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Necesidad

Manipulación Movimiento
espacial
de
del extremo
piezas del robot

Necesidad de
herramientas matemáticas
para especificar
posición y orientación
de las piezas y del
extremo del robot

Herramientas Matemáticas
Localización espacial
Especificación conjunta de la
posición y orientación de un W
sólido rígido en el espacio, con
V
respecto a un sistema de U
referencia fija S={O,X,Y,Z}
Al sólido rígido se le asocia un
sistemas de coordenadas Z
(dextrógiro) S’= {O’,U,V,W}
La posición y orientación del Y
sólido con respecto al sistema S,
queda totalmente determinada
X
por la del sistema S´con respecto
aS

Herramientas Matemáticas
Representación de la posición
Vector de posición en coordenadas
– Cartesianas
–  Cilíndricas
–  Esféricas

Herramientas Matemáticas
Ejercicio:
Obtener las componentes de los vectores U y V sobre los
ejes cordenados X, Y. Teniendo en cuenta los vectores
unitarios ix, jy y conociendo que que U y V son ortogonales.

U = ___________ i x + ___________ jy
V = ___________ i x + ___________ jy

Herramientas Matemáticas
Representación de la Orientación
Mediante Matrices de Rotación.
Caso 2D

Herramientas Matemáticas
Representación de la Orientación
Mediante Matrices de Rotación.
Caso 2D

P = pui u + pv jv P = px i x + py jy

pu = P ⋅ i u px = P ⋅ i x
pv = P ⋅ j v py = P ⋅ jy

Herramientas Matemáticas
Representación de la Orientación
Mediante Matrices de Rotación.
Caso 2D

P = pui u + pv jv P = px i x + py jy
pu = P ⋅ i u px = P ⋅ i x
pv = P ⋅ j v py = P ⋅ jy

Herramientas Matemáticas
Representación de la orientación
mediante Matrices de Rotación.
Caso 2D
P = px i x + py jy P = pui u + pv jv

px = P ⋅ i x = ( pui u + pv jv ) ⋅ i x
py = P ⋅ jy = ( pui u + pv jv ) ⋅ jy

px = pui u ⋅ i x + pv jv ⋅ i x ⎡ px ⎤ ⎡ pu ⎤
⎢ p ⎥ = R⎢ p ⎥
py = pui u ⋅ jy + pv jv ⋅ jy ⎣ y⎦ ⎣ v⎦

⎡ px ⎤ ⎡i x ⋅ i u i x ⋅ jv ⎤ ⎡ pu ⎤ ⎡cosθ −senθ ⎤
⎢ p ⎥ = ⎢j ⋅ i jy ⋅ jv ⎥⎦ ⎢⎣ pv ⎥⎦
R= ⎢
θ θ ⎥
⎣ y⎦ ⎣ y u ⎣ sen cos ⎦

Herramientas Matemáticas
Representación de la Orientación
Mediante Matrices de Rotación.
Caso 3D

Herramientas Matemáticas
Matrices de Rotación.
Composición de Rotaciones
Concatenación de rotaciones Multiplicación de matrices
Orden de la composición:
Las rotaciones que se especifican
Rotación sobre OX
Rotación sobre OY con respecto a los EJES FIJOS se
Rotación sobre OZ PREMULTIPLICAN

Herramientas Matemáticas
Matrices de Rotación.
Interpretación Geométrica
Si {xyz}R{uvw} representa la matriz de rotación que relaciona
el sistema {UVW} con el sistema {XYZ}

(i.e pxyz={xyz}R{uvw} puvw)


Las columnas de la Matriz {xyz}R{uvw} corresponden con las
coordenadas de los vectores u,v,w en la base {XYZ}

ux vx wx
{xyz}R
{uvw} =
uy vy wy
uz vz wz

Herramientas Matemáticas
Matrices de Rotación.
Interpretación Geométrica
ux vx wx 0 0 1
{xyz}R
{uvw} = =
uy vy wy 0 -1 0
uz vz wz 1 0 0

Herramientas Matemáticas
Usos de la Matriz de Rotación

La matriz de rotación R permite:


1.  Representar la orientación del sistema móvil S’ con
respecto al fijo S
2.  Obtener las coordenadas de un punto en el sistema S,
conocidas sus coordenadas en el sistema móvil
3.  Obtener el punto b que resulta de rotar el punto a.

Herramientas Matemáticas
Propiedades Matrices de
Rotación.

Son matrices ortonormales:


• Sus vectores por columnas o por filas son ortonormales entre
si:
• Producto escalar
• de un vector por otro cualquiera = 0
• de un vector por si mismo =1
• Producto vectorial
• de un vector por el siguiente da el tercero
• Su Inversa coincide con su Traspuesta
• Su determinante es la unidad

Herramientas Matemáticas
Características del Uso de
Matrices para Representar una
Orientación

•  Su composición se realiza mediante el álgebra de


matrices (facilidad de uso)
•  Precisan 9 elementos (redundancia)
•  Riesgo de inconsistencia tras varias operaciones
(redondeos)

Herramientas Matemáticas
Representación de la
Orientación. Ángulos de Euler
•  Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser
perpendicular cada eje con el siguiente.
•  Posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos
(XYZ) o sobre ejes móviles (UVW)
•  12 combinaciones posibles sobre ejes fijos y 12
sobre ejes móviles
•  De todas las más frecuentes son:
•  Ejes Móviles: WUW (ZXZ) y WVW (ZYZ)
•  Ejes Fijos (XYZ)

Herramientas Matemáticas
Ángulos de Euler WUW
•  Girar el sistema OUVW un
ángulo ϕ con respecto al eje
OZ, convirtiéndose así en el
OU'V'W’.
•  Girar el sistema OU'V'W' un
ángulo θ con respecto al
eje OU', convirtiéndose así
en el OU''V''W'’.
•  Girar el sistema OU''V''W'' un
ángulo ψ con respecto al
eje OW'' convirtiéndose
finalmente en el OU'''V'''W'''
Si θ es nulo el primer y tercer giro se producen sobre el mismo eje (Z)

Herramientas Matemáticas
Ángulos de Euler WVW
•  Girar el sistema OUVW un
ángulo ϕ con respecto al eje
OZ, convirtiéndose así en el
OU'V'W’.
•  Girar el sistema OU'V'W' un
ángulo θ con respecto al
eje OV', convirtiéndose así
en el sistema OU''V''W'’.
•  Girar el sistema OU’’V’’W’’ un
ángulo ψ con respecto al
eje OW'', convirtiéndose
finalmente en el OU'''V'''W'''.
Si θ es nulo el primer y tercer giro se producen sobre el mismo eje (Z)

Herramientas Matemáticas
Angulos Euler XYZ
(guiñada, cabeceo y alabeo)
•  Giros entorno a los ejes fijos
(XYZ)
•  Guiñada-Cabeceo-Alabeo
•  Yaw-Pitch-Roll
•  Girar el sistema OUVW un ángulo
ψ con respecto al eje OX. (Yaw)
•  Girar el sistema OUVW un ángulo
θ con respecto al eje OY. (Pitch)
•  Girar el sistema OUVW un ángulo
ϕ con respecto al eje OZ. (Roll)

Herramientas Matemáticas
Representación de la
orientación. Par de rotación
•  Dados los sistemas {O,X,Y,Z}
y {O,U,V,W}, existe un único
vector k (kx,ky.kz), tal que
girando alrededor de él un
ángulo θ se convierte el
primer sistema en el
segundo.

k es el vector propio real de la matriz de rotación.


θ Se puede obtener como el argumento de los valores propios complejos de la matriz de
rotación
Herramientas Matemáticas
Representación conjunta
mediante matrices

Herramientas Matemáticas
Coordenadas homogéneas

Herramientas Matemáticas
Matrices de transformación
homogénea
•  Matriz 4x4 que representa la transformación de un vector en
coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro

•  R3x3: matriz de rotación


•  p3x1: vector de traslación
•  f1x3: transformación de perspectiva ((0,0,0) en el caso de robótica)
•  w1x1: escalado global (1 en el caso de robótica)

Herramientas Matemáticas
Aplicación de las matrices de
transformación homogénea

•  Representar la posición y orientación de un sistema girado y


trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia
OXYZ, que es lo mismo que representar una rotación y traslación
realizada sobre un sistema de referencia.
•  Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a
un sistema O'UVW, a su expresión en coordenadas del sistema
de referencia OXYZ.
•  Rotar (R) y trasladar (p) un vector r con respecto a un sistema de
referencia fijo OXYZ para transformarlo en el r’.

Herramientas Matemáticas
Propiedades de las MTH
NO son Ortonormales

Herramientas Matemáticas
Usos alternativos de las
MTH

Herramientas Matemáticas
Traslación con matrices
homogéneas

Matriz básica de traslación: T( p ) =

Cambio de sistema de coordenadas: Desplazamiento de un vector:

Herramientas Matemáticas
Ejemplo de traslación (I).
Trasladar el sistema (cambio de
base)
Según la figura el sistema O'UVW está trasladado un vector
p(6,-3,8) con respeto del sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3)

Herramientas Matemáticas
Ejemplo de traslación (II)
Trasladar el vector
•  Calcular el vector r’xyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11)
según la transformación T(p) con p(6,-3,8)

Herramientas Matemáticas
Rotación con matrices
homogéneas
•  Matrices de rotación básicas:

Herramientas Matemáticas
Rotación con matrices
homogéneas
Cambio de sistema de coordenadas:

Rotación de un vector:

Herramientas Matemáticas
Ejemplo de rotación
Rotar el sistema (cambio de base)
•  Según la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90º alrededor
del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas
del vector rxyz si ruvw = [4,8,12]T

Herramientas Matemáticas
Combinación de rotaciones y
traslaciones
•  Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas
multiplicando las matrices correspondientes
•  El producto no es conmutativo:
rotar y trasladar ≠ trasladar y rotar
Trasladar T(p) y Girar
Rotz(π)

Girar Rotz(π) y
trasladar T(p)
Transformaciones expresadas en el sistema móvil

Herramientas Matemáticas
Orden de la combinación de
rotaciones y traslaciones
Rotación seguida de traslación (expresadas en sistema fijo):

Traslación seguida de rotación (expresadas en sistema fijo):

Herramientas Matemáticas
Ejemplo combinación de
rotación y traslación (1)
Rotación  Traslación
Sistema Fijo
Un sistema OUVW ha sido girado 90°
alrededor del eje OX y posteriormente
trasladado un vector p(8,-4,12) con
respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con
coordenadas ruvw (-3,4,-11).

Herramientas Matemáticas
Ejemplo composición de
rotación y traslación (2)
Traslación  Rotación
Sistema Fijo
Un sistema OUVW ha sido trasladado un
vector p(8,-4,12) con respecto al sistema
OXYZ y girado 90° alrededor del eje
OX . Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz)
del vector r de coordenadas ruvw
(-3,4,-11).

Herramientas Matemáticas
Composición general de
matrices homogéneas (I)
Transformaciones definidas sobre el sistema fijo (OXYZ) 
PREMULTIPLICACIÓN

Ejemplo:
•  Obtener la matriz de transformación que representa al sistema
O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
–  giro de ángulo -π alrededor del eje OX,
–  traslación de vector pxyz(5,5,10)
–  giro de π sobre el eje OZ

⎡−1 0 0 0 ⎤⎡1 0 0 5 ⎤ ⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡−1 0 0 −5 ⎤


⎢ 0 −1 0 0 ⎥⎢0 1 0 5 ⎥ ⎢0 −1 0 0 ⎥ ⎢ 0 1 0 −5 ⎥
T = Rotz(π )T ( p) Rotx (−π ) = ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥= ⎢ ⎥
⎢ 0 0 1 0 ⎥⎢0 0 1 10 ⎥ ⎢0 0 −1 0 ⎥ ⎢ 0 0 −1 10 ⎥
⎢ 0 0 0 1 ⎥⎢0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦
⎣ ⎦⎣ 0

Herramientas Matemáticas
Composición general de
matrices homogéneas (II)
Transformación definidas sobre el sistema móvil (OUVW) 
POSMULTIPLICACIÓN
Ejemplo:
•  Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes transformaciones:
–  Traslación de un vector pxyz(-3,10,10);
–  giro de -180° sobre el eje O'U del sistema trasladado
–  giro de 180° sobre el eje O'V del sistema girado.

⎡1 0 0 −3⎤ ⎡1 0 0 0 ⎤⎡−1 0 0 0 ⎤ ⎡−1 0 0 −3⎤


⎢0 1 0 10 ⎥ ⎢0 −1 0 0 ⎥⎢ 0 1 0 0 ⎥ ⎢ 0 −1 0 10 ⎥
T = T ( p) Rotx (−π ) Roty (π ) = ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥= ⎢ ⎥
⎢0 0 1 10 ⎥ ⎢0 0 −1 0 ⎥⎢ 0 0 −1 0 ⎥ ⎢ 0 0 1 10 ⎥
⎢0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 0 1 ⎥⎦⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 1 ⎥⎦
⎣ 0

Herramientas Matemáticas
Reglas de composición de
MTH
Si el sistema O´UVW se obtiene mediante
transformaciones definidas con respecto al:
–  Sistema fijo OXYZ, las MTH de cada
transformación se deben premultiplicar
–  Sistema móvil O´UVW, las MTH de cada
transformación se deben postmultiplicar

Herramientas Matemáticas
Interpretación geométrica
de las MTH

•  p representa la posición del origen de O'UVW con


respecto del sistema OXYZ.
•  n representa las coordenadas del eje O'U del
sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.
•  o representa las coordenadas del eje OY del
sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.
•  a representa las coordenadas del eje O'W del
sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.

Herramientas Matemáticas
MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices
de transformación de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5

Herramientas Matemáticas
Interpretación geométrica de
las MTH. Aplicación en un robot
La localización del extremo del robot respecto a
su base queda definida asociando a la base del
robot un sistema de referencia fijo {R}=(OXYZ)
y al extremo un sistema de referencia {H} que
se mueva con él. Expresado en la base {R}, el
origen de {H} está en el punto p y los vectores
directores de {H} son n, o, a escogidos de
{R} modos que:
• a: vector en la dirección de aproximación del
extremo del robot a su destino (approach).
• o: vector perpendicular a a en el plano
{H} definido por la pinza del robot.
• n: vector que forme terna ortogonal con los
dos anteriores.

Herramientas Matemáticas
Relación entre los métodos de
localización espacial
ANGULOS DE EULER – MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA

WUW

WVW

XYZ

Herramientas Matemáticas
Relación entre los métodos de
localización espacial
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA- ANGULOS DE EULER

Se deberán despejar ϕ, θ y ψ. de la relación directa.


θ aparece como elemento aislado, pudiéndose
despejar directamente
A continuación se pueden obtener ϕ y ψ.
En los casos WUW y WVW, si θ es 0, se produce
indeterminación y solo se puede obtener el valor de
ϕ+ψ.

Herramientas Matemáticas
Relación entre los métodos de
localización espacial
PAR DE ROTACIÓN – MATRICES DE TRANSFORMACIÓN

Se trata de expresar el giro θ en rotaciones básicas


1. Se gira k hasta hacerlo coincidir con Z (T(x,α),T(y,-β)).
2. Se realiza el giro dado por el par (θ).
3. Se deshacen las rotaciones iniciales

Siendo Vθ = 1 - Cθ.

Herramientas Matemáticas
Relación entre los métodos de
localización espacial
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN - PAR DE ROTACIÓN

Nota: Cuando θ es próximo a 0 o a π, las ecuaciones quedan indeterminadas


V es el verseno definido por Vθ = 1 – Cθ
Herramientas Matemáticas
Ejercicio
Dos robots (A y B) cooperan en una misma tarea. Sus
bases, a las que están asociadas sus sistemas de
referencia Sa y Sb , están ubicados de modo que la
base B está desplazada 2 unidades en la dirección del
eje Y del sistema Sa y girada -90º respecto del nuevo
eje Z. (Ver figura)

El robot B ejecuta un programa con una orden del tipo:


“Deja el objeto en la localización Tbo”

Esta orden implica dejar el objeto en una localización de


coordenadas definidas por la matriz de transformación
homogénea Tb0 (las coordenadas se encuentran
definidas con respecto al sistema de referencia del
robot B, Sb).

Este objeto debe ser recogido por el robot A, para lo que


éste tendrá que una orden del tipo:
“Recoge el objeto en localización Tao”

Se pide:
1. Encontrar la expresión que define el valor que debe
tomar Tao en función de Tbo
2. Aplicarlo al caso concreto de que el robot B deje el
objeto a 1 unidad sobre la vertical de su origen y girado
π/2 respecto del eje Z.

Herramientas Matemáticas