Harmonique 1

Méthode du 1er Harmonique
Les cas simples
Vincent MAHOUT
vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 1/28
Introduction
Littérature anglophone : Describing function method
Introduction
But de la méthode : prédiction d’existence de cycle limite .
Introduction
Idée de base : avoir une approche comparable à l’approche
fréquentielle du linéaire
Introduction
Souci de base : en non linéaire la transformée de Laplace
n’est pas applicable
Introduction
Souci de base : en non linéaire la transformée de Laplace
n’est pas applicable
Investigateur principal de la méthode Nikolay Krylov
Limites de la méthode
La méthode ne s’applique pas à n’importe quel système
Principale restriction : le système est de type boucle fermée
et doit pouvoir se décomposer en un (ou plusieurs) fonctions
non linéaires suivie(s) d’une partie linéaire stable
Schéma de base :
e(t) u(t) W(t) y(t)
+
NL L(jw)
-
Schéma de base :
e(t) u(t) W(t) y(t)
+
NL L(jw)
-
L’élément non linéaire correspond à l’équation :
W (t) = ϕ (u(t))
Principe de la méthode (1)
Rappel en linéaire : à une excitation sinusoïdale
u(t) = U0 sin(ωt)
le signal de sortie est un signal sinusoïdal
y(t) = Y0 sin(ωt + ψ)
tel que le gain A(ω) = UY00 et le déphasage ψ(ω) ne dépendent

que de la fréquence ω
C’est cette propriété qui entraîne la construction possible
d’une fonction de transfert.
En non linéaire cela devient FAUX
Hypothèse sur le sous-système NL
Considérons le schéma suivant
u(t)=u0sin(wt) W(t)=?
NL
En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :
NL

exploser vers l’infini,
NL

converger vers une solution périodique non
obligatoirement commensurable avec ω,
NL

converger vers une solution non périodique (chaos).
NL

converger vers une solution non périodique (chaos).
Première hypothèse : on suppose que W (t) est une fonction
périodique du temps , de pulsation de base ω.
Conséquence : W (t) peut être décomposée en série de
Fourier
Décomposition en série de Fourier
Le décomposition en série de Fourier de la fonction
périodique W (t) est :
∞
X
W (t) = W0 + (an sin(ωnt) + bn cos(ωnt))
n=1
avec

1
R 2π

 W0 = 2π 0 ϕ (u0 sin (ωt) , u0 ω cos (ωt)) d (ωt)




1 2π
R
an = π 0 ϕ (u0 sin (ωt) , u0 ω cos (ωt)) sin (nωt) d (ωt)




1 2π
 R
bn = π 0 ϕ (u0 sin (ωt) , u0 ω cos (ωt)) cos (nωt) d (ωt)

Décomposition d’un signal carré
Signal carré d’amplitude U0 = 1 et de pulsation ω = 1 rad.s−1


 W0 = 1/2
an = 0, ∀n pair

2
a = , ∀n impair
 n nπ


bn = 0, ∀n
0
p 2p
Commentaires
 1
Rπ 1 1

 W 0 = 2π 0
1.d (t) = 2π
(π − 0) = 2




 1
Rπ 1 π 2



 a1 = π 0
sin (t) d (t) = π
(− cos(t)) 0 = π



 π
π
a2 = π1 0 sin (2t) d (t) = π1 − cos(2t)
 R 1 1
= − + =0

2 π π
0



 π
1 π 1 cos(3t) 1 1 2
 R


 a3 = π 0
sin (3t) d (t) = π
− 3
= 3π
+ 3π
= 3π

 0



 π
π sin(nt)

 bn = 1 1
R
cos (nt) d (t) = − =0

π 0 π n
0
A.N de la décomposition d’un signal
carré
0.6
Harmoique d’ordre 1
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
1.5
Signal reconstruit
0.5
−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
2
wr (t) = W0 + sin(t)
π
carré
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
1.5
Signal reconstruit
0.5
−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
2 2
wr (t) = W0 + sin(t) + sin(3t)
π 3π
carré
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
1.5
Signal reconstruit
0.5
−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
2 2 2
wr (t) = W0 + sin(t) + sin(3t) + sin(5t)
π 3π 5π
carré
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
1.5
Signal reconstruit
0.5
−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
2 2 2 2
wr (t) = W0 + sin(t) + sin(3t) + sin(5t) + sin(7t)
π 3π 5π 7π
carré
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
1.5
Signal reconstruit
0.5
−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
2 2 2 2 2
wr (t) = W0 + sin(t)+ sin(3t)+ sin(5t)+ sin(7t)+ sin(9t)
π 3π 5π 7π 9π
carré
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
1.5
Signal reconstruit
0.5
−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
45
X 2
wr (t) = W0 + sin(kt)
k=1
kπ
Conséquence de le 2de hypothèse
Seconde hypothèse : On suppose que le système linéaire
L(jω) se comporte globalement comme un filtre passe-bas .
La première hypothèse est que le système NL délivre un
signal périodique lorsqu’il est excité par u(t) = u0 sin(ωt)
L(jω) voit un signal assimilable à
∞
X
W (t) = W0 + (an sin(ωnt) + bn cos(ωnt))
n=1
u(t)
NL
W(t)
L(jw) y(t) ?
En utilisant le théorème de superposition applicable au
système linéaire on a l’équivalence suivante
W0 L(jw)
L(jw)
a1 sin(wt) + b1 cos(wt)
+
L(jw)
a2 sin(2wt) + b2 cos(2wt) +
L(jw)
an sin(nwt) + bn cos(nwt)
Si (seconde hypothèse) L(jw) coupe les fréquences hautes ,
la sortie sera approximativement un signal ne comportant
plus que la première harmonique
W0 L(jw)
L(jw)
a1 sin(wt) + b1 cos(wt)
+
L(jw)
a2 sin(2wt) + b2 cos(2wt) +
L(jw)
an sin(nwt) + bn cos(nwt)
Si on considère maintenant que le système est bouclé, il en
résulte qu’avec les hypothèses envisagées, il est possible que
l’oscillation soit entretenue .
NL L(jw)
- u(t) W(t) y(t)
Mise en équation
Disparition des harmoniques supérieures ⇒ on peut réduire
W (t) à sa composante de 1er harmonique :
W (t) = W0 + a1 sin(ωt) + b1 cos(ωt)
soit encore
W (t) = W0 + Ua10 U0 sin(ωt) + b1

U
U0 0
cos(ωt)
= qu(t) + q ′ ω1 du(t)
dt
où
 R 2π
a1 1
 q=
 U0
= πU0 0
ϕ (u0 sin (ωt) , u0 ω cos (ωt)) sin (ωt) d (ωt)

 q′ = b1 1
R 2π
U0
= πU0 0
ϕ (u0 sin (ωt) , u0 ω cos (ωt)) cos (ωt) d (ωt)
Fonction de transfert généralisée
On adoptant la notation sous forme complexe
W (t) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω))
avec ( p
B(U0 , ω) = q 2 +q ′2
q′
Φ(U0 , ω) = arctan q
avec ( p
B(U0 , ω) = q 2 +q ′2
q′
On définit la fonction de transfert généralisée
N (U0 , ω) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω)) = q(U0 , ω) + jq ′ (U0 , ω)
avec ( p
B(U0 , ω) = q 2 +q ′2
q′
On définit la fonction de transfert généralisée
N (U0 , ω) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω)) = q(U0 , ω) + jq ′ (U0 , ω)
Pour l’étude graphique (à venir) il est commun d’exprimer la

grandeur complexe (appelée lieu critique de l’élément NL φ) :
1
C(U0 , ω) = −
N (U0 , ω) vincent.mahout@insa-toulouse.fr – p. 12/28
Cas particuliers
Premier cas : les éléments non linéaires sont sans
dynamique (ou sans inertie)
⇒ Pas de dépendance direct à ω
( R 2π
1
q = πU0 0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt) d (ωt)
1
R 2π
q = πU0 0 ϕ (u0 sin (ωt)) cos (ωt) d (ωt)
′
Cas particuliers
( R 2π
1
1
R 2π
′
L’intégration va mener N (U0 ) = q(U0 ) + j.q ′ (U0 )
Cas particuliers
( R 2π
1
1
R 2π
′
L’intégration va mener N (U0 ) = q(U0 ) + j.q ′ (U0 )

Deuxième cas : la fonction non linéaire est impaire
ϕ(u) = −ϕ(−u)
⇒ la composante q ′ = 0, et le fonction N (U0 ) est réelle .
L’air du catalogue
Petite classification des différents éléments non linéaires
Les éléments non linéaires avec ou sans intertie
Inertie
Avec Sans
Les éléments non linéaires avec ou sans discontinuités
Inertie
Avec Sans
Discontinuité
Avec
Sans
Le relais simple ...pas d’inertie mais discontinuité
Inertie
Avec Sans relais simple
j(u)
Discontinuité
Avec
Sans
Le saturateur...ni inertie ni discontinuité
Inertie
Avec Sans relais simple
j(u)
Discontinuité
Avec
Sans
j(u)
Saturateur
Le relais avec hystéresis ...intertie et discontinuité
Inertie
relais et hystéresis Avec Sans relais simple
j(u) j(u)
u u
Discontinuité
Avec
Sans
j(u)
Saturateur
La courbure et hystéresis...inertie mais pas de discontinuité
Inertie
relais et hystéresis Avec Sans relais simple
j(u) j(u)
u u
Discontinuité
Avec
Sans
j(u) j(u)
u u
courbure + hystéresis Saturateur
Étude du relais simple
Représentation graphique :
W=j(u)
-M
Le relais prend en entrée

l’entrée u(t) et possède
deux valeurs de sortie +M
et -M
W=j(u)
U0
u
-U0
-M
u=U0 sin(wt)
0
On applique en entrée du
p
relais une sinusoïde

d’amplitude U0 et de
pulsation w
2p
wt
W=j(u) W=j(wt)
U0
u wt
-U0 0 p 2p
-M
u=U0 sin(wt)
0
La sortie du relais en
p
fonction de la pulsation wt
se fait par lecture
graphique
2p
wt
W=j(u) W=j(wt)
U0
u wt
-U0 0 p 2p
-M
u=U0 sin(wt)
0
A partir d’une
pulsation, on lit la valeur
p
du sinus
2p
wt
W=j(u) W=j(wt)
U0
u wt
-U0 0 p 2p
-M
u=U0 sin(wt)
0
A partir d’une
p
du sinus
On en déduit la valeur
de la fonction NL à ce
2p
point
wt
W=j(u) W=j(wt)
U0
u wt
-U0 0 p 2p
-M
u=U0 sin(wt)
0
A partir d’une
p
du sinus
On en déduit la valeur
de la fonction NL à ce
2p
point
On reporte au graphe 3
wt
Étude du relais : q et q’
Calcul des coefficients de linéarisation harmonique :
 R 2π
1


 q = πU0 0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt)d (ωt)

=



 =

 =
 R 2π
1


 q = πU0 h0 ϕ (u0 sin (ωt)) sin (ωt)d (ωt) i
π 2π
= πU1 0 0 M sin (ωt) d (ωt) + π −M sin (ωt) d (ωt)

 R R


 =

 =
 R 2π
1


π 2π

 R R
M
π 2π


 = πU0 [− cos (ωt)]0 − [− cos (ωt)]π

 =
 R 2π
1


π 2π

 R R
M
π 2π


 = πU0 [− cos (ωt)]0 − [− cos (ωt)]π
= 4M


πU0
 R 2π
1


π 2π

 R R
M
π 2π


 = πU0 [− cos (ωt)]0 − [− cos (ωt)]π
= 4M


πU0
Un calcul symétrique montre que q ′ = 0 (le relais est une

fonction impaire...)
Cas d’une parabole ϕ(u) = γu2
2
W=gu W=j(wt)
gU0
U0
u wt
-U0 0 p 2p
u=U0 sin(wt)
0
p
2p
wt
γ
R 2π 2 3
q = πu0 0
u0 sin (ωt)dωt
γu0
R 2π 1
= π 0 2
(1 − cos(2ωt)) sin(ωt)dωt
γu0 2π γu0 2π
R
= 2π
[− cos(ωt)]0 − 2π 0 cos(2ωt) sin(ωt)dωt
γu0 2π
R
= 0 − 4π 0 sin(3ωt) − sin(ωt)dωt
γu0
1 2π
= 0 − 4π − 3 cos(3ωt) + cos(ωt) 0 = 0
γ
R 2π 2 2
q′ = πu0 R 0
u0 sin (ωt) cos(ωt)dωt
γu0 2π 1
= π 0 2
(1 − cos(2ωt)) cos(ωt)dωt
γu0 2π γu0 2π
R
= 2π
[− sin(ωt)]0 − 2π 0 cos(2ωt) cos(ωt)dωt
γu0 2π
R
= 0 − 4π 0 cos(3ωt) − cos(ωt)dωt
γu0
1 2π
= 0 − 4π 3 sin(3ωt) − sin(ωt) 0 = 0
donc N (u0 ) = 0 =⇒ ???
2
W=gu W=j(wt)
W0
U0
u wt
-U0 0 p 2p
pulsation de 2wt
u=U0 sin(wt)
0
p
2p
wt
Pas de premier harmonique....

L’élément NL double la période ⇒ le bouclage entraîne la
disparition
Que veut-on faire ?
Méthode = prédiction d’existence d’un cycle limite (stable ou
instable)
x2
x1
Que veut-on faire ?
instable)
x2
x1
Dans un premier temps on suppose l’absence d’excitations

extérieures (e(t) = 0)
Que veut-on faire ?
instable)
x2
x1
Dans un premier temps on suppose l’absence d’excitations

extérieures (e(t) = 0)
Outils : extension du critère du revers...
Critère du revers ... le retour
Version simplifiée (et réductrice) du critère de Nyquist.
Stabilité : en parcourant L(jω) dans le sens des ω croissants,
on laisse le point −1 à gauche
1
Partie Imaginaire Plan de Nyquist
0.5
0 l
-0.5
ble
able
sta
-1
t st
In
men
e
Stabl
ique
-1.5
Crit
-2
-3 -2 -1 0 1
Partie Réelle
Autre représentation possible :
e(t) u(t) W(t) y(t) e(t) u(t) W(t) y(t)

+ +
L(jw) k L(jw)
- -
L(jw) L(jw)
Hbf(jw) = Hbf(jw) = 1
Partie Imaginaire
Partie Imaginaire
1+L(jw) k +L(jw)
Partie Réelle Partie Réelle

l l
-1 -1/k
)
)
jw
jw
L(
L(
Plan de Nyquist Plan de Nyquist
Et maintenant en non linéaire.
Le point − k1 devient une courbe .
u(t) W(t) y(t)
e(t)=0 NL L(jw)
-
L(jw)
Partie Imaginaire
Hbf(jw) =
C(u0) +L(jw)
Partie Réelle
)
jw
L(
C(u0)
Mise en équation
Supposons que les hypothèses soient vérifiées et qu’un cycle
limite existe.
Mise en équation
limite existe.
Il est alors possible de "remplacer" l’élément NL par son
équivalent (linéarisation harmonique) et on vérifie :

 u(t) = −y(t) = U0 sin(ωt)
W (t) = ϕ (u(t)) = N (U0 , ω)
y(t) = L(jω)W (t)

Mise en équation
limite existe.
Il est alors possible de "remplacer" l’élément NL par son
équivalent (linéarisation harmonique) et on vérifie :

 u(t) = −y(t) = U0 sin(ωt)
W (t) = ϕ (u(t)) = N (U0 , ω)
y(t) = L(jω)W (t)

Le cycle limite existe si


 y(t) = −L(jω)N (U0 , ω)y(t)

⇒ y(t) (1 − L(jω)N (U0 , ω)) = 0
 ⇒ L(jω) = − 1

= C(U0 , ω)
N (U0 ,ω)
Application Graphique
Considérons le cas des éléments sans inertie, on a donc à
vérifier L(jω) = C(U0 )
Dans le plan de Nyquist, ⇛ Intersection de 2 courbes, une
L(jω) graduée en ω et une C(U0 ) graduée en U0
Partie Imaginaire
Intersections = solutions
possibles
w*2
u*0,2
Partie Réelle
)
jw
L(
w*1
u0*,1
C(u )
0
Dans le plan de Nyquist, ⇛ Intersection de 2 courbes, une
L(jω) graduée en ω et une C(U0 ) graduée en U0
Partie Imaginaire
Intersections = solutions
possibles
w*2
u*0,2
Partie Réelle
)
jw
L(
w*1
u0*,1
C(u )
0
Attention, une intersection correspond à une simple

prédiction d’existence d’un cycle limite de pulsation ≈ ω ∗ et
d’amplitude ≈ U0∗
Stabilité du cycle limite
L’analyse de la stabilité se fait par analogie du critère du
revers
Le point d’intersection joue le rôle du point − k1
Partie Imaginaire
+
P2 P2
- Partie Réelle
P2
)
jw
L(
+ -
P1 P1
P1
C(u )
0
Dans l’exemple
∗ci-dessus,
prédiction
d’existence
de 2 cycles
limites P 1 ≈ U0,1 , ω1∗ et P 2 ≈ U0,2
∗
, ω2∗
Supposons que le système soit en P1 sens des U0

croissants
Supposons ensuite que l’amplitude P1+ -
P1
U0,1 baisse légèrement P1
sens des w
Le point P1− joue le rôle du point − k1 croissants
En appliquant le critère du revers, la courbe L(jω) laisse le

point P1− sur sa gauche
La réduction d’amplitude est donc stable
Si l’amplitude commence à diminuer, elle tend à diminuer
davantage
Supposons que le système soit en P1 sens des U0

croissants
Supposons maintenant que P1+ -
P1
l’amplitude U0,1 augmente légèrement P1
sens des w
Le point P1+ joue le rôle du point − k1 croissants

point P1+ sur sa droite
L’augmentation d’amplitude est donc instable
Si l’amplitude commence à augmenter, elle tend à augmenter
encore davantage
P1 correspond donc à la possibilité d’un cycle limite instable
Même étude en P2 sens des U0

croissants
Lorsque l’amplitude U0,2 baisse légère- P2+ P2
ment, le point P2− joue le rôle du point
- sens des w
− k1 P2 croissants

point P2− sur sa droite
La réduction d’amplitude est donc instable
Si l’amplitude commence à diminuer, elle tend à augmenter et
donc à compenser la diminution
Toujours en P2 sens des U0

croissants
Lorsque l’amplitude U0,2 augmente P2+ P2
légèrement, le point P2+ joue le rôle du
- sens des w
point − k1 P2 croissants

point P2+ sur sa gauche
La réduction d’amplitude est donc stable
Si l’amplitude commence à augmenter, elle tend à diminuer et
donc à compenser l’augmentation
P2 correspond donc à la possibilité d’un cycle limite stable
Critère géométrique de stabilité
Critère de Loeb : Soit un cycle limite détecté comme
l’intersection du lieu de Nyquist L(jω) et du lieu critique C(U0 )
possédant une pulsation ω ≈ ω ∗ et une amplitude U0 ≈ U0∗ .
Cette oscillation est stable si l’intersection est telle qu’en
parcourant le lieu de Nyquist L(jω) dans le sens des ω
croissants on laisse sur sa gauche la direction des U0
croissants sur le lieu critique.
Partie Imaginaire
E
STABL
+
P2 P2
- Partie Réelle
P2
T
INS ABLE
+ -
P1 P1
L(j P1
w) C(u0)
Critère algébrique de stabilité
Le point d’intersection vérifie
1 + L(jω)N (U0 ) = 0
C’est une fonction complexe du type
X(ω, U0 ) + jY (ω, U0 ) = 0
Le cycle limite sera stable si la condition algébrique suivante

est vérifiée :

∂X ∂Y ∂Y ∂X
− >0
∂U0 ∂ω ∂U0 ∂ω (U0 =U ∗ ,ω=ω∗ )
0
Exemple typique
On se propose de trouver la limite du gain K pour laquelle
l’asservissement suivant est le siège d’un cycle limite
+ e 1 u 1 y
r=0 K
- -1 p(1+p)(2+p)
Relais Gain
Exemple typique
+ e 1 u 1 y
r=0 K
p(1+p)(2+p)
Calcul du lieu critique - -1
Relais Gain
4M
On avait calculé pour le relais simple N (U0 ) = πU0
Soit donc le lieu critique C(U0 ) = − πU

4M
0
= − πU0
4
Partie Imaginaire
Ce qui donne le tracé simple u0®¥ u0=0 Partie Réelle
Exemple typique
+ e 1 u 1 y
r=0
Calcul de la réponse harmonique - -1
K
p(1+p)(2+p)
Gain
de l’élément linéaire
Relais
K
KL(p) = p(1+p)(2+p)
K
⇒ KL(jω) = jω(1+jω)(2+jω)
K(2−ω)
= − ω(1+ω3Kω
2 )(4+ω 2 ) − j ω(1+ω 2 )(4+ω 2 )
Re (KL(jω)) → 3K

Partie Imaginaire
ω→0⇒ 4
Im (KL(jω)) → −∞

Re (KL(jω)) = 0
ω→∞⇒ -3K/4 -3K/40
w=2 w®µ
Partie Réelle
Im (KL(jω)) = 0 -2
Re (KL(jω)) = − 3K

ω=2⇒ 40
Im (KL(jω)) = 0 w®0
Exemple typique
Partie Imaginaire
Il y a bien intersection entre les
deux lieux
Il existe une possibilité de cycle u0®¥ -3K/4 -3K/40 u0=0 Partie Réelle
limite quelque soit K w=2 w®µ
-2
Ce cycle est stable (critère de

Loeb)
w®0
2
K=2
K = 5
1.5
1 0.5
0 K y
dy/dt
Gain
s3 +3s2 +2s 0
Relay −0.5
Transfer Fcn −1
−1.5
−2
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
y
Cas des éléments NL avec inertie
Sans inertie : C(U0 ) ⇒ une seule courbe dans Nyquist
graduée en U0
Avec inertie : C(U0 , ω) ⇒ réseau de courbes dans Nyquist
graduée en U0 , une courbe pour une valeur particulière ω
Une intersection a un "sens
Partie Imaginaire
w** = w1 ?
mathématique" que s’il y a *
w = w2 ?
correspondance des ω w
**
Partie Réelle
Pour aboutir, il faut affiner le
)
jw
tracé pour trouver la (ou les)
L(
C(u0,w1)
bonne(s) courbe(s) qui w
*
C(u0,w2)
propose(nt) une intersection... C(u0,w3)
...peu commode
Cas des éléments NL avec inertie
Sans inertie : C(U0 ) ⇒ une seule courbe dans Nyquist
graduée en U0
Avec inertie : C(U0 , ω) ⇒ réseau de courbes dans Nyquist
graduée en U0 , une courbe pour une valeur particulière ω
Il est plus aisé de tracer le

réseau de courbes
Partie Imaginaire
L(jω)
A(ω, U0 ) = C(U 0 ,ω)
, chaque Intersection en -1
Û
cycle limite (u0,2, w*)
courbe, pour un u0 fixé, est
graduée en ω -1 Partie Réelle
w*
Cycle limite ⇔ Intersection avec A(w,u0,1)
le point −1 : A(w,u0,2)
L(jω)N (U0 , ω) + 1 = 0 ⇔ A(w,u0,3)

L(jω)
C(U0 ,ω)
= −1
Oscillations forcées : qq éléments
Précédemment : oscillation libre....
On introduit une excitation extérieure : vers quelle(s)
oscillation(s) de sortie le système peut il converger ?
ef(t) ef(t) W(t) y(t)
+
= NL L(p)
e0 sin(wt) -

 ǫf (t) = ef (t) − y(t)

q ′ dǫf
W (t) = N (ǫf )ǫf = qǫf + ω dt
 y(t) = L(p)W (t) = R(p) W (t)

Q(p)
soit donc l’EDO :

q dǫf
′
⇒ Q(p)ǫf + R(p) qǫf + = Q(p)e(t)
ω dt
Mise sous forme exp. avec ef = e0 sin(ωt) = e0 exp(jωt) et
ǫf = ǫ0 sin(ωt + Φ) = ǫ0 exp(jωt+Φ)
[Q(jω) + R(jω) (q + jq ′ )] ǫ0 exp j (ω + Φ) = Q(jω)ǫ0 expjωt
⇒ [1 + (q + jq ′ ) L(jω)] ǫ0 = e0 exp−jΦ
Cette équation admet une solution si :

A(ǫ0 , ω) = Re ([1 + (q + jq ′ ) L(jω)] ǫ0 ) = e0 cos(Φ)
B(ǫ0 , ω) = Im ([1 + (q + jq ′ ) L(jω)] ǫ0 ) = e0 sin(Φ)
Chaque couple solution (ǫ0 (ω, e0 ), Φ(ω, e0 )) (avec ǫ0 réel !)

correspond à la possibilité d’existence d’une oscillation forcée
(non obligatoirement stable).
L’amplitude ǫ0 de l’oscillation de sortie dépend de l’amplitude
e0 et la fréquence ω du sinus d’excitation.
e0 Linéaire e0 Non Linéaire
Tracé pour
différentes valeurs
de e0
Le rapport e0/e0 est constant

(cf. tracé de Bode)
Courbes non homologiques
w w
Autre représentation possible : l’amplitude ǫ0 en fonction de
l’amplitude e0 . Réseau de courbes pour différentes valeurs de
ω
e0 Linéaire Tracé pour e0 Non Linéaire

différentes valeurs
de w
Droites
Courbes
e0 e0
Oscillations forcées : 2 cas intéressants
Cas d’une synchronisation. Pour ω = ω ∗ on a la configuration
suivante :
e0
e’’0 e’0 e0
Si e0 < e′′0 , pas de solution ⇒ pas d’oscillation

Si e′′0 < e0 < e′0 , 2 oscillations possibles (selon les CI)
Si e0 > e′0 , 1 seule oscillation possible
Cas d’un saut . Pour ω = ω ∗ on a la configuration suivante :
e0
e’’0 e’0 e0
En augmentant régulièrement e0 , lorsque e0 > e′′0 ,

augmentation brutale de l’amplitude de sortie
En diminuant régulièrement e0 , lorsque e0 < e′0 , diminution
brutale de l’amplitude de sortie
Exemple de simulation
1
K y
Gain
s3 +3s2 +2s
Relay
Transfer Fcn
Augmentation de l’amplitude e0 du sinus d’entrée et

observation du signal de sortie y(t)
e=1
1.5
3
1
2
1 0.5
dy(t)/dt
y(t)
0 0
−1 −0.5
−2
−1
−3
−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 −2 0 2
Temps (s) y(t)
e = 1.5
1.5
3
1
2
1 0.5
dy(t)/dt
y(t)
0 0
−1 −0.5
−2
−1
−3
−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 −2 0 2
Temps (s) y(t)
e=2
1.5
3
1
2
1 0.5
dy(t)/dt
y(t)
0 0
−1 −0.5
−2
−1
−3
−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 −2 0 2
Temps (s) y(t)
e = 2.5
1.5
3
1
2
1 0.5
dy(t)/dt
y(t)
0 0
−1 −0.5
−2
−1
−3
−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 −2 0 2
Temps (s) y(t)
e=3
1.5
3
1
2
1 0.5
dy(t)/dt
y(t)
0 0
−1 −0.5
−2
−1
−3
−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 −2 0 2
Temps (s) y(t)

Harmonique 1

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Harmonique 1

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Méthode du 1er Harmonique

Les cas simples

L’élément non linéaire correspond à l’équation :

le signal de sortie est un signal sinusoïdal

tel que le gain A(ω) = UY00 et le déphasage ψ(ω) ne dépendent

En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :

En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :

En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :

En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :

En pures considérations non linéaristes le signal W (t) peut :

W (t) = W0 + a1 sin(ωt) + b1 cos(ωt)

W (t) = W0 + Ua10 U0 sin(ωt) + b1

W (t) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω))

W (t) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω))

On définit la fonction de transfert généralisée

N (U0 , ω) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω)) = q(U0 , ω) + jq ′ (U0 , ω)

W (t) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω))

On définit la fonction de transfert généralisée

N (U0 , ω) = B(U0 , ω)U0 expj(ωt+Φ(U0 ,ω)) = q(U0 , ω) + jq ′ (U0 , ω)

Pour l’étude graphique (à venir) il est commun d’exprimer la

L’intégration va mener N (U0 ) = q(U0 ) + j.q ′ (U0 )

L’intégration va mener N (U0 ) = q(U0 ) + j.q ′ (U0 )

⇒ la composante q ′ = 0, et le fonction N (U0 ) est réelle .

Le relais avec hystéresis ...intertie et discontinuité

La courbure et hystéresis...inertie mais pas de discontinuité

courbure + hystéresis Saturateur

Le relais prend en entrée

relais une sinusoïde

Un calcul symétrique montre que q ′ = 0 (le relais est une

Pas de premier harmonique....

Dans un premier temps on suppose l’absence d’excitations

Dans un premier temps on suppose l’absence d’excitations

e(t) u(t) W(t) y(t) e(t) u(t) W(t) y(t)

Partie Réelle Partie Réelle

Le cycle limite existe si

Attention, une intersection correspond à une simple

Supposons que le système soit en P1 sens des U0

En appliquant le critère du revers, la courbe L(jω) laisse le

Supposons que le système soit en P1 sens des U0

En appliquant le critère du revers, la courbe L(jω) laisse le

Même étude en P2 sens des U0

En appliquant le critère du revers, la courbe L(jω) laisse le

Toujours en P2 sens des U0

En appliquant le critère du revers, la courbe L(jω) laisse le

C’est une fonction complexe du type

Le cycle limite sera stable si la condition algébrique suivante

Soit donc le lieu critique C(U0 ) = − πU

limite quelque soit K w=2 w®µ

Ce cycle est stable (critère de

Une intersection a un "sens

Pour aboutir, il faut affiner le

Il est plus aisé de tracer le

L(jω)N (U0 , ω) + 1 = 0 ⇔ A(w,u0,3)

soit donc l’EDO :

[Q(jω) + R(jω) (q + jq ′ )] ǫ0 exp j (ω + Φ) = Q(jω)ǫ0 expjωt

Chaque couple solution (ǫ0 (ω, e0 ), Φ(ω, e0 )) (avec ǫ0 réel !)

e0 Linéaire e0 Non Linéaire

Le rapport e0/e0 est constant

e0 Linéaire Tracé pour e0 Non Linéaire

Si e0 < e′′0 , pas de solution ⇒ pas d’oscillation

En augmentant régulièrement e0 , lorsque e0 > e′′0 ,

Augmentation de l’amplitude e0 du sinus d’entrée et

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