UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE-L

APLICACIONES DEL ELECTROMAGNETISMO

Robot Paletizador

Nombre: Taco Darwin

Nivel: Cuarto Electrónica “A”

Materia: Electromagnetismo

Docente: Ing. Paola Velasco

Marzo19-Julio19
INTRODUCCION.-

De acuerdo a la globalización económica, los mercados de consumo demandan grandes

cantidades de bienes y servicio, para lo cual los grandes industriales se ven obligados a
aumentar la productividad, es por ello que este tipo de empresa de la transformación se
ve obligada a adquirir equipo muy especializado acompañado de un alto nivel de
capacitación en su personal, dando lugar a la tecnología de punta, a la robótica industrial.
Los robots de paletizado automático se emplean para eliminar el esfuerzo del operario en
el proceso de paletizado, además de aumentar la velocidad del proceso. El uso de robots
paletizadores es siempre una inversión económica más rentable que la opción de realizar
la carga en el palet de forma manual.

OBJETIVOS:
 Investigar las aplicaciones que se le da al robot paletizador en el campo industrial,
además las relaciones que tiene el robot paletizador en el campo del
electromagnetismo.

DESARROLLO:

El paletizado o paletización es la acción y efecto de disponer mercancía sobre un palé

(armazón de madera, plástico u otro material empleado en el movimiento de carga) para
su almacenaje y transporte. Las cargas se paletizan para conseguir uniformidad y facilidad
de manipulación.

Fig. 1.- Elementos básicos de un robot paletizador

MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

Un motor eléctrico de Corriente Continua es esencialmente una máquina que convierte
energía eléctrica en movimiento o trabajo mecánico, a través de medios
electromagnéticos.
FUNDAMENTOS DE OPERACIÓN DE LOS MOTORES ELÉCTRICOS En
magnetismo se conoce la existencia de dos polos: polo norte (N) y polo sur (S), que son
las regiones donde se concentran las líneas de fuerza de un imán. Un motor para funcionar
se vale de las fuerzas de atracción y repulsión que existen entre los polos. De acuerdo con
esto, todo motor tiene que estar formado con polos alternados entre el estator y el rotor,
ya que los polos magnéticos iguales se repelen, y polos magnéticos diferentes se atraen,
produciendo así el movimiento de rotación.
PARTES DE UN MOTOR.
ESTATOR: Es el que crea el campo magnético fijo, al que le llamamos Excitación. En
los motores pequeños se consigue con imanes permanentes. Cada vez se construyen
imanes más potentes, y como consecuencia aparecen en el mercado motores de excitación
permanente.

ROTOR: También llamado armadura. Lleva las bobinas cuyo campo crea, junto al del
estator, el par de fuerzas que le hace girar (figura ).

ESCOBILLAS: Normalmente son dos tacos de grafito que hacen contacto con las bobinas
del rotor. A medida que éste gira, la conexión se conmuta entre unas y otras bobinas, y
debido a ello se producen chispas que generan calor. Las escobillas se fabrican
normalmente de grafito, y su nombre se debe a que los primeros motores llevaban en su
lugar unos paquetes hechos con alambres de cobre dispuestos de manera que al girar el
rotor "barrían", como pequeñas escobas, la superficie sobre la que tenían que hacer
contacto.
COLECTOR: Los contactos entre escobillas y bobinas del rotor se llevan a cabo
intercalando una corona de cobre partida en sectores. El colector consta a su vez de dos
partes básicas:
DELGAS: Son los sectores circulares, aislados entre sí, que tocan con las escobillas y a
su vez están soldados a los extremos de los conductores que conforman las bobinas del
rotor.
MICAS: Son láminas delgadas del mismo material, intercaladas entre las delgas de
manera que el conjunto forma una masa compacta y mecánicamente robusta.

Fig. 2.- Motor y sus componentes

EL MOTOR ELECTRICO Y SU IMPORTANCIA EN EL ROBOT

El robot, independientemente del tipo que sea requiere de movimientos para poder llevar
a cabo sus funciones y movimientos que se le exijan desde un sistema de control, estos
movimientos los debe ejecutar con dispositivos que permitan movimientos circulares
donde se pueda tener control de magnitudes como la dirección, la velocidad, el sentido
de giro y la magnitud del giro; es por eso que se recurre al uso de motores eléctricos y a
circuitos electrónicos para poder controlar las magnitudes anteriores, los motores de más
uso en esta especialidad de la robótica son los de CD y los de PASOS; ya que en el de
CD existen grandes posibilidades de control sobre la velocidad y la dirección, en lo de
PASOS tenemos control sobre el sentido de giro y la magnitud del giro.
CONTROL DE LA DIRECCION
Es fácil invertir el sentido de la rotación de un motor de CD, un simple swich que sea
capaz de invertir la polaridad de alimentación de un motor es suficiente para que este gire
en el sentido contrario. Pero el control de la dirección de un robot no es solamente mover
un swich, deben darse otras condiciones para facilitar el manejo de la dirección de un
motor, existen muchas formas electrónicas de lograr esto, una de las mayores ventajas
consiste en que el control de la dirección puede llegar a ser desde una unidad de
microprocesador hasta una computadora, afortunadamente esto no es tan difícil y se
pueden llegar a diseñar varios modelos de control.

CONTROL POR RELAY

Tal vez una de las formas más correctas para operar un motor es haciendo uso de los
relays, podría preguntarse qué porque se recurre a este dispositivo en un robot de alta
tecnología existiendo otros recursos, la respuesta es que son más baratos que otros
métodos, son fáciles de implementar y ocupan poco espacio.

Fig. 3.- Diagrama del sistema de un motor controlado

por relay

La Velocidad es Proporcional a la Velocidad del Pulso

La velocidad del motor paso a paso es proporcional a la velocidad de la señal pulso
(frecuencia de pulsos) dadas al excitador. La relación de la velocidad del pulso [Hz] y la
velocidad del motor [r/min] se expresa de la siguiente manera:

Fig. 4.- Velocidad del motor mediante pulsos

La Cantidad de Rotación es Proporcional al Número de Pulsos

La cantidad de rotación del motor paso a paso es proporcional al número de señales pulso
(número de pulsos) dada al excitador. La relación de la rotación del motor paso a Paso
 Fig. 5.- Rotación por el número de pulsos
CONTROLADORES PARA UN MOTOR DE PASOS
Inicialmente los motores a pasos eran controlados por interruptores mecánicos, hoy en
día existen muchas otras formas de control por métodos electrónicos ya sea usando el
computador como el centro de control o usando dispositivos semiconductores como
transistores.
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en
especial pequeños motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente
hasta 600 mA en cada circuito y una tensión entre 4,5 V a 36 V.

Fig. 6.- Integrado L293D

CONCLUCIONES.-
Investigamos que el robot paletizador o brazos de robot son muy utilizados en las
empresas industriales ya que facilitan el trabajo de carga y descarga de cualquier tipo de
carga al igual que los motores de corriente directa son más fáciles de controlar la
velocidad y los grados de libertad de los brazos robóticos.

BIBLIOGRAFIA.-
 murcia. (2019). Electromagnetismo. Slideshare.net. Recuperado 7 April 2019, a partir de
https://www.slideshare.net/andresmurcia15/electromagnetismo-66537927
 Robot paletizador | BEUMER Group. (2019). Beumergroup.com. Recuperado 7 April
2019, a partir de https://www.beumergroup.com/es/productos/tecnica-de-
paletizacion/robot-paletizador