v 2 gH
Qv Kv As P
Qv: Flujo a través da
válvula
Kv: una constante
As: Área de paso
P: Presión diferencial a
través de la válvula. P2-P1
Se puede concluir que el flujo que pasa por la
válvula es proporcional al área de abertura de la
válvula en el caso que la diferencia de presión sea
constante. De manera práctica tomamos una válvula
con un comportamiento inteligente, donde sea
posible hacer una aproximación más o menos lineal
entre el flujo Qv y la abertura de la válvula.
Qs K 2a2 2gH
Vamos a suponer que el flujo de entrada Qe es
proporcional a la abertura de la válvula de entrada
considerando un suministro constante.
Qe K1a1
Modelo del tanque
Tanque controlado por la válvula de entrada,
considerando a2 como perturbación
Tanque controlado por la válvula de salida,
considerando a1 como perturbación
∆𝑎1 = 𝑎1 − ̅̅̅
𝑎1
∆ℎ = ℎ − ℎ̅
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ̅ + 𝐾1 ∆𝑎1 −
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝐾1 ̅̅̅ ∆ℎ
2√ℎ̅
𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝐴 | + 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎1 ̅ ) 2√ℎ̅
𝑑ℎ
𝑓(𝑎1 , ℎ) = 𝐴
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴 ≈𝐴 | + 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎1 ̅) 2√ℎ̅
𝑑ℎ 𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴 −𝐴 | ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎1 ) ̅ 2√ℎ̅
𝑑∆ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴 ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 2√ℎ̅
Aplicamos transformada de Lplace a nuestro sistema
𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠ℎ(𝑠) = 𝐾1 𝑎1 (𝑠) − ℎ(𝑠)
2√ℎ̅
ℎ(𝑠) 𝐾1
=
𝑎1 (𝑠) 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠 +
2√ℎ̅
ℎ(𝑠) 0.1
=
𝑎1 (𝑠) 𝑠 + 0.0375
Teniendo el punto de equilibrio. Linealizamos por
Taylor (a1 cte)
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑓(𝑎2 , ℎ) ≈ 𝑓(𝑎
̅̅̅, ̅
2 ℎ) + ∆𝑎 | + ∆ℎ|
𝜕𝑎2 2 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎 ̅)
𝜕ℎ 𝑎2 ̅)
(̅̅̅̅,ℎ
2
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡
𝑑ℎ 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝑓 (𝑎2 , ℎ) ≈ 𝐴 | √ ̅
− 𝐾2 2𝑔ℎ∆𝑎2 − ∆ℎ
𝑑𝑡 (̅̅̅̅,ℎ
𝑎2 ̅) 2√ℎ ̅
𝑑∆ℎ 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝐴 √ ̅
≈ −𝐾2 2𝑔ℎ∆𝑎2 − ∆ℎ
𝑑𝑡 2√ℎ ̅