EM707 - Controle de Sistemas Mecânicos

Lista 9 - Erros Estacionários

Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
1o Semestre de 2017

1. Considerando as plantas de segunda ordem abaixo e uma configuração de realimentação unitária negativa,
determine a frequência natural ωn e o fator de amortecimento ζ para cada caso. Informe ainda se a resposta ao
degrau será subamortecida, criticamente amortecida ou superamortecida.
1
(a) P (s) =
s(s + 0.2)
100
(b) P (s) =
s(s + 40)
100
(c) P (s) =
s(s + 10)
4
(d) P (s) =
s(s + 4)
2. Determine o erro estacionário ao degrau unitário r(t), o ganho de malha aberta e a função de transferência de
malha fechada para o sistema apresentado abaixo.

10s+30
1 100 1
s3 +3s2 +2s
R(s) Y(s)

1 Planta
s
Controlador

3. Determine o erro estacionário à rampa unitária r(t), o ganho de malha aberta e a função de transferência de
malha fechada para o sistema a seguir. Considere que não há incompatibilidade de unidades.

10s+30
1 100 1
R(s) s3 +3s2 +2s Y(s)

Planta
1
s
Controlador

4. Seja uma planta descrita pela equação diferencial ÿ + 10ẏ + 16y = 2u. Usando uma realimentação com ganho
0.5 mA/m, determine o ganho K para que o erro estacionário resultante ao degrau r(t) com amplitude γ0 = 2 mA
seja de 0.1 m.

1 K(s) P(s) 1
R(s) Y(s)
Controlador

0.5

1
Respostas:

1. (a) ωn = 1 rad/s; ζ = 0.1 (subamortecida);

(b) ωn = 10 rad/s; ζ = 2 (superamortecida);
(c) ωn = 10 rad/s; ζ = 0.5 (subamortecida);
(d) ωn = 2 rad/s; ζ = 1 (criticamente amortecida).

2. Erro estacionário ao degrau unitário: 0

1000s2 + 3010s + 30
Ganho de malha aberta: L(s) =
s2 (s2 + 3s + 2)
1000s2 + 3010s + 30
Função de transferência de malha fechada: T (s) =
s4 + 3s3 + 1002s2 + 3010s + 30
3. Erro estacionário à rampa unitária: ∞
1000s2 + 3010s + 30
Ganho de malha aberta: L(s) = 2
s2 (s2 + 3s + 2)
1000s2 + 3010s + 30
Função de transferência de malha fechada: T (s) =
s4 + 3s3 + 2002s2 + 6020s + 60
4. K = 624