

Constate eléctrica del motor (𝑡𝑒 ) 1,1𝑥10−4 𝑠

Fuerza contra electromotriz (𝑘𝑏 ) 2,2𝑥10−2 𝑉 𝑠/𝑟𝑎𝑑

Par (𝑘𝑚 ) 2,2𝑥10−2 𝑁𝑚/𝐴

Corriente del motor sin carga (𝐼0 ) 0,05 𝐴

Velocidad sin carga (𝑛0 ) 534,071 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Constante eléctrica del motor

𝐿𝑚
𝑡𝑒 =
𝑅𝑚

5,8𝑥10−4 𝐻
𝑡𝑒 =
5,3 Ω
𝑡𝑒 = 1,1𝑥10−4 𝑠𝑒𝑔
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CARRERA: INGENIERIA MECATRÓNICA

Coeficiente de fricción viscosa (𝑩𝒎 )

𝑅𝑚 𝐽𝑚
𝑡𝑚 =
𝑅𝑚 𝐵𝑚 + 𝑘𝑏 𝑘𝑚
𝐽𝑚 𝑘𝑏 𝑘𝑚
𝐵𝑚 = −
𝑡𝑚 𝑅𝑚

−2 𝑉𝑠 −2 𝑁𝑚
1,4𝑥10−6 𝑘𝑔 𝑚2 (2,2𝑥10 𝑟𝑎𝑑) ∗ (2,2𝑥10 𝐴 )
𝐵𝑚 = −2
−
1,5𝑥10 𝑠 5,3Ω
−6
𝐵𝑚 = 2,01 𝑥 10 𝑁𝑚𝑠

Obtención de los polos

1 1 1 1 1 1 2 𝑘𝑚 𝑘𝑏
𝑝1,2 = − ( − ) ± √( − ) −4
2 𝑡𝑒 𝑡′𝑚 2 𝑡𝑒 𝑡′𝑚 𝐽𝑚 𝐿𝑚

𝐽𝑚
𝑡′𝑚 =
𝐵𝑚
1,4𝑥10−6 𝑘𝑔 𝑚2 9,81𝑁
𝑡′𝑚 = ∗
2,01 𝑥 10 𝑁𝑚𝑠 1𝑘𝑔 ∗ 9,81 𝑚
−6
𝑠2
′
𝑡 𝑚 = 0,695 𝑠
1 1 1 1 1 1 2 𝑘𝑚 𝑘𝑏
𝑝1 = − ( − ′ ) + √( − ′ ) − 4
2 𝑡𝑒 𝑡 𝑚 2 𝑡𝑒 𝑡 𝑚 𝐽𝑚 𝐿𝑚
2
1 1 1 1 1 1 (2,2𝑥10−2 𝑁𝑚/𝐴)(2,2𝑥10−2 𝑉𝑠/𝑟𝑎𝑑)
𝑝1 = − ( − ) + √( − ) − 4
2 1,1𝑥10−4 𝑠 0,695 𝑠 2 1,1𝑥10−4 𝑠 0,695 𝑠 (1,4𝑥10−6 𝑘𝑔 𝑚2 )(5,8𝑥10−4 𝐻)

𝑝1 = −66.05
2
1 1 1 1 1 1 (2,2𝑥10−2 𝑁𝑚/𝐴)(2,2𝑥10−2 𝑉𝑠/𝑟𝑎𝑑)
𝑝2 = − ( − ) − √ ( − ) − 4
2 1,1𝑥10−4 𝑠 0,695 𝑠 2 1,1𝑥10−4 𝑠 0,695 𝑠 (1,4𝑥10−6 𝑘𝑔 𝑚2 )(5,8𝑥10−4 𝐻)

𝑝2 = −9023.41

El polo dominante es 𝑝2 y también cumplen que |𝑝2 | ≫ |𝑝1 | 𝑡𝑚 ≫ 𝑡𝑒

𝑘𝑚
𝐾′𝑚 =
𝐽𝑚 𝐿𝑚
𝑁𝑚
2,2𝑥10−2 𝐴
′
𝐾 𝑚 =
(1,4𝑥10−6 𝑘𝑔 𝑚2 )(5,8𝑥10−4 𝐻)
𝐾 ′ 𝑚 = 27093596,06
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CARRERA: INGENIERIA MECATRÓNICA

La función de transferencia se puede escribir de la siguiente forma:

𝐾′𝑚
𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 )
27093596.06
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 66.05)(𝑠 + 9023.41)
27093596.06
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 9089.46 𝑠 + 595996.2305

Con un tiempo de muestreo de 𝑇 = 5𝑚 𝑠𝑒𝑔

Retenedor de orden cero

1 − 𝑒 −𝑠𝑇
𝑍𝑂𝐻 =
𝑠

Función de transferencia

27093596.06
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 9089.46 𝑠 + 595996.2305

Transformada Z

Con la ayuda de software MATLAB se obtiene la siguiente función de transferencia en tiempo discreto:

𝟏𝟐. 𝟓𝟒𝒛 + 𝟎. 𝟐𝟒𝟎𝟗

𝑮(𝒛) =
𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟕𝟏𝟖𝟕𝒛

Para corroborar la respuesta anterior se procede a determinar la función de transferencia analíticamente:

La función de transferencia en dominio Z es igual a:

𝐺(𝑧) = 𝑍{𝑍𝑂𝐻 ∗ 𝐺(𝑠)}

1 − 𝑒 −𝑠𝑇 27093596,06
𝐺(𝑧) = 𝑍 {( )( 2 )}
𝑠 𝑠 + 9089,46 𝑠 + 595996,2305

1 27093596,06
𝐺(𝑧) = 𝑍{1 − 𝑒 −𝑠𝑇 } ∗ 𝑍 {( ) ( 2 )}
𝑠 𝑠 + 9089,46 𝑠 + 595996,2305

1 27093596,06
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 {( ) ( 2 )}
𝑠 𝑠 + 9089,46 𝑠 + 595996,2305
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CARRERA: INGENIERIA MECATRÓNICA

Al factorizar el denominador de la segunda expresión se tiene:

27093596,06
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 { }
𝑠(𝑠 + 66,05)(𝑠 + 9023,41)

Entonces, aplicando y resolviendo las fracciones parciales:

27093596,06 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠(𝑠 + 66,05)(𝑠 + 9023,41) 𝑠 𝑠 + 66,05 𝑠 + 9023,41

27093596,06 = 𝐴(𝑠 + 66,05)(𝑠 + 9023,41) + 𝐵𝑠(𝑠 + 9023,41) + 𝐶𝑠(𝑠 + 66,05)

27093596,06 = 𝐴(𝑠 2 + 9089,46. 𝑠 + 595996,23) + 𝐵(𝑠 2 + 9023,41. 𝑠) + 𝐶(𝑠 2 + 66,05. 𝑠)

𝑠2: 0 = 𝐴 + 𝐵 + 𝐶

𝑠1 : 0 = 9089,46. 𝐴 + 9023,41. 𝐵 + 66,05. 𝐶

𝑠0: 27093596,06 = 595996,2305. 𝐴

Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

𝐴 = 45,4593

𝐵 = −45,7946

𝐶 = 0,3352

Entonces regresando a la expresión para hallar la función de transferencia se tiene:

45,4593 45,7946 0,3352

𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ 𝑍 { − + }
𝑠 𝑠 + 66,05 𝑠 + 9023,41

Con la ayuda de la tabla de transformadas Z se obtiene la siguiente expresión:

1 1
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) [45,4593 ( ) − 45,7946 ( ) + 0,3352]
1 − 𝑧 −1 1 − 0,7187. 𝑧 −1

45,7946. 𝑧 −1 − 45,7946
𝐺(𝑧) = 45,4593 + + 0,3352 − 0,3352. 𝑧 −1
1 − 0,7187. 𝑧 −1

45,7945 − 32,9125. 𝑧 −1 + 45,7946. 𝑧 −1 − 45,7946 − 0,3352. 𝑧 −1 + 0,2409. 𝑧 −2

𝐺(𝑧) =
1 − 0,7187. 𝑧 −1

0,2409. 𝑧 −2 + 12,5469. 𝑧 −1 − 0,0001 𝑧 2

𝐺(𝑧) = ∗ ( 2)
1 − 0,7187. 𝑧 −1 𝑧

𝟏𝟐, 𝟓𝟒𝟔𝟗. 𝒛 + 𝟎, 𝟐𝟒𝟎𝟗

𝑮(𝒛) =
𝒛𝟐 − 𝟎, 𝟕𝟏𝟖𝟕. 𝒛
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2. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DEL SISTEMA

𝑃(𝑧) = 𝑧 2 − 0,7187𝑧

𝑧1 = 0,7187

𝑧2 = 0

Criterio de estabilidad de Jury

𝑷(𝟏) > 𝟎

𝑃(1) = (1)2 − 0,7187(1)

𝑃(1) = 0.2813 > 0 𝑺𝒊 𝒄𝒖𝒎𝒑𝒍𝒆 𝒍𝒂 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒊𝒄𝒊ó𝒏

𝑷(−𝟏)(−𝟏)𝒏 > 𝟏

𝑃(−1)(−1)𝑛 = (−1)2 (−1)2 − 0,7187(−1)(−1)2

𝑃(−1)(−1)𝑛 = 1,7187 𝑺𝒊 𝒄𝒖𝒎𝒑𝒍𝒆 𝒍𝒂 𝒇𝒖𝒏𝒄𝒊ó𝒏

|𝒂𝟎 | < |𝒂𝒏 |

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0<1 𝑺𝒊 𝒄𝒖𝒎𝒑𝒍𝒆 𝒍𝒂 𝒇𝒖𝒏𝒄𝒊ó𝒏

𝒛𝟎 𝒛𝟏 𝒛𝟐

0 -0,7187 1

1 -0,7187 0

𝑏0 𝑏1

𝑏0 = (0)(0) − (1)(1) = −1

𝑏1 = (0)(−0,7187) − (1)(−0,7187) = 0,7187

|𝒃𝟏 | < |𝒃𝟎 |

0.7187 < 1 𝑺𝒊 𝒄𝒖𝒎𝒑𝒍𝒆 𝒍𝒂 𝒇𝒖𝒏𝒄𝒊ó𝒏

𝑬𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝒆𝒔 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆 𝒚𝒂 𝒒𝒖𝒆 𝒄𝒖𝒎𝒑𝒍𝒆 𝒕𝒐𝒅𝒂𝒔 𝒍𝒂𝒔 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒊𝒄𝒊𝒐𝒏𝒆𝒔

3. SIMULACIÓN DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO Y CERRADO

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