INFORME PREVIO

1.-HACER EL MODELADO MATEMÁTICO DEL MOTOR DC

El modelado matemático del motor de corriente continua requiere de

dos ecuaciones, una ecuación mecánica y otra ecuación eléctrica.
Estas ecuaciones están acopladas y se basan en las Leyes de la
dinámica y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la ecuación
mecánica modela principalmente el movimiento del rotor, y por otra
parte la ecuación eléctrica modela lo que ocurre en el circuito
eléctrico del inducido.
Por circuito eléctrico: Aplicando la ley de Kirchhoff a la entrada del
circuito del motor, se obtiene:
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 ∗ 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑏 (𝑡)
𝑑𝑡

Por conversión de energía eléctrica en mecánica: El torque T

desarrollado por el motor es proporcional al producto de 𝑖𝑎 y al flujo
en el entrehierro, el que a su vez es proporcional a la corriente de
campo, donde:

𝜓 = 𝐾𝑓 ∗ 𝑖𝑓
 𝑇(𝑡) = 𝐾𝑓 ∗ 𝑖𝑓 ∗ 𝐾1 ∗ 𝑖𝑎

Donde 𝐾𝑓 y 𝐾1 son constantes. Luego 𝐾 = 𝐾𝑓 ∗ 𝑖𝑓 ∗ 𝐾1 .

Por consiguiente, el torque desarrollado por el motor puede
expresarse por:
𝑇(𝑡) = 𝐾 ∗ 𝑖𝑎 (𝑡)
Por circuito mecánico:
Aplicando la ley de Newton se obtiene:
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝑇(𝑡) = 𝐽 2 + 𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Por tensión contra-electromotriz
Del circuito eléctrico, la fuerza contra-electromotriz viene expresada
por:
𝑑𝜃
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏
𝑑𝑡

2.-Asignar las variables de estado en forma conveniente

La ecuación del circuito eléctrico es una ecuación diferencial de
primer orden, entonces elegimos una variable de estado:
𝑋1 = 𝑖𝑎
En la ecuación de la conversión de la energía eléctrica a energía
mecánica el torque depende linealmente de 𝐼𝑎 (esta variable de
estado ya fue definida en la ecuación anterior).
La ecuación del circuito mecánico es una ecuación diferencial lineal
de 2do orden, por consiguiente necesitamos definir 2 variables de
estado, las cuales son:
𝑋2 = 𝜃
𝑋3 = 𝜃̇
En la ecuación de la tensión o fuerza contra electromotriz la variable
de estado ya fue definida.
3.-Hallar las matrices de estado A, B, C y D.
Para hallar las matrices de estado primero debemos obtener las
ecuaciones de estado.
Reemplazando las ecuaciones en la ecuación del circuito eléctrico y
usando las variables de estado elegidas, se obtiene:
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 ∗ 𝑋1 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑋1 + 𝐾𝑏 ∗ 𝑋3
̇ 𝑅𝑎 𝐾𝑏 1
̇
𝑋1 = − 𝑋1 − 𝑋3 + 𝑒𝑎
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
Ahora, derivando la ecuación
𝑋2 = 𝜃
Se obtiene la ecuación de estado siguiente:
𝑋2̇ = 𝜃̇
𝑋2̇ = 𝑋3
Finalmente reemplazando las variables de estado en la ecuación del
torque:
𝐽 ∗ 𝑋̇3 + 𝑏 ∗ 𝑋3 = 𝐾 ∗ 𝑋1

𝐾 𝑏
𝑋3̇ = 𝑋1 − 𝑋3
𝐽 𝐽
Las ecuaciones de estado se pueden representar matricialmente:
𝑅𝑎 𝐾𝑏
− 0 − 1
𝑋1̇ 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑋1
[𝑋2̇ ] = 0 0 1 [𝑋2 ] + [𝐿𝑎 ] 𝑒𝑎
𝐾 𝑏 𝑋3 0
𝑋3̇ 0 − 0
[ 𝐽 𝐽]
O en su forma compacta
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Con 𝑢 = 𝑒𝑎
 𝑹𝒂 𝑲𝒃
− 𝟎 − 𝟏
𝑳𝒂 𝑳𝒂
𝑳𝒂
𝑨= 𝟎 𝟎 𝟏 , 𝑩 = [𝟎] , c=0 , D=0
𝑲 𝒃
[ 𝟎 − ] 𝟎
𝑱 𝑱

𝜃̇
4.-Hallar la F.T del Sistema Motor DC: a partir de las matrices de
𝑉
estado, en forma manual y en Matlab.
Las matrices de estado son según que:
𝑱 = 𝟎𝟎. 𝟏, 𝒃 = 𝟎. 𝟏 , 𝑲 = 𝟎. 𝟎𝟏, 𝑹 = 𝟏, 𝑳 = 𝟎. 𝟓

𝟎 𝟎 𝟎
𝑹 ∗ 𝒃 𝒙𝟏 𝑲
𝒙𝟏̇ 𝟏 𝟎 −
[𝒙𝟐̇ ] = 𝑳 ∗ 𝑱 [𝒙𝟐 ] + [𝑳 ∗ 𝑱] 𝑽
𝒙𝟑̇ 𝒃 𝑹 𝒙𝟑 𝟎
𝟎 𝟏 −( + ) 𝟎
[ 𝑱 𝑳 ]

𝒙𝟏
𝜽 = [𝟎 𝟎 𝟏] [𝒙𝟐 ]
𝒙𝟑

Para la primera matriz seria

𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝒙̇ = [𝟏 𝟎 −𝟐𝟎] 𝒙 + [𝟎] 𝑽
𝟎 𝟏 −𝟏𝟐 𝟎
De la ecuación
𝜃
= (𝐶(𝑠 ∗ 𝐼 − 𝐴)−1 ) ∗ 𝐵
𝑉
 1
0 0
𝑠
𝜃 𝑠 + 12 𝑠 + 12 −20 1
= [0 0 1 ] 3 [0]
𝑉 𝑠 + 12𝑠 2 + 20𝑠 𝑠 2 + 12𝑠 + 20 𝑠 2 + 12𝑠 + 20 0
1 1 𝑠
[𝑠 3 + 12𝑠 2 + 20𝑠 𝑠 2 + 12𝑠 + 20 𝑠 2 + 12𝑠 + 20]

𝜃 1
= 3
𝑉 𝑠 + 12𝑠 2 + 20𝑠

EN MATLAB