KENDALI KECEPATAN BRUSHLESS DC MOTOR BERBASIS

PID – FLOWER POLLINATION ALGORITHM

SKRIPSI

Sebagai Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana

Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang

Oleh :

Rajiv Saleh
201410130311062

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH MALANG
2019
 KATA PENGANTAR

Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah Subhanahu Wa Ta’ala.

Atas limpahan rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan
tugas akhir yang berjudul :
” Kendali Kecepatan Brushless DC Motor Berbasis PID – Flower Pollination
Algorithm”
Di dalam tulisan ini disajikan pokok-pokok bahasan yang meliputi
perancangan dan analisa tentang sistem kontrol pada Brushless DC Motor.
Pembuatan Proyek Akhir ini merupakan salah satu syarat untuk memperoleh gelar
Sarjana Teknik (ST) di Universitas Muhammadiyah Malang. Selain itu penulis
berharap agar proyek akhir ini dapat menambah kepustakaan dan dapat
memberikan manfaat bagi semuanya.
Penulis menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih
banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu penulis mengharapkan saran
yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi perkembangan ilmu pengetahuan
ke depan.
Akhir kata semoga buku ini dapat bermanfaat di masa sekarang dan masa
mendatang. Sebagai manusia yang tidak luput dari kesalahan, maka penulis mohon
maaf apabila ada kekeliruan baik yang sengaja maupun yang tidak sengaja.

Malang, Januari 2019

Penulis
 DAFTAR ISI

LEMBAR PERSETUJUAN .............................................................................. ii

LEMBAR PENGESAHAN ............................................................................... iii

LEMBAR PERNYATAAN .............................................................................. iv

LEMBAR PERSEMBAHAN ............................................................................ v

ABSTRAK......................................................................................................... vi

ABSTRACT....................................................................................................... vii

KATA PENGANTAR ..................................................................................... viii

DAFTAR ISI ..................................................................................................... ix

DAFTAR GAMBAR ......................................................................................... xi

DAFTAR TABEL ............................................................................................ xii

BAB I

PENDAHULUAN .............................................................................................. 1

1.1 Latar Belakang ..................................................................................... 1

1.2 Rumusan Masalah ................................................................................ 2

1.3 Tujuan .................................................................................................. 2

1.4 Batasan Masalah ................................................................................... 3

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA ..................................................................................... 4

2.1 Brushless DC Motor ............................................................................. 4

2.1.1 Pengertian Brushless DC Motor ................................................... 4

2.1.2 Pemodelan Brushless DC Motor .................................................. 5

 2.2 Pengaturan Kecepatan Motor BLDC Menggunakan PID-Robust .......... 9

2.3 Pengaturan Kecepatan Motor BLDC Menggunakan Metode Model

Predictive Control (MPC) .................................................................. 10

2.4 Flower Pollination Algorithm ............................................................. 11

BAB III

METODELOGI PENELITIAN ...................................................................... 15

3.1 Perancangan Pemodelan Simulasi ....................................................... 15

3.2 Pemodelan Inverter ............................................................................. 16

3.3 Pemodelan Motor BLDC .................................................................... 17

3.4 Pemodelan Back EMF ........................................................................ 18

3.5 Pemodelan Decoder ............................................................................ 19

3.6 Pemodelan Kontroler PID-FPA .......................................................... 19

3.7 Pengujian Sistem ................................................................................ 22

3.7.1 Pengujian Sistem tanpa Beban ................................................... 22

3.7.1 Pengujian Sistem dengan Beban 1.5 N saat t = 0 ........................ 23

BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN......................................................................... 24

4.1 Pengujian Kendali Kecepatan Motor BLDC tanpa Beban ................... 24

4.1.1 Pengujian Kendali Kecepatan Motor BLDC tanpa Beban dengan

PID Konvensional ..................................................................... 24

4.1.2 Pengujian Kendali Kecepatan Motor BLDC tanpa Beban dengan

PID-FPA ................................................................................... 24

4.2 Pengujian Kendali Kecepatan Motor BLDC dengan Beban 1.5 N saat
t = 3 ................................................................................................. 26
 4.2.1 Pengujian Kendali Kecepatan Motor BLDC dengan Beban 1.5 N
saat t = 3 dengan PID Konvensional .......................................... 26

4.2.2 Pengujian Kendali Kecepatan Motor BLDC dengan Beban 1.5 N

saat t = 3 dengan PID-FPA........................................................ 27

BAB V

PENUTUP ........................................................................................................ 30

5.1 Kesimpulan ........................................................................................ 30

5.2 Saran .................................................................................................. 30

DAFTAR PUSTAKA ....................................................................................... 31

 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Skema Rangkaian Driver Motor BLDC........................................... 5

Gambar 2.2 Diagram Blok Kendali Kecepatan Motor BLDC dengan Metode
PID- Robust.......... ......................................................................... 10

Gambar 2.3 Step Respon Sistem Beban Berubah dengan Kontroler

PID-Robust.................................................................................... 10

Gambar 3.1 Blok Diagram Inverter dan Kontroler PID Berbasis FPA............... 15

Gambar 3.2 Pemodelan Simulasi pada Simulin........................ ......................... 15

Gambar 3.3 Blok BLDC_PID.................... ....................................................... 16

Gambar 3.4 Blok BLDC_PID_FPA ................................................................. 16

Gambar 3.5 Pemodelan Blok Inverter............................................................... 17

Gambar 3.6 Pemodelan Motor BLDC.... .......................................................... 18

Gambar 3.7 Pemodelan Back EMF................................................................... 18

Gambar 3.8 Pembentukan Trapezoidal Back EMF..... ...................................... 19

Gambar 3.9 Pemodelan Decoder....................................................... ................. 19

Gambar 3.10 Pemodelan Kontroler PID-FPA..................................................... 20

Gambar 3.11 Flowchart Optimasi FPA... .......................................................... 21

Gambar 4.1 Grafik Respon Pengendali PID Konvensional Tanpa Beban............ 24

Gambar 4.2 Nilai Kp, Ki dan Kd pada PID-FPA saat Sistem tanpa Beban...... ... 25

Gambar 4.3 Grafik Respon Pengendali PID-FPA Tanpa Beban....... .................. 25

Gambar 4.4 Grafik Respon Pengendali PID Konvensional dan PID-FPA Tanpa
Beban..................... ........................................................................ 26
Gambar 4.5 Grafik Respon Pengendali PID Konvensional degan Beban 1.5 N
saat t = 3 detik dari t = 3 detik sampai t = 5.5 detik...........................
...................................................................................................... 27

Gambar 4.6 Nilai Kp, Ki dan Kd pada PID-FPA saat Sistem diberi Beban 1.5 N
saat t = 3......................................................................................... 28

Gambar 4.7 Grafik ResponPengendali PID-FPA degan Beban 1.5 N saat t = 3

detik dari t = 2.8 detik sampai t = 4 detik ....................................... 28

Gambar 4.8 Grafik Respon Pengendali PID Konvensional dan PID-FPA dengan
Beban 1.5 N saat t = 3 detik dari t = 3 detik sampai t = 5.5 detik. ... 29
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Metode Pembebanan Sistem [3]......................................................... 11

Tabel 2.2 Overshoot dan Setting Time Masing-masing Metode Optimasi. ....... ..13

Tabel 3.1 Nilai Parameter Motor BLDC .......................................................................... 17

 DAFTAR PUSTAKA

[1] Istiananda, A. F., Rusdianto, E., & Andri, A. 2016. Perancangan dan
Implementasi Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah Tanpa Sikat
Menggunakan Metode PID-Robust. Jurnal Teknik ITS, 5(2).

[2] Arsya, N. R., Heri, S., & Anam, S. 2016. Desain Kontrol Kecepatan Motor
Brushless DC Berbasis Power Factor Correction (PFC) Menggunakan
Single Ended Primary Inductance Converter (SEPIC). Jurnal Teknik ITS,
5(2).

[3] Arifin, Fachrul., Josaphat, P., Ali, F. 2015. Perancangan dan Implementasi
Pengaturan Kecepatan Motor Brushless DC Menggunakan Metode Model
Predictive Control (MPC). Jurnal Teknik ITS, 4(2).

[4] Wicaksono, A. S., Rushdianto, E. A. K., & Eka, I. 2016. Perancangan Dan
Implementasi Sistem Pengaturan Kecepatan Motor BLDC Menggunakan
Kontroler Pi Berbasiskan Neural-Fuzzy Hibrida Adaptif. Jurnal Teknik ITS.
5(2).

[5] Djalal, M. R., dkk. 2017. Flower Pollination Algorithm untuk Optimasi
Pengendali PID pada Pengendalian Kecepatan Motor Induksi. JETri, 15(1),
81-100.

[6] Agustika, R., Sasongko, P. H., Suharyanto. 2015. Perancangan Kendali

Kecepatan Mesin Arus Searah Tanpa Sikat dengan Menggunakan PID –
Algoritma Genetika. Jurnal Fisika Indonesia, 19 (55).

[7] Yang, Xin-She. 2013. Flower Pollination Algorithm for Global Optimization.
Department of Engineering, University of Cambridge.

[8] Rachmadi, Mochamad Adityo., M. Aziz Muslim, & Erni Yudaningtyas. 2016.
Sistem Kontrol Kecepatan Sepeda Listrik Menggunakan Metode Self-Tuning
Parameter PI dengan Metode Logika Fuzzy. Jurnal EECCIS Vol. 10, No. 1.