2019

FUNDAMENETOS DE
ROBOTICA DINAMICA Y
CINEMATICA DE UN ROBOT
Máquina automática programable capaz de realizar determinadas operaciones de
manera autónoma y sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en especial
las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de sensores, que le
permiten adaptarse a nuevas situaciones.

Elías Morales

19/03/2019
INSTITUTO TECNOLOGICO DE NUEVO
LEON
Robótica

ALUMNO: Elías Morales Rosas

NO. CONTROL: 15480057
MATERIA: Robótica
Ing. Mecatrónica
MAESTRO(A): CORDOVA DANIEL ANDRES

FECHA: 19/03/2019
Unidad 1 introducción

DINAMICA DIRECTA E INVERSA EN UN ROBOT........................................................... 3

MODELO DINAMICO DE LA ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT ...................... 4
MODELO DINAMICO DE UN ROBOT MEDIANTE FORMULACION DE LAGRANGE .... 5
MODELO DINAMICO DE UN ROBOT MEDIANTE LA FORMULACION DE NEWTON-
EULER............................................................................................................................... 6
INTRODUCCION A LA CINEMATICA ............................................................................... 9
CINEMATICA DIRECTA .................................................................................................. 10
ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERN PARA OBTENCION DEL MODELO
CINEMATICO DIRECTO ................................................................................................. 11
CINEMATICA INVERSA .................................................................................................. 12
RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO POR METODOS
GEOMETRICOS .............................................................................................................. 14
DINAMICA DIRECTA E INVERSA EN UN ROBOT

La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el
movimiento que en él se origina. Por lo tanto, el modelo dinámico de un robot tiene por
objetivo conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el
mismo. Esta relación se obtiene mediante el denominado modelo dinámico, que
relaciona matemática-mente:
1. La localización del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas
de localización de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleración.
2. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).
3. Los parámetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus
elementos.

La obtención de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es

excesiva-mente compleja, pero a medida que el número de grados de libertad aumenta,
el planteamiento y obtención del modelo dinámico se complica enormemente. Por este
motivo no siempre es posible obtener un modelo dinámico expresado de una forma
cerrada, esto es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente de tipo diferencial de
2° orden, cuya integración permita conocer qué movimiento surge al aplicar unas fuerzas
o qué fuerzas hay que aplicar para obtener un movimiento determinado. El modelo
dinámico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la utilización de un
procedimiento numérico.

El problema de la obtención del modelo dinámico de un robot es, por lo tanto, uno de los
aspectos más complejos de la robótica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas
ocasiones. Sin embargo, el modelo dinámico es imprescindible para conseguir los
siguientes fines [SALTAREN-961:

1. Simulación del movimiento del robot.

2. Diseño y evaluación de la estructura mecánica del robot.
3. Dimensionamiento de los acusadores.
4. Diseño y evaluación del control dinámico del robot.
Este último fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control
dinámico del robot depende la precisión y velocidad de sus movimientos. La gran
complejidad ya comentada existente en la obtención del modelo dinámico del robot, ha
motivado que se realicen ciertas simplificaciones, de manera que así pueda ser utilizado
en el diseño del controlador. Es importante hacer notar que el modelo dinámico completo
de un robot debe incluir no sólo la dinámica de sus elementos (barras o eslabones) sino
también la propia de sus sistemas de transmisión, de los actuadores y sus equipos
electrónicos de mando. Estos elementos incorporan al modelo dinámico nuevas inercias,
rozamientos, saturaciones de los circuitos electrónicos, etc. aumentando aún más su
complejidad. Por último, es preciso señalar que si bien en la mayor parte de las
aplicaciones reales de la robótica, las cargas e inercias manejadas no son suficientes
como para originar deformaciones en los eslabones del robot, en determinadas
ocasiones no ocurre así, siendo preciso considerar al robot como un conjunto de
eslabones no rígidos.

MODELO DINAMICO DE LA ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT

La obtención del modelo dinámico de un mecanismo, y en particular de un robot, se
basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la
segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de rotación, la denominada
ley de Euler:

Se tiene así que del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que intervienen
sobre el robot se obtienen los denominados modelos dinámicos directo e inverso:
• Modelo dinámico directo: expresa la evolución temporal de las coordenadas articulares
del robot en función de las fuerzas y pares que intervienen.
• Modelo dinámico Inverso: expresa las fuerzas y pares que intervienen en función de la
evolu-ción de las coordenadas articulares y sus derivadas.
El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad, es
mucho más complicado que el ejemplo de la Figura 5.1. Debe tenerse en cuenta que
junto con las fuerzas de inercia y gravedad, aparecen fuerzas de Coriolis debidas al
movimiento relativo existente entre los diversos elementos, así como de fuerzas
centrípetas que dependen de la configuración instantánea del manipulador. Como
planteamiento alternativo para la obtención del modelo se puede usar la formulación La-
grangiana, basada en consideraciones energéticas. Este planteamiento es más
sistemático que el ante
MODELO DINAMICO DE UN ROBOT MEDIANTE FORMULACION DE LAGRANGE
MODELO DINAMICO DE UN ROBOT MEDIANTE LA FORMULACION DE
NEWTON-EULER

La obtención del modelo dinámico de un robot a partir de la formulación La grangiana

conduce a un algoritmo con un coste computacional de orden 0(n4). Es decir, el número
de operaciones a realizar crece con la potencia cuarta del número de grados de libertad.
En el caso habitual de robots de 6 grados de libertad, este número de operaciones hace
al algoritmo presentado en el epígrafe anterior materialmente inutilizable para ser
utilizado en tiempo real. La formulación de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y
pares:

Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulación recursiva en la

que se obtienen la posición, velocidad y aceleración del eslabón i referidos a la base del
robot a partir de los correspondientes del eslabón i-1 y del movimiento relativo de la
articulación i. De este modo, partiendo del eslabón 1 se llega al eslabón n. Con estos
datos se procede a obtener las fuerzas y pares actuantes sobre el eslabón i referidos a
la base del robot a partir de los correspondientes al eslabón i+ I, recorriéndose de esta
forma todos los eslabones desde el eslabón n al eslabón I. El algoritmo se basa en
operaciones vectoriales (con productos escalares y vectoriales entre magnitudes
vectoriales, y productos de matrices con vectores) siendo más eficiente en comparación
con las operaciones matriciales asociadas a la formulación La grangiana. De hecho, el
orden de complejidad computacional de la formulación recursiva de Newton-Euler es
0(n) lo que indica que depende directamente del número de grados de libertad. El
algoritmo se desarrolla en los siguientes pasos.
INTRODUCCION A LA CINEMATICA

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento
espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot;
-El primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo, y consiste en
determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.
-El segundo, denominado problema cinemática inverso, resuelve la configuración que
debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para describir y representar la
geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un
robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de
transformación homogénea para describir la relación espacial entre dos elementos
rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinemático directo a encontrar una matriz
de transformación homogénea 4 x 4 que relacione la localización espacial del extremo
del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base. Por otra parte, la
cinemática del robot trata también de encontrar las relaciones entre las velocidades del
movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relación viene dada por el
modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana.
CINEMATICA DIRECTA

Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir

la localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo. Dado que un robot se puede considerar como una cadena cinemática
formada por objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se
puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz
homogénea de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del
robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T
será función de las coordenadas articulares.

La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de
sus coordenadas articulares. Así, si se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos
de Euler para representar la posición y orientación del extremo de un robot de seis
grados de libertad, la solución al problema cinemático directo vendrá dada por las
relaciones:

La obtención de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos

casos (robots de pocos GDL) fácil de encontrar mediante simples consideraciones
geométricas. Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 GDL (Figura 4.2), es fácil
comprobar que:
ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERN PARA OBTENCION DEL MODELO
CINEMATICO DIRECTO
CINEMATICA INVERSA

El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q = (q1,q2,,,,,qn)˄T para que su extremo
se posicione y oriente según una determinada localización espacial. Así cómo es posible
abordar el problema cinemático directo de una manera sistemática a partir de la
utilización de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de la
configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo
el procedimiento de obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la
configuración del robot. Se han desarrollado algunos procedimientos genéricos
susceptibles de ser programados [GoLDENnatc-85), de modo que un computador
pueda, a partir del conocimiento de la cinemática del robot (con sus parámetros de
Denavit-Hartenberg, por ejemplo) obtener la nupla de valores articulares que posicionan
y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de
métodos numéricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su
convergencia en sí no está siempre garantizada. A la hora de resolver el problema
cinemático inverso es mucho más adecuado encontrar una solución cerrada. Esto es,
encontrar una relación matemática explícita de la forma:

Este tipo de solución prescrita, entre otras, las siguientes ventajas:

I. En muchas aplicaciones, el problema cinemático inverso ha de resolverse en tiempo
real (por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solución de
tipo iterativo no garantiza tener la solución en el momento adecuado.
2. Al contrario de lo que ocurría en el problema cinemático directo, con cierta frecuencia
la solución del problema cinemático inverso no es única; existiendo diferentes n-uplas
(q1,,,qn)˄T que posicionan y orientan el extremo del robot del mismo modo. En estos
casos una solución cerrada permite incluir determinadas reglas o restricciones que
aseguren que la solución obtenida sea la más adecuada de entre las posibles (por
ejemplo, límites en los recorridos articulares).
No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots
poseen cinemáticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolución de
su problema cinemático inverso. Por ejemplo, si se consideran sólo los tres primeros
grados de libertad de muchos robots, éstos tienen una estructura planear, esto es, los
tres primeros elementos quedan contenidos en un plano. Esta circunstancia facilita la
resolución del problema. Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los
tres grados de libertad últimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del
robot, corresponden a giros sobre ejes que se cortan en un punto. De nuevo esta
situación facilita el cálculo de la n-upla(q1,q2,,,qn)]T correspondiente a la posición y
orientación deseadas. Por lo tanto, para los casos citados y otros, es posible establecer
ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el problema cinemático
inverso de una manera sistemática. Los métodos geométricos permiten obtener
normalmente los valores de las primeras variables articulares, que son las que
consiguen posicionar el robot (prescindiendo de la orientación de su extremo). Para ello
utilizan relaciones trigonométricas y geométricas sobre los elementos del robot. Se suele
recurrir a la resolución de triángulos formados por los elementos y articulaciones del
robot. Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular
directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinemático directo. Es decir,
puesto que éste establece la relación:
RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO POR METODOS
GEOMETRICOS

Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de

libertad o para el caso de que se consideren sólo los primeros grados de libertad,
dedicados a posicionar el extremo. El procedimiento en sí se basa en encontrar
suficiente número de relaciones geométricas en las que intervendrán las coordenadas
del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones físicas de sus
elementos. Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el método a la
resolución del problema cinemático inverso de un robot con 3 ODL de rotación
(estructura típica articular). La Figura 4.7 muestra la configuración del robot. El dato de
partida son la coordenadas (Px, Py, Pz ) referidas a (So) en las que se quiere posicionar
su extremo. Como se ve, este robot posee una estructura planear, quedando este plano
definido por el ángulo de la primera variable articular qi. El valor de q, se obtiene
inmediatamente como:

Considerando ahora únicamente los elementos 2 y 3 que están situados en un plano

(Figura 4.8-a), y utilizando el teorema del coseno, se tendrá:
Esta expresión permite obtener o en función del vector de posición del extremo p. No
obstante, y por motivos de ventajas computacionales, es más conveniente utilizar la
expresión de la arcotangente en lugar del arcoseno.
Puesto que